10Фев

Знак объезд препятствия справа или слева: Дорожный знак 4.2.3 «Объезд препятствия справа или слева»

10 Фев 2023 alexxlab Комментировать

Дорожный знак 4.2.3 Объезд препятствия справа и слева

  • Главная
  •  / 
  • Дорожные знаки
  •  / 
  • Предписывающие знаки
  •  / 
  • Дорожный знак 4.2.3 Объезд препятствия справа и слева

Каталог товаров

  • Знаки безопасности (+)(-)
    • Запрещающие знаки
    • Предупреждающие знаки
    • Предписывающие знаки
    • Знаки пожарной безопасности
    • Эвакуационные знаки
    • Знаки медицинского и санитарного назначения
    • Указательные знаки
    • Знаки и плакаты электробезопасности
    • Вспомогательные знаки
    • Комбинированные знаки
  • Таблички для слабовидящих (+)(-)
    • Пиктограммы
    • Мнемосхемы
    • Тактильные знаки и указатели
    • Тактильные наклейки
    • Тактильные стенды
    • Таблички со шрифтом Брайля
    • Световые маяки
  • Дорожные знаки (+)(-)
    • Предупреждающие знаки
    • Знаки приоритета
    • Запрещающие знаки
    • Предписывающие знаки
    • Особых предписаний
    • Информационные знаки
    • Знаки сервиса
    • Знаки дополнительной информации (таблички)
  • Фотолюминисцентные эвакуационные системы (ФЭС) (+)(-)
    • Фотолюминисцентные знаки навигации и безопасности
    • Фотолюминисцентные планы эвакуации
    • Фотолюминисцентные экраны и другие элементы ФЭС
  • Стенды (+)(-)
    • Школьные стенды
      • Алфавит, формулы
      • Безопасность школьника
      • Кабинет информатики
      • Кабинет русского языка и литературы
      • Кабинет физики
      • Кабинет химии
      • Классный уголок
      • Начальный класс
      • Оформление спортзала
      • Оформление фойе школы
      • Символика нашей Родины
      • Кабинет черчения
      • Библиотека
      • Здоровье
      • Военное
      • Меню
      • Музыкальный кабинет
    • Стенды для детских садов
    • Информационные стенды
    • Стенды по пожарной безопасности
    • Стенды по охране труда и технике безопасности
    • Стенды по антитеррору
    • Стенды по гражданской защите
  • Плакаты
  • Журналы
  • Информационные таблички (+)(-)
    • Адресные таблички
  • Схемы и плакаты для строительных площадок
  • Маркировка опасного груза
  • Знаки безопасности и информационные щиты ПАО
  • Оформление кабинетов охраны труда и безопасности

Артикул: ДЗ 4. 2.3

Назначение: разрешает объезд препятствий, находящихся на проезжей части, только со стороны, указанной стрелкой или стрелками. При объездах препятствий в местах установки этого знака разрешается пересекать сплошные линии продольной разметки 1.1 и 1.3, и проезжать по тротуарам (обочинам).

 

Задайте свой вопрос, уточните цену

Отправить сообщение

Как сделать заказ

Мы работаем на благо и безопасность своих клиентов с 2006 года. За эти долгие годы мы приобрели огромный опыт в разработке, изготовлении таких продуктов как стенды, плакаты, дорожные знаки. Собственные производственные мощности и квалифицированный персонал позволяют нам выполнять заказы с высоким качеством и в необходимые заказчику сроки!

Собственные производственные мощности и квалифицированный персонал позволяют нам выполнять заказы с высоким качеством и в необходимые заказчику сроки!

Мы работаем на благо и безопасность своих клиентов с 2006 года. За эти долгие годы мы приобрели огромный опыт в разработке, изготовлении таких продуктов как стенды, плакаты, дорожные знаки.

Собственные производственные мощности и квалифицированный персонал позволяют нам выполнять заказы с высоким качеством и в необходимые заказчику сроки

Заказать дорожный знак 4.2.3. Объезд препятствия справа или слева

Поиск

Расширенный поиск

Цена (р.):

от до

Название:

Артикул:

Текст:

Выберите категорию:

