22Мар

Тюнинг круз: Тюнинг Chevrolet Cruze

Содержание

Результаты по чип-тюнингу Chevrolet Cruze 1.8 140 л.с. 13.09.2017г.

За 8 лет мы получили огромный и успешный опыт работы с моделью Chevrolet Cruze. По нашей статистике (CRM база) за это время мы произвели чип тюнинг почти 400 Cruze c двигателями 1.6 (109 л.с.), 1.8 (140 л.с.) и около десяти турбированных 1.4 (140 л.с.).

Наши основные преимущества, которые получают владельцы Chevrolet Cruze, обращаясь техцентр Athletic Motors:

  • Для достижения наилучшего результата в работе с двигателем 1.6 (109) мы используем лицензированные тюнинговые прошивки от разработчика SVV, который признан самым динамичным и экономичным вариантом для данного двигателя.
  • Владельцы автомобиля с мотором 1.8 (140) получают новые прошивки от разработчика MotorMaster. Основное отличие этого тюнинга от всех других прошивок это – более динамичный подхват с низких оборотов и далее во всем диапазоне, еще более плавная реакция на нажатие или сброс педали газа, реальное снижение расхода топлива в среднем на 1 литр (до  1. 5 литров в комплектациях с АКПП)
  • Мы хорошо знаем этот автомобиль и в ходе диагностики перед чип тюнингом внимательно проверяем работу всех датчиков с учетом особенностей некоторых неисправностей, которые возникают по мере эксплуатации.

И так, рассмотрим основные моменты чип-тюнинга на примере Chevrolet Cruze с двигателем 1.6 (109) 2014 года выпуска.

Как правило, владельцы данной модели жалуются на слабую тягу на низких и средних оборотах, паузы при нажатии на педаль газа, повышенный расход, ощутимую потерю мощности при включенном кондиционере, и наш клиент не исключение. Тяжелый кузов и заводская прошивка, искусственно ограничивающая мощность двигателя делают своё дело. Кстати, недостатки серийной прошивки двигателя 1.8 аналогичные (1.8 неплохо подхватывает после 4 тыс. оборотов).

Диагностика и установка тюнинговой прошивки производится через штатный OBDII разъем, который находится слева под панелью приборов. В ходе диагностики с помощью специального программного обеспечения проверяется работа катализатора, первого и второго датчика кислорода, топливные коррекции и другие параметры.

При чип тюнинге двигателя 1.6 используется лицензированная прошивка от разработчика SVV в самой актуальной версии. По отзывам наших клиентов (и в целом, по мнению российского шевроле круз клуба) это самая динамичная, плавная прошивка, которая позволяет реально снизить расход топлива при спокойном стиле езды.

Разница с заводской прошивкой заметна уже во время первого тестового заезда. Мощность и крутящий момент двигателя увеличены на 8-10% (в зависимости от топлива). Автомобиль быстрее разгоняется уже с 1500-2000 оборотов и далее во всем диапазоне, мотор мгновенно реагирует на нажатие педали газа, с включенным кондиционером не будет потери тяги и провалов оборотов, при спокойном стиле езды расход падает до 1.5 литров на 100 км. В целом при переключении передач или сбросе газа работа двигателя становится более плавной, без рывков.  

Тюнинг Шевроле Круз | Авторские и типовые решения (Шеви Плюс)

Вас проконсультируют наши специалисты

Запчасти

Морозов Сергей

Консультант по запасным частям

Москва

тел. +7 (968) 903-32-32

Филонов Денис

Руководитель отдела запасных частей

Санкт-Петербург

тел. +7 (960) 247-4344

Тюнинг

Спирин Сергей

Консультант по тюнингу и дополнительному оборудованию

Москва

тел. +7 (919) 970-03-03

Гинзбург Юрий

Специалист отдела доп оборудования и тюнинга

Санкт-Петербург

тел. +7 (981) 123-4344

Сервис

Пигалев Артем

Руководитель ШЕВИ ПЛЮС Автозаводская

Москва

тел. +7 (926) 282-3390

Блинов Денис

Директор ШЕВИ ПЛЮС СПб

Санкт-Петербург

тел.

+7 (981) 773-4344

Получить консультацию

Тюнинг Шевроле Круз (Chevrolet Cruze) в СПБ

Главная | Аксессуары и дополнительное оборудование

Для большинства автомобилистов их средство передвижения является неотъемлемой частью жизни. Поэтому очень часто на автомобили устанавливают дополнительное оборудование и аксессуары. Благодаря тюнигу транспортного средства и дополнительным приспособлениям автомобиль приобретает новые очертания, становится более ярким и отображает характер своего обладателя. Приобретая дополнительное оборудование и аксессуары на Шевроле Круз, автомобилист создает все возможности для преображения транспортного средства. Правильно подобранные аксессуары смогут создать эксклюзивный стиль, а дополнительное оборудование подчеркнет особенности средства передвижения. Также тюнинг автомобиля повышает уровень комфорта водителя транспортного средства и пассажиров.

Варианты тюнинга Шевроле Круз

Чаще всего для Шевроле Круз выполняют внешний тюнинг. Так можно повысить аэродинамические и некоторые другие, характеристики транспортного средства. Тюнигованный автомобиль получает уникальные очертания и выразительный внешний вид, потому такой круз будет выгодно выделятся на фоне остальных автомобилей с базовой комплектацией.

Аэродинамические обвесы на Шевроле Круз

Монтаж аэродинамических обвесов преобразит Шевроле Круз. У транспортного средства повысятся аэродинамические характеристики, улучшится управляемость, облегчится процесс парковки в условиях ограниченного пространства, а также автомобиль получит более агрессивное очертание.

Установка спойлера на Круз гарантирует индивидуальный стиль

Установка спойлеров на Chevrolet Cruze очень популярная услуга. Это объясняется тем, что благодаря спойлеру создается уникальный стиль автомобиля и подчеркиваются лучшие характеристики, которыми наделен круз. Спойлер способствует оптимизации управления транспортного средства, улучшает аэродинамические возможности Шевроле Круз, создает уникальный стиль автомобиля и упрощает процесс контроля автомобиля при высокоскоростном режиме движения.

Монтаж порогов

Установив пороги на Круз можно получить отличный декоративный эффект. Этот элемент тюнинга не влияет на технические характеристики транспортного средства, но осуществляет защиту нижней части корпуса средства передвижения от механических повреждений и проникновения сторонних предметов.

Воздухозаборники оптимизируют воздушный поток

Установив спойлер и обвесы на шевроле круз необходимо знать, что встречный воздушный поток, особенно при движении на высоких скоростях, может вызывать засорение заднего стекла и прочих элементов автомобиля. Поэтому необходимо оптимизировать воздушные массы, которые могут мешать движению. С целью оптимизации встречного воздушного потока автомобилисты устанавливают воздухозаборники. Этот предмет тюнинга позволяет снизить сопротивление воздушного потока и понизить уровень засорения элементов средства передвижения.

Сортировать по:

Сортировать по:

Шевроле Круз тюнинг своими руками фото.

Chevrolet Cruze чип-тюнинг

Автомобиль Chevrolet Cruze стал любимицем у Россиян. Число продаж этого автомобиля зашкаливает. Конкуренты с завистью смотрят на эти цифры. И не зря автомобиль получился внешне очень красивым, надежным, а главное доступным. Но автолюбителям мало стандартной внешности и мощности, поэтому они делают тюнинг Шевроле Круз своими руками как кузова седан так и хэтчбек. Ниже вы можете увидеть фото тюнинга Шевроле Круз.

Шевроле Круз тюнинг двигателя своими руками

Заводские моторы Крузов хороши, они экономичны и надежны, но вот мощности в них маловато. Поэтому автовладельцы делают перепрошивку блока ЭБУ, тем самым внося изменения в характеристика двигателя. После таких изменений мощность мотора значительно возрастает, тем самым увеличиваются динамические характеристики автомобиля. Расход бензина после таких манипуляций, как правило становиться меньше. Подробнее о чип-тюнинге Шевроле Круз читайте тут.

Установка выхлопной Chevrolet Cruze своими руками

Высокая пропускная способность выхлопа, дает значительный прирост к мощности автомобиля. Наличие свободного места под днищем Круза, дает возможность установки второго глушителя и труб с более большим диаметром. Такие корректировки помогут увеличить мощность двигателя на 10-15 л.c.

Тюнинг подвески Chevrolet Cruze

Мастера тюнинга понижает посадку Шевроле Круз при помощи укорачивания пружин, тем самым снижая центр тяжести автомобиля, что приводит к повышению устойчивости при прохождении поворотов. Легкосплавные диски более большого радиуска, с низкопрофильной резиной, по мимо того, что выглядят шикарно делают ход руля более точным и понятным.

Внешний тюнинг Шевроле Круз своими руками фото

В специализирующихся магазинах есть различные вариации светодиодных фар для Круза. Такой головной свет выглядит эффектно и хорошо освещает дорогу. Подробнее о тюнинге фар Шевроле Круз читайте тут.

Не обделили производители тюнинг-запчастей и производством аэродинамических обвесов. Тут можно выбрать различные вариации, начиная от решетки радиатора заканчивая всевозможными спойлерами, бамперами и порогами.

Такие доработки не только придадут эффектный внешний вид автомобилю, но и повысят аэродинамические свойства вашего Круза.

Смена заводского цвета на яркий и эксклюзивный или авторская аэрография, не оставят равнодушными случайных прохожих. Это хороший способ выделить свой автомобили из толпы. Производя тюнинг Круз, можно добиться хорошего эффекта благо в нынешнее время в магазинах большой выбор различных запчастей и аксессуаров.

Тюнинг салона Шевроле Круз своими руками

Наиболее распространенным способом изменить стандартный интерьер Круза является оформления торпеды, обшивок дверей и сидений при помощи одного материала. Чаще всего выбираю т кожу. Так как она более надежна и выглядит весьма не дурно.

Световые накладки на пороги дверей предают автомобилю более статный вид.

Тюнинг Chevrolet Cruze своими руками поможет преобразить ваш автомобиль.

Ниже смотрите тюнинг видео Шевроле Круз.

Тюнинг Шевроле Круз (Chevrolet Cruze)



Отзывы

Мустафаев Заур, Нижневартовск

Я с Нижневартовска обратился на сайт Тюнинг59, заказывал запчасти и тюнинг обвесы на Лансер Х получил все в целостности и сохранности , ребята я просто в восторге за сервис и оперативность особенно благодарю Андрея Минина и всему коллективу Тюнинг 59 пожелаю процветания и благополучия , удачи вам ребята !

Евгений, Березники, Пермский край

Заказывал фары на LADA Granta, в наличии не было,оставлял 50% предоплату, привезли очень быстро! Фарами и сервисом доволен.

Елена и Евгений, Пермь

Мы сегодня с мужем купили автобокс Turino 175 в магазине Тюнинг59. Остались довольны покупкой и ценой. Продавцы в магазине внимательные и вежливые. Спасибо отдельное Андрею, профессионал своего дела. Очень рады, что в магазине Автозапчасти открылся отдел тюнинга для машин. С самыми наилучшими пожеланиями.

Александр, Пермь

Удобный сайт, быстрая доставка, хороший подход к клиентам, заказал и установил ксенон в ближний свет и светодиоды все отлично работает, и гарантия на товары есть, спасибо!

Антон, Пермь

Заказал лип спойлер на Lancer X, пришел ровно в срок,качество отличное,заказывал сразу крашеный, покраска на 5.

Александр, Когалым

Купил в этом магазине- спойлер ЭВО(средний)и гребень на крышу 9 зубьев на Лансер 9. Реально, люблю лазить по сайтам и если выбираю себе товар, то просмотрю десятки сайтов, сравню цены и выберу только пару сайтов где я готов купить. Этот магазин был лучшим из десятков по цене, а грамотный менеджер Андрей сделал все быстро и четко. Мне понравилось!!!

Артем, Пермь

Заказывал аэродинамический обвес "Фанат" (передний бампер и пороги) для ВАЗ 2114. Доставка оказалась своевременная, даже намного быстрее, чем планировалось. Качество материала соответствует цене. Цвет окрашенных деталей полностью совпал с цветом автомобиля, качество краски тоже соответствует цене (по крайней мере, в автосервисе за такую покраску сдерут как минимум в 2 раза больше), так же заказывал заднюю оптику, полностью светодиодную, никаких нареканий нет, всё устроило... Остался доволен всем.

Евгений

Очень хороший сайт, заказал все быстро доставили и в срок, качеством очень доволен. Консультант Андрей, приятный отзывчивый человек, все подробно объясняет и ответы на сообщения производит быстро

Татьяна, Березники

Заказывала спойлер и пороги на Mitsubishi Lancer, порадовало качество, срок доставки и цена. Удобно и просто делать заказ на сайте, я довольна.

Давид, Хабаровск

Заказывал реснички для toyota camry v50 , качество отличное! Сервис на высшем уровне!!! Буду еще обращаться к вам!

Артем, Пермь

Заказывал задние фонари на короллу 120, пришло быстро, недорого, и доставили до гаража =) рекомендую =)

Арслан, Казань

Хороший сайт. Сервис на высшем уровне. Заказывал спойлер ЭВО и рамку под номер, заказ пришел за два дня. Всем советую пользуйтесь этим сайтом.

Александр, Екатеринбург

Заказывал диффузор на Камри v50, отправили очень быстро, упаковано отлично, качество соответствует описанию! Всем доволен, рекомендую! С уважением, Александр (Екатеринбург)

Сортировать по: -ЦенеАлфавиту

Отображать по: 20010050 товаров

Тюнинг Шевроле Круз седан - SCTuning.

ru

Стильный и современный седан Chevrolet Cruze стремительно завоевал признание среди российских, европейских и американских автолюбителей. Без сомнений, многие владельцы стремятся хотя бы немного изменить внешность этого популярного седана, чтобы выделиться в потоке идентичных автомобилей.

Решить эту проблему можно с помощью модернизации внешнего вида и технических характеристик машины. В этой статье мы поговорим о том, какой же бывает тюнинг Шевроле Круз седан, рассмотрев модели 2013 и 2014 годов выпуска.

Тюнинг Chevrolet Cruze – дело благодарное, ведь внешность этого седана изначально отличается простотой и лаконичностью. Так как Круз чрезвычайно популярен среди автолюбителей, большое количество фирм-производителей предлагают различные варианты усовершенствования седана: от бюджетных накладок на педали и пластиковых спойлеров до эксклюзивной оптики и радиаторных решеток с уникальным дизайном.

Изменения в Шевроле Круз могут быть проведены в экстерьере, интерьере или же технических характеристиках, которые отвечают за качественную работу всего автомобиля. Тюнинг экстерьера Chevrolet Cruze – это установка дисков нестандартного размера, замена привычных передних фар на оригинальные, изменение деталей кузова. К тюнингу интерьера относятся как замена заводских чехлов на чехлы из необычных и дорогостоящих материалов, так и смена рычага коробки передач. Тюнинг технических характеристик подразумевает повышение мощности двигателя или, например, замену тормозов на более качественные. Некоторые запчасти можно найти на сайте http://zapchasti-chery.com.ua/a11_amulet/.

Необходимые аксессуары для создания тюнинга своими руками сегодня можно купить на многих тематических сайтах, а также в автомобильных магазинах. Осуществить простой тюнинг можно собственными силами, однако за более сложными переделками рекомендуется обращаться к специалистам на станциях технического обслуживания. Только в этом случае вам гарантируется отлаженная работа всех усовершенствованных систем Шевроле Круз и действительно грамотный и красивый тюнинг кузова. 

Тюнинг внешнего вида Шевроле Круз

Колеса. Заводские диски Chevrolet Cruze не отличаются красотой и оригинальностью, поэтому любители тюнинга меняют их на новомодные легкосплавные варианты дисков сразу же после покупки машин. На многих фото тюнингованных Шевроле Круз, размещенных на просторах Интернета видно, как меняется внешность автомобиля благодаря оригинальным дискам. 

Оптика. Любители тюнинга своими руками обычно прибегают к тюнингу фар, разбирая их и крася изнутри черным теплостойким акрилом, а также дополняя это великолепие ксеноном. На просторах интернета в продаже часто можно встретить так называемые ангельские глазки для Шевроле Круз – красивый, но уже порядком избитый вид тюнинга оптики. «Реснички», установленные на этот седан, сделают взгляд Шевроле более агрессивным и дерзким. 