Все Асбестотехнические и теплоизоляционные материалы » Асбестовый картон КАОН » Асбестовая ткань » Сальниковые набивки »» Набивка АП 31 »» Набивки АС »» Набивки АГИ »» Набивки АПР-31 »» Набивки АФТ »» Набивки ХБП-31 » Асбест хризотиловый » Шнур асбестовый ШАОН » Паронит ПМБ » Паронит ПОН — общего назначения » Паронит ПМБ-1 » Паронит кислотостойкий ПК » Паронит армированный ПА Безасбестовая теплоизоляция » Стеклоткань » Стеклопластик » Шнуры кремнеземный (+1100°С) » Шнуры базальтовые (+750°С) » Ткань кремнеземная (+1200°С) » Набивки безасбестовые » Картон безасбестовый Резинотехнические изделия » Промышленные рукава »» Рукав с нитяным усилением ГОСТ 10362-76 »» Рукава напорно-всасывающие ГОСТ 5398-76 »» Рукав напорный ГОСТ 18698-79 »» Рукава для газовой сварки »» Рукава дюритовые ТУ 0056016-87 »» Рукава для битума »» Рукава пневматические »» Рукава пескоструйные »» Рукава плоскосворачиваемые »» Рукава силиконовые » Ремни приводные »» Ремни клиновые приводные профиль А »» Ремни клиновые приводные профиль Б (B) »» Ремни клиновые приводные профиль C (В) »» Ремни клиновые приводные профилей D (Г) »» Ремни клиновые приводные SPZ И XPZ »» Ремни клиновые приводные SPA и XPA »» Ремни клиновые приводные SPB И XPB »» Ремни клиновые SPC и XPC »» Приводные поликлиновые ремни (ручейковые ремни) »» Ремни клиновые приводные профиль Z (0) » Техпластины МБС и ТМКЩ »» Резина МБС »» Техпластина ТМКЩ » Шнуры резиновые ГОСТ 6467-79 Асбестоцементные материалы » АЦЭИД » Асбестоцементные трубы (хризотилцементные) Патрубки силиконовые » Патрубок силиконовый прямой » Патрубок силиконовый демпфер » Патрубок силиконовый прямой с переходом » Патрубок силиконовый угловой » Патрубок силиконовый U-образный » Патрубок силиконовый Т-образный » Патрубок силиконовый угловой с переходом » Патрубок силиконовый гофрированный усиленный Полимеры » Капролон » Фторопласт » Лента ФУМ » Текстолит » Стеклотекстолит » Полиуретан » Винипласт Промышленные товары » Хомуты »» Хомуты червячные »» Хомуты силовые одноболтовые »» Хомуты силовые двухболтовые »» Хомуты пружинные » Камлоки »» Камлок ТИП А »» Камлок ТИП B »» Камлок ТИП С »» Камлок ТИП D »» Камлок ТИП E »» Камлок ТИП F »» Камлок ТИП DP »» Камлок ТИП DС Спецсигналы » Световые панели для автомобиля » Маяки для автомобиля » Автомобильные стробоскопы » Ходовые огни » Жезлы регулировщика Лакокрасочные изделия Промышленная химия Запорная арматура » Кран шаровый 11Б27П1 » Клапан обратный пружинный » Клапан запорный 15кч18п Дорожные знаки » Запрещающие знаки » Предупреждающие знаки » Знаки приоритета » Предписывающие знаки » Знаки особых предписаний » Информационные знаки » Сервисные знаки » Знаки дополнительной информации Силикон (шнуры, пластины, трубки) » Силиконовые шнуры » Силиконовые пластины » Силиконовые трубки Смола эпоксидная, отвердители

Производитель:

ВсеООО НиваРоссияУрал-АТИ

Новинка:

Вседанет

Спецпредложение:

Вседанет

Результатов на странице:

5203550658095

Обход препятствий с помощью датчика камеры с использованием Simulink — обмен файлами

Этот документ содержит реализацию алгоритма оптического потока для обхода препятствий. Здесь дрон проходит через арену Simulink® 3D Animation с использованием алгоритма оптического потока, рассчитанного с помощью камеры переднего вида дрона. Эта модель призвана помочь вам начать использовать компьютерное зрение вместе с системами управления в ваших наземных/воздушных роботах. Используя эту модель, вы можете заставить свой БПЛА/ББМ избегать препятствий, используя данные обзора транспортного средства, обращенного вперед (с высоты птичьего полета).

Посмотрите видео, объясняющее этот пример: https://www.youtube.com/watch?v=YTmq13xGnLg

О модели

На модели показан рабочий процесс реализации алгоритма оптического потока для навигации дрона по арене, имеющей в качестве препятствий столбы.

Следующие шаги описывают рабочий процесс:

  1. Получение входного изображения с бортовой камеры.
  2. Вычисление линий оптического потока по изображению с помощью Horn-Schunck метод
  3. Реализация алгоритма управления транспортным средством по рассчитанным линиям потока
  4. Реализация логики на основе переключения с использованием Stateflow® для переключения с алгоритма оптического потока на алгоритм ПИД-управления.
  5. Визуализация навигации дрона по препятствиям через блок VR Sink (используется для установки положения/вращения БПЛА и визуальных свойств объектов виртуального мира), связанных с виртуальным миром.

Когда вы открываете модель и выполняете ее, дрон взлетает с вертолетной площадки, перемещается, уклоняясь от препятствий, переключается на ПИД-регулятор, когда обнаруживает, что он находится близко к посадочной площадке, и, в конечном итоге, приземляется на посадочную вертолетную площадку.