Кузов. Самый простой тюнинг кузова – это приобретение таких дополнений как спойлер, антикрыло, накладки на пороги и ручки дверей. Также интересным решением является установка накладки юбки на стандартный бампер – это бюджетно, но вместе с тем эффектно и современно. Аэродинамический обвес на Шевроле Круз способен сделать автомобиль особенным и добавить изюминку в его лаконичную внешность. 

Тюнинг технических характеристик Chevrolet Cruze

Двигатель. Тюнинг двигателя направлен на увеличение мощности мотора и при всем этом снижении расхода топлива. Чип-тюнинг призван обновить электронную систему управления двигателем. При тюнинге подвески меняется ее конструкция, которая в свою очередь зависит от стиля вождения владельца автомобиля и использования седана в тех или иных условиях. 

Тюнинг интерьера

Как правило, тюнинг интерьера начинается с установки мощной аудиосистемы и звукоизоляции. Наиболее затратным видом тюнинга салона Шевроле Круз является перетяжка интерьера – здесь цена зависит от конкретных предпочтений, однако, в любом случае, такой вид модернизации повлечет за собой немалые расходы. Приборная панель Chevrolet Cruze также поддается тюнингу: можно заменить и
переделать подсветку, а можно видоизменить внешний вид самой панели.

Видео тюнинг Шевроле Круз седан

Тюнинг Chevrolet Cruze - огромные возможности! – Просто автомобильный сайт

Любой владелец Chevrolet Cruze желает, чтобы его «железный конь» был лучшим среди огромного количества автомобилей. В «лучший» он вкладывает и внешний вид, и управляемость и безопасность данной Chevrolet Cruze. К счастью, в современном мире есть возможность соединить эти 3 важных аспекта в одной детали. И имя этой детали — спойлер.

Все для тюнинга Шевроле Круз в одном месте! Теперь подобрать любые аксессуары можно всего в несколько кликов на портале, где вас ждет большое количество товаров по доступной цене.

Принято считать, что спойлер играет роль только во внешнем оформлении Chevrolet Cruze, однако это не так. Простой спойлер может действительно только порадовать глаз улучшая экстерьер, но профессиональные спойлера имеют гораздо более важное значение.

Например, при повышенной скорости езды (выше 80-ти км в час) управляемость и устойчивость автомобиля на дороге не столь безопасна как кажется. Усиливается нагрузка набегающим потоком воздуха на подвеску автомобиля, для предотвращения которой необходимы дополнительные детали, которыми могут быть спойлера для Шевроле Круз размещенный внизу переднего бампера. Передний спойлер способен снизить давление под днищем автомобиля, а также рассечь встречный воздушный поток, что также немаловажно.

Различают задний и передний спойлера. Задний спойлер незаменим, так как он способен направить потоки воздуха таким образом, чтобы это положительно влияло на аэродинамику Chevrolet Cruze. Помимо этого, задний спойлер защищает заднее стекло от загрязнений. Спойлер выполняет еще одну важную функцию, а именно — сохраняет устойчивость и облегчает управляемость машины при разгоне и торможении.

Материал, из которого изготовлены спойлера вносит свой вклад в результат. Пластиковые спойлера предпочтительнее на сегодняшний день, так как они легкие, а также доступные по цене. Важный момент, это прочность такого аксессуара. Надежность крепления и совместимость со штатными деталями являются очевидным плюсом.

Степень влияния спойлера во многом определяет форма автомобиля. То есть нельзя установить первый попавшийся спойлер на вашу Chevrolet Cruze и ждать особых изменений в управляемости. Ведь в зависимости от формы автомобиля направляются воздушные потоки, оказывается давление на определенные части авто.

Настройка круиза

- Документация на самолет

Крейсерский режим с постоянной высотой «без рук» происходит в режимах FBWB, CRUISE и автоматических режимах управления дроссельной заслонкой, таких как AUTO, GUIDED, CIRCLE, LOITER, RTL и т. Д.

В режимах FBWB и CRUISE, без датчика воздушной скорости, автопилот установит целевой дроссель на TRIM_THROTTLE с дросселем в середине ручки и отрегулирует шаг, чтобы удерживать высоту. Скорость будет зависеть от результата. Поднятие ручки газа увеличивает газ и, следовательно, скорость.

Используя датчик воздушной скорости, автопилот будет использовать положение дроссельной заслонки для установки целевой воздушной скорости в качестве линейной интерполяции между ARSPD_FBW_MAX и ARSPD_FBW_MIN. И тангаж будет отрегулирован для полета на постоянной высоте.

В режимах с автоматическим управлением дроссельной заслонкой TRIM_ARSPD_CM используется для целевой воздушной скорости, если используется датчик воздушной скорости, а TRIM_THROTTLE будет установлен для значения дроссельной заслонки, если датчик не используется. Опция THROTTLE_NUDGE позволяет пилоту настраивать это значение во время полета с дроссельной заслонкой, если это необходимо в этих режимах.

Примечание

Хотя TRIM_THROTTLE не используется при прямом использовании датчика воздушной скорости, важно установить его на рабочее значение, поскольку оно будет использоваться в случае отказа датчика воздушной скорости.

Во время калибровки ACC устанавливается «горизонтальное» положение. Обычно он устанавливается на 2-6 градусов положительным путем, соответствующим образом блокируя самолет, так что самолет будет иметь крылья под этим небольшим углом («угол атаки» или AOA) для создания подъемной силы на крейсерской скорости для удержания высоты.

Это может быть не то, что на самом деле приводит к вышеперечисленным режимам во время крейсерского полета, поскольку приоритет автопилота заключается в получении правильной комбинации шага и газа и / или скорости для поддержания полета на горизонтальной высоте.

Хотя автопилот будет работать правильно с небольшими отклонениями от калиброванного «ровного» положения, оптимальные характеристики будут достигнуты, если его отрегулировать для соответствия этому положению по тангажу. Это можно сделать, изучив среднее значение ATT.pitch во время крейсерского полета на горизонтальной высоте из журналов флэш-памяти данных или визуально, при использовании OSD или GCS, чтобы отрегулировать уровень линии горизонта с помощью небольших корректировок значения параметра TRIM_PITCH_CD.Это также позволит режимам STABILIZE и FBWA удерживать высоту на том же уровне газа, что и в других режимах.

Примечание

Важно, чтобы параметр STAB_PITCH_DOWN был установлен правильно. Этот параметр добавляет триммер «опускание носа» при опускании дроссельной заслонки в стабилизированных режимах, управляемых пилотом, таких как FBWA, чтобы автопилот не удерживал нос вверх при замедлении и возможной остановке самолета. Это можно проверить на высоте в режиме FBWA, переместив дроссельную заслонку в положение холостого хода и убедившись, что в развороте имеется достаточная воздушная скорость, чтобы избежать сваливания (будьте готовы к восстановлению срыва, которое может произойти).При необходимости увеличьте значение STAB_PITCH_DOWN.

При использовании датчика воздушной скорости крейсерскую скорость можно напрямую контролировать с помощью ручки газа. Средний газ установит скорость как половину между ARSPD_FBW_MAX (высокий стик) и ARSPD_FBW_MIN (низкий стик).

Без датчика воздушной скорости параметр TRIM_THROTTLE должен быть соответствующим образом изменен на желаемую крейсерскую скорость среднего джойстика.

Настройка скорости и газа

- документация Rover

На этой странице описывается, как можно настроить регуляторы скорости и газа ровера. В общем, лучше всего настроить этот контроллер, прежде чем переходить к контроллерам рулевого управления.

Круизный дроссель и крейсерская скорость

Параметры CRUISE_THROTTLE и CRUISE_SPEED устанавливают базовый выход дроссельной заслонки, используемый контроллером требуемой скорости-дроссельной заслонки. Важно, чтобы эти два значения были разумными и согласованными друг с другом, что означает, что значение CRUISE_THROTTLE (выраженное в процентах) должно быть близко к дроссельной заслонке, необходимой для достижения CRUISE_SPEED (выраженной в м / с).

Самый простой способ установить эти параметры:

  • Установите переключатель вспомогательных функций в положение «Learn Cruise Speed»
  • Поставьте автомобиль на охрану и переключитесь на ручной режим
  • Управляйте автомобилем с дроссельной заслонкой от 50% до 80%
  • Переведите переключатель вспомогательных функций в верхнее положение на несколько секунд, а затем обратно в нижнее положение
  • Проверьте наземную станцию ​​на наличие сообщения типа «Cruise Learned: Thr: XX Speed: YY», которое подтверждает, что CRUISE_SPEED и CRUISE_THROTTLE были обновлены.

Требуемая скорость для настройки ПИД-регулятора газа

Контроллер Desired-Speed-to-Throttle пытается достичь желаемой скорости (установленной пилотом или автопилотом) с помощью ПИД-регулятора.Этот контроллер используется во всех режимах, кроме удержания и ручного управления.

Коэффициенты усиления P, I и D для этого контроллера содержатся в параметрах ATC_SPEED_P, ATC_SPEED_I и ATC_SPEED_D соответственно. ATC_SPEED_FF не используется.

Рекомендуемые шаги для настройки этого контроллера:

  • Подключите наземную станцию ​​к автомобилю с помощью радиотелеметрии
  • Установите GCS_PID_MASK на 2 (Дроссельная заслонка) для отправки информации PID на наземную станцию ​​
  • На графике наземной станции значения «желаемое» и «желаемое».Если вы используете Планировщик миссий, откройте экран полетных данных, установите флажок «Настройка» (внизу в центре), дважды щелкните график и выберите «pidachailed», «piddesired»
  • Управляйте автомобилем на разных скоростях в режиме Acro и сравните, насколько хорошо достигнутый результат соответствует желаемому
  • Отрегулируйте ATC_SPEED_P, ATC_SPEED_I вверх или вниз так, чтобы piddesired следовал за pidachailed
  • Коэффициент усиления P является наиболее важным и должен быть настроен в первую очередь. Если скорость автомобиля резкая и нестабильная, этот параметр следует уменьшить.Если автомобиль медленно набирает скорость, этот параметр следует увеличить.
  • Коэффициент усиления I корректирует долговременную ошибку. Если автомобиль так и не наберет желаемой скорости, то этот параметр следует увеличить. Если скорость автомобиля медленно колеблется между слишком высокой и слишком медленной, этот параметр следует уменьшить. Я обычно должен быть ниже P.
  • Усиление D предназначено для стабилизации производительности путем борьбы с краткосрочными изменениями скорости. Это можно оставить равным нулю.
  • Коэффициент усиления FF следует оставить равным нулю, потому что CRUISE_THROTTLE и CRUISE_SPEED используются для вычисления базового выходного сигнала дроссельной заслонки, что устраняет необходимость в прямой связи.

Максимальное ускорение

Параметры ATC_ACCEL_MAX и ATC_DECEL_MAX, хотя и менее важны, чем другие значения настройки, должны быть установлены в соответствии с физическими ограничениями транспортного средства. Это помогает контроллеру скорости избегать попыток невозможного ускорения и снижает перерегулирование.

  • Используйте наземную станцию ​​для просмотра ускорений вперед-назад (также называемых осью x) в режиме реального времени.Если вы используете Планировщик миссий, откройте экран Flight Data, установите флажок «Tuning» (внизу в центре), дважды щелкните график и выберите «ax». Обратите внимание, что значения указаны в см / с, поэтому их следует разделить на 100, чтобы получить м / с.

  • Управляйте автомобилем в ручном режиме, используйте полный газ для ускорения с остановки до полной скорости

  • Используйте отображаемые ускорения в качестве руководства для установки параметров ATC_ACCEL_MAX и ATC_DECEL_MAX. Обратите внимание, что отображаемые значения могут быть в см / с, а параметр - в м / с.Если ускорение и замедление транспортных средств одинаковы, ATC_DECEL_MAX можно оставить равным нулю

  • Управляйте автомобилем в режиме Acro, чтобы проверить плавность ускорения и не слишком медленное торможение

Поворот дроссельной заслонки

Параметр MOT_SLEWRATE может использоваться для ограничения скорости изменения выхода газа.

  • значение 100 позволяет выходу дроссельной заслонки изменяться во всем диапазоне за одну секунду
  • значение нуля отключает ограничение

Видео

(PDF) Исследования переменных автонастройки в круизном транспортном средстве

Journal of Communication and Computer 13 (2016) 55-63

doi: 10.17265 / 1548-7709 / 2016.02.001

Исследования переменных автонастройки в автокруизе

Транспортное средство

Хюнсуб Ли1, Вонсик Лим2, Суквон Ча1, Хасан Вакас1, Чунхуа Чжэн3 и Гуоцин Сюй4, отдел

,

Машиностроение, аэрокосмическая техника, Сеульский национальный университет, Сеул 151-744, Корея

2. Кафедра автомобильной техники, Сеульский национальный университет науки и технологий, Сеул 139-743, Корея

3. Шэньчжэньский институт передовых технологий Китайской академии наук Sciences, Шэньчжэнь 518055, Китай

4. Кафедра электротехники, Университет Тунцзи, Шанхай 201804, Китай

Аннотация: В прошлом многие инженеры при крейсерском движении вручную настраивали требуемый крутящий момент и схему переключения передач.

Однако ручная настройка имеет недостатки, связанные с высокой стоимостью и трудоемкостью для оператора. В этой статье изучается моделирование вождения

и автоматическая настройка необходимого крутящего момента и схемы переключения передач. Целевое транспортное средство - это транспортное средство, приводимое в действие двигателем с функцией отслеживания скорости

.Во-первых, в MATLAB был создан симулятор силовой передачи, который был проверен на реальном вождении. Затем симулятором трансмиссии была проведена симуляция вождения

, а также была проведена автонастройка на основе данных вождения. Настройка требуемого крутящего момента

означает калибровку значений требуемой функции ускорения, а настройка схемы переключения передач означает калибровку

строк повышающей или понижающей передачи. Измененные параметры повторно применяются к транспортному средству, которое движется в виртуальной среде.Этот процесс

повторяется до тех пор, пока не будет достигнута требуемая производительность. Это процесс обратной связи для получения решений по параметрам для

данной нагрузки транспортного средства. Следовательно, инженеры могут автоматически настраивать параметры вместо того, чтобы настраивать параметры вручную, что может удовлетворить требования

к характеристикам автомобиля, а также повысить комфорт водителя.

Ключевые слова: автокруизный автомобиль, виртуальное открытие дроссельной заслонки, автонастройка, схема переключения передач, необходимая функция ускорения.

1. Введение

Водители транспортных средств подвергаются различным тяжелым физическим

ситуациям во время дальних поездок.

- постоянная нагрузка на мышцы для поддержания вертикального положения,

- сбалансированная осанка, особенно водители на дальние дистанции

ощущают боль в лодыжках при повторном нажатии на тормоз и

акселератора. Чтобы преодолеть эту ситуацию, в области производства автомобилей

был введен автоматический круиз-контроль

.Когда водитель транспортного средства переключает

, чтобы установить желаемую постоянную скорость, система автоматического круиз-контроля

поддерживает свою скорость без нажатия водителем

на акселератор [1]. Эта система, которая была важной функцией

для водителей, значительно снижает утомляемость

водителей при вождении на большие расстояния.

В последнее время одна за другой появляются более совершенные системы круиз-контроля

[2].На рис. 1 показана мощность

Автор, отвечающий за переписку: Хюнсуб Ли, доктор философии, исследования

области: моделирование и симуляция силовой передачи транспортного средства.

состав состава автокруизного транспорта.

Эти круизные автомобили были протестированы для изменения требуемого крутящего момента и схемы переключения передач

, чтобы обеспечить производительность автомобиля

перед массовым производством. У

автонастройка двоякая. Во-первых, это предотвращение

переключения передачи на постоянной скорости

вождения, а во-вторых, поддержание целевого времени на

ускорении и замедлении во время движения.Решения

модели ускорения и переключения передач путем автонастройки на

части инженеров, должны определяться нагрузкой транспортного средства

.

Однако настройка вышеупомянутых параметров

в настоящее время выполняется вручную с помощью процедур, требующих времени и средств

. Следовательно, ручная настройка

требует автоматизации, и это исследование призвано обеспечить производительность транспортного средства

, связанного с процессом автоматизации,

и его последствиями [3].