Model

препятствияAvoidanceUsingOpticalFlow.slx содержит модель, которая реализует алгоритм оптического потока для навигации через препятствия и алгоритм ПИД-управления для посадки дрона.

startScript.mlx содержит константы, используемые в модели.

папка virtualworld содержит файлы, необходимые для отображения квадрокоптера в Simulink 3D Animation World

uav_environment.wrl показывает трехмерную среду, используемую для моделирования.

Примечание:

Перед запуском модели убедитесь, что все эти файлы находятся в текущей папке

Как запустить модель?

  • Откройте модель Simulink препятствияAvoidanceUsingOpticalFlow.slx .

  • Модель автоматически добавляет в путь папку virtualworld . Отметьте обратный вызов модели PostLoadFcn .

  • Модель автоматически загружает startScript.m который инициализирует параметры, необходимые для запуска модели. Проверьте InitFcn Обратный вызов модели.

  • Запустите модель.

Допущения в модели

  • При проектировании системы дрон рассматривается как точечная масса, а динамика дрона не учитывается.
  • Обратная связь от дрона берется с датчиков Simulink 3D Animation.
  • Модель предполагает, что пользователь знает, в какой момент контроллер переключается с использования оптического потока на использование ПИД-регулятора.
  • В модели также предполагается, что место посадки с координатой x больше, чем координата x точки перехода от оптического регулятора потока к PID Controlelr.

Примечание: Не изменяйте Вид с высоты птичьего полета в блоке Бортовая камера и Датчики виртуальной реальности . Это повлияет на алгоритм оптического потока, так как нам нужны изображения с фронтальной камеры.

О подсистемах

  • Входы датчиков: Входы датчиков Simulink 3D Animation (вид с камеры и расчетное положение)
  • Расчет линий оптического потока: Вычисляет линии оптического потока для изображения с использованием метода Horn-Schunk.
  • Алгоритм оптического потока для обхода препятствий: Контроллер управления транспортным средством:
    • FlowDifferences MATLAB® Функция: Оптический поток справа и слева рассчитывается системой.
    • Алгоритм оптического потока и ПИД-регулятор для посадки:
      • DronePositionEstimation:
        1. OpticalFlowAlgorithm: Знак линейной скорости ( V_Y ) назначается в зависимости от оптического потока слева и справа
        2. ControlAlgorithm: Переключитесь на ПИД-регулятор, чтобы навести курсор на координату назначения.
        3. DroneLanding: Опустите дрон на пол.
      • DroneOrientationОценка:
        1. OpticalFlowAlgorithm: Знак угловой скорости ( W_Y ) присваивается в зависимости от оптического потока слева и справа
        2. ControlAlgorithm: Найти ориентацию по угловым скоростям
  • 3D-визуализация: После оценки выходных данных положения и ориентации в модели они отправляются в блок VR Sink, который затем используется для установки положения/вращения БПЛА.
  • Расстояние между посадочной вертолетной площадкой и текущим местоположением: Эта подсистема вычисляет расстояние между текущей точкой и Lcoation вертолетной площадки. Если дрон приближается к вертолетной площадке, симуляция останавливается. Пропеллер будет выключен, так как сработает датчик на посадочной вертолетной площадке.

Как изменить стартовую локацию, локацию земли и другие параметры?

Все переменные, используемые в модели, включены в startScript.m 9файл 0019. Чтобы изменить любой из параметров, измените значение переменной в файле. Вы можете Запустить файл, чтобы убедиться, что переменные обновлены.

  • droneStartLocation : Место, откуда будет взлетать дрон.
  • вертолетная площадка. Местоположение : место, где приземлится дрон. В настоящее время это место назначено центральным местом вертолетной площадки. Это можно изменить на значение, при котором дрон должен приземлиться.
  • linearVelocity : Линейная скорость [V_X V_Z V_Y] во время навигации оптического потока.
  • angularVelocity : Угловая скорость [W_X W_Z W_Y] во время навигации оптического потока.
  • angularVelocityforLanding : Угловая скорость дрона во время посадки.
  • SwitchXLimit : Координата X для переключения с оптического контроллера потока на ПИД-регулятор
  • finalHoverHeight : Высота над вертолетной площадкой перед приземлением.
  • дельта : Пороговое расстояние для выполнения ПИД-регулятора. Дрон начнет посадку, если текущая координата дрона находится в пределах этого значения дельта .

Как настроить линейные и угловые скорости?