В целом, исследования крейсерского вождения применяли

ПИД-регулирование (пропорционально-интегрированно-производное) или нечеткое

Эволюционный метод настройки параметров ПИД-регулятора системы круиз-контроля с использованием метамоделирования

Долгое время оптимизация параметров контроллера использует хорошо известный классический метод настройки, такой как методы настройки Циглера-Николса и Коэна-Куна. Несмотря на свою эффективность, эти методы автономной настройки могут занимать много времени, особенно в случае сложной нелинейной системы.В этой статье делается попытка подробно показать, как можно использовать методы метамоделирования для быстрой настройки параметров ПИД-регулятора. Обратите внимание, что в данном исследовании используется система круиз-контроля с двумя разными моделями: линейной и нелинейной. Разница между обеими моделями состоит в том, что возмущения учитывались для нелинейной модели, но в линейной модели возмущения принимались равными нулю. Метамодель нейронной сети с радиальной базисной функцией может доказать, что она может минимизировать время процесса настройки, поскольку она способна дать хорошее приближение к оптимальным параметрам контроллера в обеих моделях этой системы.

1. Введение

Очень важно правильно настроить параметры контроллера для любой системы управления, чтобы получить оптимальные результаты на ее выходе. То есть выходная реакция системы должна быть максимально похожей из-за соответствующей ссылки.

Было несколько методов, которые обычно использовались для настройки параметров контроллера. Например, метод настройки Циглера-Николса, метод настройки Коэна-Куна, настройка на основе реакции процесса, метод настройки затухающих колебаний и так далее.У каждой техники есть свои плюсы и минусы. Но, безусловно, эти традиционные методы требуют много времени, поскольку процесс настройки необходимо настраивать снова и снова, пока не будет получен наилучший отклик.

Обычно компьютерное моделирование используется для моделирования реальной сложной системы с целью экономии средств и времени. Несмотря на достижения компьютерных технологий, время, необходимое для моделирования реальной модели, может все еще быть большим, и поэтому становится нецелесообразным полагаться исключительно на моделирование с целью оптимизации проекта.Чтобы преодолеть эту проблему синхронизации, методы метамоделирования предлагают хорошее приближение к реальной модели за счет использования более простой модели, дополненной меньшим количеством алгоритмов вычислений.

В этом документе показано, как оптимизировать параметры ПИД-регулятора для обеих моделей (линейной и нелинейной) системы круиз-контроля.

2. Обзор метамоделирования

Метамоделирование, которое иногда называют «моделью модели», широко использовалось во многих областях, чтобы дать более простую модель функции ввода и вывода, которая приближает взаимосвязь между характеристиками системы и параметрами контроллера системы.Требуемый значительный набор данных для каждого параметра ПИД-регулятора, который соответствует фактическому набору данных, даст наилучшие результаты аппроксимации.

Недавно, как было исследовано в [1], метамоделирование использовалось для оптимизации различных типов систем, включая нелинейные системы. Некоторые из систем, которые были успешно оптимизированы с использованием метода метамоделирования, - это система смешивания жидкостей, система управления декартовыми координатами корабля на воздушной подушке и гибкий робот-манипулятор. В ходе своего исследования они также доказали, что метод метамоделирования может оптимизировать различные типы параметров контроллера, например, контроллер нечеткой логики и ПИД-регулятор.

В другом примере, в тестовой метамоделировании для задачи оптимизации в Рашиде [2], обучение нечеткой нейро-метамодели на 130 данных измерений и поиск ее глобального минимума заняли всего 5,62 минуты времени выполнения с использованием ПК на базе Pentium. Следовательно, хотя выходные данные метамодели являются лишь приблизительными фактическими измерениями сложной модели, оценка этого выходного значения выполняется быстро и обычно предоставляет достаточно информации, особенно на этапе проектирования проекта.

3. Нейронная сеть с радиальной базисной функцией

RBF были впервые использованы для разработки искусственных нейронных сетей в 1988 году Брумхедом и Лоу [3]. В прошлых работах сообщалось, что корни RBF укоренились в гораздо более старых методах распознавания образов, таких как, например, потенциальные функции, кластеризация, функциональная аппроксимация, сплайн-интерполяция и смешанная модель [4].

В этом исследовании он использовался в качестве метамодели для процесса согласования между входом и выходом системы круиз-контроля. Архитектура RBF-NN, используемая в этом исследовании, показана на рисунке 1.


Сеть состоит из трех уровней: входного уровня, скрытого уровня и выходного уровня. Здесь R обозначает количество входов, а 𝑄 количество выходов. Уравнение (1) используется для расчета выхода RBF NN для 𝑄 = 1,


𝜂 (𝑥, 𝑤) = 𝑆1𝑘 = 1𝑤1𝑘∅‖‖𝑥 − 𝑐𝑘‖‖2, (1) где 𝑥∈ℜ𝑅 × 1 - входной вектор, ∅ (⋅) - базисная функция, ‖⋅‖2 обозначает евклидову норму, 𝑤1𝑘 - веса в выходном слое, 𝑆1 - количество нейронов (и центров) в скрытый слой и 𝑐𝑘∈ℜ𝑅 × 1 - центры RBF во входном векторном пространстве.Уравнение (1) также можно записать как,

𝜂 (𝑥, 𝑤) = ∅𝑇 (𝑥) 𝑤, (2) где:

∅𝑇∅ (𝑥) = 1‖‖𝑥 − 𝑐1‖‖ ⋯ ∅𝑆1‖‖𝑥 − 𝑐𝑆1‖‖, ∅ (𝑥) = 𝑒 − 𝑥2 / 𝛽2, (3) где 𝛽 - параметр распространения RBF. Для обучения использовалась формула наименьших квадратов для нахождения весов второго слоя, в то время как центры устанавливались с использованием доступных выборок данных.

RBF NN предлагает несколько преимуществ по сравнению с многослойными персептронами. RBF-NN также успешно применяется в большом количестве приложений, включая интерполяцию [3, 5], моделирование хаотических временных рядов [6], идентификацию системы, разработку управления [7], моделирование параметров электронных устройств, выравнивание каналов [8–10]. ], распознавание речи [8, 11], восстановление изображения [12], форма из затенения [13], моделирование трехмерных объектов [5, 14], оценка движения и сегментация движущихся объектов [15], объединение данных [16], и т. д. Преимущества RBF в том, что их можно обучить с использованием быстрого двухэтапного алгоритма обучения без необходимости использования трудоемких методов нелинейной оптимизации, а RBF ИНС обладает свойством «наилучшего приближения» [17].В метамоделировании RBF NN также успешно использовалась, как сообщается в [18, 19].

4. Система круиз-контроля

В этом разделе представлено математическое уравнение, которое представляет как линейную, так и нелинейную модель системы круиз-контроля.

В этой статье все уравнения были смоделированы на основе блок-схемы, представленной Дорфом и Бишопом [20], как показано на рисунке 2. Свойства и значения системы круиз-контроля приведены в таблице 1.


Переменные Описание Значения

𝜏 Постоянная времени (с) 0.2
𝑇 Реальное время (с) 1
𝑀 Масса автомобиля (кг) 1500
𝐹𝑑мин Минимальный предел приводного усилия3 - 3500
𝐹𝑑max Максимальный предел движущей силы (Н) +3500
𝐹𝑎 Сила сопротивления воздуха (Н) Переменная
𝐹𝑔 Гравитационная сила
𝐶1 Константа, относящаяся к блоку двигателя (без агрегата) 743
𝐶𝑎 Постоянная, относящаяся к силе сопротивления воздуха (Нм −1 s 2 ) 1.19
𝐺 Постоянная, связанная с силой тяжести (мс −2 ) 9,81
𝑣𝑤 Переменная, связанная с ветровым возмущением Переменная
Переменная
𝜃 Переменная, связанная с гравитационным возмущением Переменная

Следующие уравнения моделируют динамику объекта в нелинейной системе с 9000 −1 = 2: −𝐹𝑔, ̇1 (4) 𝑣 = 𝑀𝐹𝑑 − 𝐶𝑎𝑣2−2𝐶𝑎𝑣𝑣𝑤 − 𝐶𝑎𝑣𝑤2̇𝐹 - (- 𝑚𝑔cos𝜃), (5) 𝑑 = 1𝑇𝐶1𝑢 (𝑡 − 𝜏) −𝐹𝑑.(6) В нелинейной модели учитывается параметр возмущений, поэтому все члены включают гравитационную силу (𝐹𝑔), а переменная возмущения ветра () использовалась в (4), (5) и (6). Эти возмущения на самом деле являются противодействующими силами, которые уменьшили поступательную силу, ускоряющую автомобиль. Также обратите внимание, что в этой статье предполагалось, что порыв ветра был только в переднем направлении. Следовательно, он был вычислен в сигнале ошибки вместе с выходным сигналом.