Линейные и угловые скорости, определенные в startScript.mlx , необходимо настроить, если среда Simulink 3D Animation изменена. Ниже приведены шаги для их настройки:

  1. Убедитесь, что с заданной линейной скоростью дрон не перемещается за пределы арены.
  2. V_Y — это скорость, которая будет определяться в зависимости от выходных данных алгоритма оптического потока. Здесь величина V_Y остается прежней, но меняется только знак. Если:
    • vleftflow > vrightflow , тогда V_Y положительный. Следовательно, дрон будет рулить вправо.
    • vrightflow > vleftflow , тогда V_Y отрицательно. Следовательно, дрон будет рулить влево.
  3. Аналогично, угловая скорость W_Y будет определяться в зависимости от выходных данных алгоритма оптического потока. Здесь величина W_Y остается прежней, но меняется только знак. Если:
    • vleftflow > vrightflow затем W_Y отрицательный (по часовой стрелке)
    • vrightflow > vleftflow затем W_Y положительный (против часовой стрелки)
  4. Если дрон не смог обойти все препятствия с заданными V_Y , измените V_Y вместе с некоторым постепенным изменением скорости вращения.
  5. Всегда старайтесь использовать меньшие значения угловой скорости, чтобы обеспечить меньше колебаний, поскольку решения принимаются в зависимости от разницы потоков. Например, если с обеих сторон дрона много препятствий, знак flowDifference будет быстро меняться. . В случае, если угловые скорости здесь высоки, у дрона будет слишком много нежелательных колебаний.

Примечание : Первая составляющая линейной скорости — это V_X , вторая составляющая линейной скорости — это V_Z , третья составляющая линейной скорости — это V_Y .

Требования к продукту

Модель использует следующие продукты MathWorks:

  1. MATLAB
  2. Симулинк®
  3. Simulink 3D-анимация
  4. Государственный поток
  5. Aerospace Blockset™
  6. Аэрокосмический набор инструментов
  7. Компьютерное зрение Toolbox™

В случае возникновения вопросов обращайтесь к нам по адресу roboticsarena@mathworks. com.

Copyright 2021 The MathWorks, Inc.

Цитировать как

Команда студенческих соревнований MathWorks (2022 г.). Обход препятствий с помощью датчика камеры с использованием Simulink (https://github.com/mathworks-robotics/obstacle-avoidance-using-camera/releases/tag/1.0.0), GitHub. Проверено .

Задай вопрос

спросил

Изменено 8 лет, 7 месяцев назад

Просмотрено 317 раз

Я новичок в программировании в NetLogo, и мне нужна помощь. Я делаю исследовательский проект, в котором я создал мир, похожий на реальный мир, в котором были созданы дороги и здания. Здания черного цвета, а дороги белые. Робот может ходить только по белым пятнам, то есть по дорогам. У меня проблема с алгоритмом обхода препятствий и невозможностью посетить посещаемые места. Мне нужен человекоподобный поведенческий алгоритм для избегания препятствий, то есть люди видят препятствие перед собой, затем они движутся назад (или делают шаг назад, затем двигаются вправо или влево, чтобы снова проверить наличие препятствия) ИЛИ видят справа, затем поворачиваются к слева и наоборот. Прямо сейчас в моем коде я использую случайный поворот на 360, чтобы избежать препятствий, но мне не нужен этот алгоритм, основанный на поведении. Вот код, который я сделал до этого времени.

 порода [роботы робот] ;порода роботов
собственные роботы [целевая скорость]
globals[ ;набор глобальных переменных
        дорожный цвет
        строительный цвет
 ]
установить
 очистить все
 установить цвет дороги белый
 комплект строительного цвета черный
 пусть блочная сетка-x ; желаемая площадь блока сетки в км²
 let patch-area grid-y ; площадь, представленная пятном в км²
 let num-patches-in-block (область блока/область исправления)
 пусть сторона круглый sqrt num-patches-in-block
 пусть голы (патч-сет патч -16 12 патч 12 12 патч -6 15 патч 912)
 спрашивайте патчи [ установить pcolor 10 ]
 пусть дороги заплатки с [
   (модуль pxcor (сторона + 1) = 0 ) или
   (мод pycor (сторона + 1) = 0)
 ]
 спросить дороги [ установить pcolor белый ]
 create-robots num [установить размер 1
   поставить цель одна из целей
   установить скорость скорость
  ]
 set-default-shape черепахи "человек"
конец
двигаться
  fd скорость
  если патч-здесь = цель [умереть]
конец
идти
  ifelse [pcolor] of patch-ahead 1 = цвет дороги
  [ двигаться ]
  [ lt случайное число с плавающей запятой 360 ]
  ;[избежать препятствия]
 конец
избегать препятствия
 ;код здесь
конец
  • netlogo

Ваш вопрос немного расплывчатый, но вы можете прочитать о некоторых «классических» алгоритмах (от Sun и Lumelsky), известных как «ошибочные» алгоритмы для обнаружения и предотвращения столкновений.