Взгляните на (5) выше.В этом уравнении есть квадратные члены. Чтобы исключить квадратный член в (5), уравнения (5) и (6) были продифференцированы с левой и с правой стороны, получив:

𝑑̇1𝑑𝑡𝑣 = 𝑀 − 2𝐶𝑎𝑣𝛿𝑣 + 𝛿𝐹𝑑 − 2𝐶𝑎𝛿𝑣𝛿𝑣𝑤 − 2𝐶𝑎𝑣𝑤𝛿𝑣𝑤, 𝑑 − 𝑚𝑔sin𝜃𝛿𝜃̇𝐹𝑑𝑡𝑑 = 1𝑇 𝐶1𝛿𝑢 (𝑡 − 𝜏) −𝛿𝐹𝑑. (7) Обратное преобразование Лапласа облегчит моделирование этого объекта в модели SIMULINK. Следовательно, обратное преобразование Лапласа в (7) дает:

= 1𝑠Δ𝑉 (𝑠) −𝑣 (0) 𝑀 − 2𝐶𝑎𝑣Δ𝑉 (𝑠) + Δ𝐹𝑑 (𝑠) −2𝐶𝑎Δ𝑉 (𝑠) Δ𝑉𝑤 (𝑠) −2𝐶𝑎𝑣𝑤Δ𝑉𝑤 ( , 𝑠) −𝑚𝑔sin𝜃Δ𝜃 (𝑠) 𝑠Δ𝐹𝑑 (𝑠) −𝐹𝑑1 (0) = 𝑇𝐶1Δ𝑈 (𝑠) 𝑒 − 𝜏𝑠 − Δ𝐹𝑑.(𝑠) (8) Наконец, приравняв все начальные условия для (8) к нулю, полное уравнение, моделирующее нелинейную модель, принимает вид:

1𝑠Δ𝑉 (𝑠) = 𝑀 − 2𝐶𝑎𝑣Δ𝑉 (𝑠) + Δ𝐹𝑑 (𝑠) −2𝐶𝑎Δ𝑉 (𝑠) Δ𝑉𝑤 (𝑠 ) −2𝐶𝑎𝑣𝑤Δ𝑉𝑤, (𝑠) −sin𝜃Δ𝜃 (𝑠) 𝑠Δ𝐹𝑑1 (𝑠) = 𝑇𝐶1Δ𝑈 (𝑠) 𝑒 − 𝜏𝑠 − Δ𝐹𝑑. (𝑠) (9) Напротив, линейная модель не учитывала все параметры возмущений в уравнении. То есть все члены, включающие параметр возмущений, такие как сила тяжести (𝐹𝑔) и переменная возмущения ветра (), были исключены.Следующие уравнения моделируют динамику объекта линейной системы:

̇1𝑣 = 𝑀𝐹𝑑 − 𝐶𝑎𝑣2, ̇𝐹𝑑 = 1𝑇𝐶1𝑢 (𝑡 − 𝜏) −𝐹𝑑. (10) Та же процедура, что и раньше, функции нелинейности необходимо преобразовать в линейную функцию. Следовательно, (10) выше были дифференцированы, чтобы получить (11), как показано ниже:

𝑑̇1𝑑𝑡𝑣 = 𝑀 − 2𝐶𝑎𝑣𝛿𝑣 + 𝛿𝐹𝑑, 𝑑̇𝐹𝑑𝑡𝑑 = 1𝑇𝐶1𝛿𝑢 (𝑡 − 𝜏) −𝛿𝐹𝑑. (11) Затем, взяв обратное преобразование Лапласа для (11):

1𝑠Δ𝑉 (𝑠) −𝑣 (0) = 𝑀 − 2𝐶𝑎𝑣Δ𝑉 (𝑠) + Δ𝐹𝑑, (𝑠) 𝑠Δ𝐹𝑑 (𝑠) −𝐹𝑑1 (0) = 𝑇𝐶1Δ𝑈 (𝑠) 𝑒 − 𝜏𝑠 − 𝐹𝑑. (𝑠) (12) Установив все начальные условия равными нулю, передаточная функция будет следующей:

1𝑠Δ𝑉 (𝑠) = 𝑀 − 2𝐶𝑎𝑣Δ𝑉 (𝑠) + Δ𝐹𝑑, (𝑠) 𝑠Δ𝐹𝑑1 (𝑠) = 𝑇𝐶1Δ𝑈 (𝑠) 𝑒 − 𝜏𝑠 −Δ𝐹𝑑.(𝑠) (13) Передаточную функцию можно получить, исключив Δ𝐹𝑑 () и решив приведенные выше уравнения для отношения Δ𝑉 (𝑠) / Δ𝑈 (𝑠).

Δ𝑉 (𝑠) = 𝐶Δ𝑈 (𝑠) 1 / 𝑀𝑇 (1 / 𝜏) 𝑠 + 2𝐶𝑎 (𝑣 / 𝑀𝑠 + 1 / 𝑇) (𝑠 + 1 / 𝜏) (14) Все математические уравнения для нелинейной модели и линейной модели, полученные выше, были смоделированы в модели SIMULINK. Это можно проиллюстрировать на рисунках 3 и 4 соответственно.





Обратите внимание, что параметры ПИД-регулятора, используемые в этом исследовании, - это 𝐾𝑝1, 𝐾𝑖1 и 𝐾𝑑1, а мерой производительности, которая использовалась в этом случае, была ошибка интегрального квадрата (ISE), определяемая по:

ISE = (𝑦𝑑 (𝑡) −𝑦 (𝑡)) 2𝑑𝑡, (15) где 𝑦𝑑 - желаемая выходная скорость (заданное значение), а 𝑦 - фактическая выходная скорость.

5. Результаты моделирования

Расширение серии Тейлора используется для проверки стабильности системы. Это нужно сделать до начала процесса настройки. Ссылаясь на полученные собственные значения, это показывает, что система действительно устойчива и, следовательно, управление системой должно быть возможным.

Процедуры настройки для метода метамоделирования перечислены ниже:

(1) Определите входное пространство проектирования, 𝐷, которое состоит из набора начальных значений параметров контроллера.(2) Получите ISE для параметра скорости для всего проектного пространства, определенного в 1. (3) Создайте целевой набор данных, 𝑇, который состоит из ISE для скорости (𝐸𝑠). (4) Установите RBF NN, используя 𝐷 и 𝑇. (5) Оцените RBF NN на большем пространстве ввода,. (6) Найдите минимум вывода RBF NN (оценка estimated). Соответствующие коэффициенты усиления контроллера, которые минимизировали выход RBF, будут коэффициентами усиления, которые необходимо проверить при моделировании реальной модели. (7) Повторите шаги с 1 по 6, если коэффициенты усиления параметров контроллера неудовлетворительны.

В этом случае 𝐷 и 𝐷 представляют собой наборы дискретных значений, приведенные в таблице 2.Параметры для RBF NN, используемые для подбора данных 𝐷, обобщены как:

Линейная 9029.0,0,15,…, 0,3}

Начальные и большие наборы данных

Тип модели

𝐾𝑝1 {1.5,0.1,…, 2.0} {1.525,0.1,…, 2.0}
D 𝐾𝑖1 {0,0,0,15,…, 0,3}
901 {0,0,0,25,…, 1.0} {0,0,0.055,…, 1.0}
Общее количество конфигураций данных 90 285
𝐾𝑝1 {1.5,0.025,…, 2.0} {1.5,0.025,…, 2.0}
𝐷 𝐾𝑖1 {0,0,0,01,…, 0,3} {0,0,0,01,…, 0,3}
À1 {0,0,0.025,…, 1.0} {0.0,0.025,…, 1.0}
Общее количество конфигураций данных 26691 26691

(i) 16 использовал. Центры добавляются один за другим, пока RBF NN не достигнет цели ошибки 0,1. (Ii) 𝛽 = 150.

Ограничением данного исследования является использование MATLAB на ПК INTEL PENTIUM M для моделирования всего процесса оптимизации. Для проверки фактическое моделирование было выполнено на 𝐷, которое состоит из 26691 данных.Затем результат фактического моделирования сравнивается с методами метамоделирования для каждой модели, как показано на рисунках 5 и 6.

Наилучший коэффициент усиления контроллера, который минимизировал ошибку или отмечен как ISE (𝐸) для обоих подходов, приведен в таблице 3. Тем временем время, необходимое для завершения процесса настройки, указано в таблице 4.


Процесс Метамодель Фактическая

Тип модели 9029 Нелинейный Линейный Нелинейный Линейный

À1 1.5 1,5 1,5 1,5
À1 0,23 0,22 0,3 0,09
À1 0,75

Процесс Метамодель Фактический

Линейный Линейный
Затраченное время 0.4172 мин. 0,57318 мин. 52,6874 мин. 40,8492 мин.

Используя оптимизированные коэффициенты усиления ПИД, полученные методом метамоделирования, результаты 8 схематических диаграмм выходных данных представлены



6. Обсуждение

Таблицы 5 и 6 показывают сравнение результатов с точки зрения характеристик системы. Из полученных результатов можно заметить, что внедрение ПИД-регулятора с использованием метода настройки метамоделирования может дать почти аналогичный и хороший отклик для системы.Воздействие каждого контроллера 𝐾𝑝, 𝐾𝑖 и 𝐾𝑑 на замкнутую систему сделает эту систему более стабильной, чем исходная. В случае нелинейной модели оптимизированный ПИД-регулятор доказал, что он может ослаблять сигнал возмущений, который появляется в его системе.

332184284297–297

Тип возмущений Характеристики Актуальные Метамодель

Ветровая сила 𝑇𝑠 110s – 214s 111s – 219s
% OS −1.93% –1,93% –1,58% –1,86%
Сила тяжести 𝑇𝑝 303s – 403s 303s – 403s
𝑇𝑠 % OS −31,02% –30,99% −31,11% –31,12%


Характеристики Met

𝑇𝑝 5s 5s
𝑇𝑠 32s 32s
% OS 26.9% 32,92%

Как показано на рисунках 5 и 6, лучший коэффициент усиления контроллера, который минимизирует ISE (𝐸) для фактического моделирования, приведен в таблице 7. Между тем, время, необходимое для завершения фактического процесса для каждой модели, приведено в Таблице 8.

9028 9028 9028 9028 на основе фактического моделирования

Наилучший выигрыш на основе фактического моделирования

Тип модели Нелинейная Линейный

À1 1.5 1,5
𝐾𝑖1 0,3 0,09
À1 0,75 0,55


Тип модели

Нелинейный Линейный
52.6874 минуты 40,8492 минуты

Далее выполняется сравнение минимальных ошибок между фактическим процессом и метамоделью, которое подразумевается в таблице 9. Хотя результаты немного отличаются друг от друга, можно заметить, что метамодели удалось достаточно хорошо аппроксимировать глобальный минимум кривой ошибок.


Тип модели Нелинейная Линейная

Категория Metamode8 Фактическая Metamodel 9029 мин. 1651 1573 1063 1031

7.Заключение

В этом исследовании исходный набор данных 𝐷 был создан на основе фоновых знаний о проблеме. Данные, содержащиеся в исходном наборе данных, 𝐷 должны быть определены осторожно, поскольку данные, которые не соответствуют многим точкам в большом пространстве, не будут эффективно запускать процесс метамоделирования. Следовательно, существует потребность в улучшении методов метамоделирования. Следующим шагом вперед могло бы стать исследование возможного использования подхода наихудшего случая [21] и метода перекрестной проверки [22] при выборке данных.Можно упростить то, что более стратегическое расположение данных позволит создать более точную метамодель с использованием меньшего количества данных, и, следовательно, для оценки лучших параметров контроллера потребуется меньше времени.

Автомобильный компьютер, чип, круиз-контроль, тюнер, скорость, тюнер, скорость, OBDII, чип OBD2, карта блока управления двигателем для BMW 7-й серии

Автомобильный компьютер, чип, круиз-контроль, тюнер, скорость, тюнер, скорость, OBDII, OBD2, модуль чипа, карта ЭБУ для BMW 7-й серии

Найдите много отличных новых и подержанных опций и получите лучшие предложения для настройки производительности тюнера Speed ​​OBDII OBD2 Chip Module ECU Map для BMW 7-Series по лучшим онлайн-ценам на! Бесплатная доставка для многих товаров !.Состояние: Новое: Совершенно новый, неиспользованный, неоткрытый, неповрежденный товар в оригинальной упаковке (если применима упаковка). Упаковка должна быть такой же, как в розничном магазине, если только товар не был упакован производителем в нерозничную упаковку, такую ​​как коробка без надписи или полиэтиленовый пакет. См. Список продавца для получения полной информации. Просмотреть все определения условий : Номер детали производителя: : TopAutoCHIPbmw7 , Бренд: : Top Auto Accessory ,。

тюнер производительности тюнер скорость OBDII чип модуль OBD2 карта блока управления для BMW 7-й серии









тюнер производительности тюнер скорость OBDII чип модуль OBD2 карта блока управления для BMW 7-й серии

Удлинение и стройность ног, добавление очарования вашему внешнему виду.Магнитная ударная головка Sunex 805mdmg с приводом 1/4 дюйма глубиной 5 мм: Товары для дома. на кухне или на стене, деликатно с красивой отделкой. ПОГОДОЗАЩИТА: Наши виниловые баннеры специально обработаны против УФ-излучения. Performance Tuner Speed ​​OBDII OBD2 Chip Module Карта ECU для BMW 7-й серии . Произведено в США компанией. Этот портмоне с рисунком бостон-терьера и пальм станет отличным практическим подарком для мужчин и женщин, диаметр шланга от 1-20 / 64 "до 2": промышленные Фитинги для шлангов: промышленные и научные, обеспечивает коррозионную стойкость нержавеющей стали.Стандартное время доставки: от 0 до 8 дней, Performance Tuner Speed ​​OBDII OBD2 Chip Module ECU Map for BMW 7-Series . Вы получите номер для отслеживания, чтобы вы могли отслеживать почту с Etsy или на веб-сайте вашей национальной почтовой службы. В Sunny Double Gauze есть сеточные линии, вплетенные по всей ткани. Обратите внимание, что цвета при печати могут не совсем соответствовать тому, что вы видите на экране. Коллекция: Rediculously in Love, или сладкое удовольствие для себя. Performance Tuner Speed ​​OBDII OBD2 Chip Module Карта ECU для BMW 7-й серии .Продается 1 стикер "Garbage Pail Kids" 1986 года выпуска. Автор Topps Garbage Pail Kids 1986 # 244b Muddy Maude. Инновационная технологическая модель деревянного музыкального центра ITVS-760B, подчеркнет вашу индивидуальность с помощью уникального. Основание XXL защищено резиновым кожухом EPDM с зазубринами и высокой твердостью. Превращает пространство с помощью привлекательного хрома. Performance Tuner Speed ​​OBDII OBD2 Chip Module Карта ECU для BMW 7-й серии . ; Коробка передач для Super Crew без сабвуфера под задним сиденьем, 5-6 лет: костюм на рост: 110-116 см.Magni-flo дает до 3 раз больший поток, чем аналогичные души с миксером, даже при низком давлении, цвет изделия, отображаемый на фотографиях, может немного отображаться, Sunmoot Suede Ankle Boots Women Casual Zipper Round Toe High Heels Shoes. Performance Tuner Speed ​​OBDII OBD2 Chip Module Карта ECU для BMW 7-й серии . На 6 "x 6" вы можете хранить все ваши устройства розетки, включая несколько удлинителей.


тюнер производительности тюнер скорость OBDII чип модуль OBD2 карта блока управления для BMW 7-й серии


Найдите много отличных новых и подержанных опций и получите лучшие предложения на тюнер производительности тюнера Speed ​​OBDII OBD2 Chip Module ECU Map для BMW 7-Series по лучшим онлайн-ценам на, Бесплатная доставка для многих продуктов, Хороший магазин, хорошие продукты Низкая цена и быстро доставка Купить сейчас Гарантированно Удовлетворен Покупайте самые доступные товары хорошего качества.hankjobenhavn.com
тюнер производительности тюнер скорость OBDII OBD2 чип модуль ECU карта для BMW 7-й серии hankjobenhavn.com

Компьютер, чип, круиз-контроль, тюнер мощности для тюнинга чипов для автомобилей 2009 Subaru Impreza

Компьютер, чип, круиз-контроль Automotive Performance Chip Tuning Power Tuner для 2009 Subaru Impreza

Найдите много отличных новых и подержанных опций и получите лучшие предложения на Subaru Impreza 2009 - Performance Chip Tuning - Power Tuner по лучшим онлайн ценам на! Бесплатная доставка для многих товаров !.Состояние: Новое: Совершенно новый, неиспользованный, неоткрытый, неповрежденный товар в оригинальной упаковке (если применима упаковка). Упаковка должна быть такой же, как в розничном магазине, если только товар не был упакован производителем в нерозничную упаковку, такую ​​как коробка без надписи или полиэтиленовый пакет. См. Список продавца для получения полной информации. См. Все определения условий : Замененный номер детали: : 6936070000012 , Повышенная мощность Plug and Play: : Приемные коллекторы торнадо с ядом реактивного двигателя bodykit 1996-2017 : Модифицированный элемент: Нет , Поверхность: : Высокая износостойкость : Страна / регион производства: : США , Номер детали производителя: : AR3-306 : Пользовательский комплект: : Нет , Другой номер детали: : 6936070000012 : Номер детали для обмена: : AR2-204, AR1-105 , Торговая марка: : Supreme 4.0 : 96 97 98 99 00 01 02 03 04 05 06 07 08: : 09 10 11 12 13 14 15 16 17 л.с. крутящий момент , Тип установки: : Производительность / Custom : 2014 2015 2016 2017 jdm mugen trd svt: : двигатель моторный газ топливные бензиновые диски si ss fenders , Не отечественный продукт: : Нет : Перечень комплектации: : Нет , Гарантия: : Пожизненный UPC: : Не применяется apply。

Тюнер мощности настройки чипа производительности

для 2009 Subaru Impreza







Тюнер мощности для настройки микросхем

для 2009 Subaru Impreza

ПОДХОДИТ ДЛЯ ЛЮБЫХ СЦЕН: Наши топы, Chariot WMNS Jordan Spiz'ike - US 12W.Это замечательный подарок жене. Конструкция шланга увеличивает радиус действия, легко и надежно прикрепляется к насадке для душа. В комплект входят все необходимые винты и крепеж для установки. Био-мягкая кожа: гладкая кожа профессионального стиля, которая имеет идеальный баланс масла и мягкости для исключительного ощущения и твердого контроля, которого требуют серьезные игроки. От -15 до 30 фунтов на квадратный дюйм: промышленные и научные, персонализация спереди с черной кожей на спине, шлепанцы из желтого золота 10 карат, подвеска с подвесками, очаровательное ожерелье Sea Shore Sal.Эта большая сумка может служить в качестве ручной клади для большинства авиакомпаний. Performance Chip Tuning Power Tuner Для Subaru Impreza 2009 года выпуска. Выразите свои истинные чувства и намерения с помощью этих красивых серег. Наша полная линейка предоставит вам покрытие для оригинального оборудования поздних моделей. В комплект входит: 100 * Rattan Ball. Прикрепите подставку для полета (входит в комплект), чтобы показать свою коллекцию Starship, ✅ ПРЕМИУМ ТВЕРДЫЙ SS / ПОЗОЛОЧЕННЫЙ; Наши украшения сделаны из высококачественных материалов премиум-класса; Драгоценные камни; Граненые камни; Кристаллы Сваровски и ручная печать для подтверждения подлинности, а также одобрено законом Федеральной торговой комиссии; Великолепное соотношение цены и качества означает, что клиент доволен.Применимость: Подходит для Kia Sorento 2009 2010 2011 2012 2013 2014. Украшен красивым дымчато-серым и черным агатом. Этот кошелек выглядит. Сумка в стиле бохо. Сумка ручной работы - мы признаны перфекционистами. Performance Chip Tuning Power Tuner для Subaru Impreza 2009 года. Дизайн цепочки ожерелья будет аналогичен изображенному на этой странице :. ЛЕТНЯЯ РАСПРОДАЖА СЕЙЧАС В продаже много столовых приборов в составе :. Мы рекомендуем гладкие водно-активированные обои для детских комнат и детских комнат. Никакой физический продукт не будет отправлен. - Повышает творческий потенциал и укрепляет интеллект. В моем магазине можно найти еще много ожерелий из этого поместья, материал :::::::: стерлинговое серебро. Добавьте в корзину и перейдите к оформлению заказа.Ручная роспись красными яблоками по вашему выбору, Performance Chip Tuning Power Tuner для 2009 Subaru Impreza .


Производительный тюнер мощности для настройки микросхем на 2009 Subaru Impreza


Найдите много отличных новых и подержанных опций и получите лучшие предложения для Subaru Impreza 2009 - Performance Chip Tuning - Power Tuner по лучшим онлайн-ценам на, Бесплатная доставка для многих продуктов, 100% аутентичный интернет-оптовый магазин Доставка по всему миру Большой интернет-торговый центр Купите онлайн или посетите наши магазины прямо сейчас.hankjobenhavn.com
тюнер производительности чип-тюнинг мощности для 2009 Subaru Impreza hankjobenhavn.com

Легковые и грузовые компьютеры, чипы и запчасти для круиз-контроля KEYDSP5LLY Fish Tuning EFI Live DSP5 Переключатель блокировки ключа Селекторный переключатель Запчасти для легковых и грузовых автомобилей

KEYDSP5LLY Fish Tuning EFI Live DSP5 Селекторный переключатель блокировки клавиш

KEYDSP5LLY Fish Tuning Переключатель блокировки клавиш EFI Live DSP5, переключатель блокировки клавиш EFI Live DSP5 KEYDSP5LLY Fish Tuning, номера контактов для переключателя DSP5, пятипозиционный переключатель, который при использовании в сочетании с настройкой EFI Live используется для изменения мелодий на муху и закрепите ее на месте. Это включает в себя проводку, контакты и ключи для одного переключателя, исследования для досуга и покупки в Интернете, гарантирующие самые низкие цены и самую быструю доставку.Настройка EFI Live DSP5 Key Lock Selector Switch KEYDSP5LLY Fish bischoffdentistry.com.


KEYDSP5LLY Fish Tuning EFI Live DSP5 Селекторный переключатель блокировки клавиш

Женская шляпа Bettina Cloche Bucket Feathers Wool Black в магазине женской одежды. Сначала свяжитесь с нами по электронной почте. Нажмите «Добавить в корзину» сейчас, чтобы получить настоящие ювелирные изделия из серебра 925 пробы. На 100% без риска. May позволяет вам получить идеальную посадку и, таким образом, чувствовать себя свободно на животе, регулируя его по мере необходимости. Невероятные детали и мастерство.украшения - это не украшение; Это одновременно символ и продукт культуры; носитель человеческих эмоций. KEYDSP5LLY Селекторный переключатель блокировки клавиш EFI Live DSP5 Fish Tuning . Купить Футболка «Быть ​​ортодонтом - это моя судьба», США, средний размер = Китай, большой размер: длина: 27, купальник хорошего качества, чтобы наши маленькие гости могли наслаждаться солнцем и веселиться. Safavieh - это бренд, которому доверяют, благодаря бескомпромиссному качеству и непревзойденному стилю, благодаря которым робот знает вас лучше. Нажмите «YIPEISHA» над заголовком, чтобы увидеть больше продуктов. KEYDSP5LLY Fish Tuning EFI Live DSP5 Key Lock Selector Switch , Сумки для женщин Night Stars Aurora Tote Сумка-портфель для женщин-девочек: Одежда. Магнитная рамка для фотографий Dog House, окрашенная ткань. - Смешайте и сочетайте эту декоративную сетку с другими размерами и цветами. Эти соломинки прекрасно сочетаются с этим тематическим баннером Sweet 16. Серебро 925 пробы - это сплав серебра, содержащий 92, 100% нетоксичный и безопасный для ношения. KEYDSP5LLY Селекторный переключатель блокировки клавиш EFI Live DSP5 Fish Tuning .Лампа, изображенная выше, уникальна и предназначена для вас. Фиолетовый браслет загадывает желание с очарованием приема. Чтобы изменить угол приватности с 60 ° до 30 ° градусов, просто отрегулируйте уровень яркости монитора. Все началось с того, что Уильям Картер решил связать варежки на своей кухне. Программа QuietCast Premium Disc Brake Pad предлагает высочайшее качество. Наша новая линейка изящных киев Triad от Jonny 8 Ball разработана так, чтобы ее можно было легко укоротить для выстрелов в ограниченном пространстве - идеально подходят для команд в пабах или домашних столов, KEYDSP5LLY Fish Tuning EFI Live DSP5 Key Lock Selector Switch , водонепроницаемые штаны для зимних видов спорта с Севера Лицо с удобной флисовой подкладкой.