26Окт

Межколесный дифференциал: Межколесный дифференциал: виды, устройство, принцип работы

26 Окт 2019 alexxlab Комментировать

Содержание

Межколесный дифференциал: виды, устройство, принцип работы

Межколесный дифференциал относится к трансмиссионному механизму, который распределяет крутящий момент между валами привода. Кроме того, указанный механизм позволяет вращаться колесам с разными угловыми скоростями. Данный момент особо заметен при проходе поворотов. Кроме того, такая конструкция дает возможность безопасно и комфортно перемещаться по сухому твердому покрытию. В некоторых случаях, при выезде на скользкую трассу или бездорожье, рассматриваемое приспособление может сыграть как стопор для автомобиля. Рассмотрим особенности строения и эксплуатации межколесных дифференциалов.

Описание

Дифференциал предназначен для распределения крутящего момента от карданного вала к ведущим колесным мостам спереди или сзади, в зависимости от разновидности привода. В результате межколесный дифференциал дает возможность проворачиваться каждому колесу без пробуксовки. В этом и заключается прямое назначение механизма.

При прямолинейном перемещении транспорта, когда нагрузка на колеса равномерная с идентичными угловыми скоростями, рассматриваемый агрегат функционирует в роли передаточного отсека. В случае изменения условий движения (буксование, разворот, поворот) нагрузочный показатель изменяется. Полуоси стремятся вращаться с разными скоростными параметрами, возникает необходимость распределение крутящего момента между ними в определенном соотношении. На этом этапе межколесный дифференциал начинает выполнять свою основную функцию – гарантирование безопасности маневров транспортного средства.

Особенности

Схема размещения рассматриваемых автомобильных приспособлений зависит от рабочего ведущего моста:

  1. На картере коробки переключения передач (передний привод).
  2. На корпусе ведущего заднего моста.
  3. Машины с полным приводом оснащаются межколесным дифференциалом на остовах обоих мостов или раздаточных коробках (осуществляют передачу рабочего момента между колесами или мостами, соответственно).

Стоит отметить, что дифференциал на машинах появился не так давно. На первых моделях «самодвижущиеся» экипажи имели плохую маневренность. Проворачивание колес с идентичным угловым параметром скорости приводило к пробуксовке одного из элементов либо потере сцепления с дорожным покрытием. Вскоре инженеры разработали усовершенствованную модификацию устройства, позволяющего нивелировать потерю управляемости.

Предпосылки для создания

Межколесные дифференциалы автомобилей изобрел французский конструктор О. Пеккер. В механизме, предназначенном для распределения вращающегося момента, присутствовали шестерни и рабочие валы. Они служили для трансформации момента кручения от двигателя к ведущим колесам. Несмотря на все преимущества, данная конструкция полностью не решала проблемы с пробуксовкой колес на поворотах. Выражалось это в потере сцепления одного из элементов с покрытием. Особенно выражено момент проявлялся на обледенелых участках.

Буксование в подобных условиях приводило к неприятным происшествиям, что послужило дополнительным стимулом для разработки усовершенствованного приспособления, способного предотвратить занос транспортного средства. Техническое решение указанной проблемы разработал Ф. Порше, придумавший кулачковую конструкцию, ограничивающую проскальзывание колес. Первыми автомобилями, на которых применялась имитация межколесного дифференциала, стали «Фольксвагены».

Устройство

Ограничивающий узел работает по принципу планетарного редуктора. В стандартную конструкцию механизма входят следующие элементы:

  • полуосевые шестеренки;
  • сопутствующие сателлиты;
  • рабочий корпус в виде чаши;
  • основная передача.

Остов жестким способом соединен с ведомым зубчатым колесом, которое принимает момент кручения от аналога главной передачи. Чаша через сателлиты трансформирует вращение на ведущие колеса. Разность в скоростных режимах угловых параметров обеспечивается также при помощи сопровождающих шестерен. При этом величина рабочего момента остается стабильной. Задний межколесный дифференциал ориентирован на передачу оборотов на ведущие колеса. Транспортные полноприводные средства оснащаются альтернативными механизмами, воздействующими на мосты.

Разновидности

Указанные виды механизмов разделяются по конструкционным признакам, а именно:

  • конические версии;
  • цилиндрические варианты;
  • червячные приспособления.

Кроме того, дифференциалы разделяются по числу зубьев шестеренок полуосей на симметричные и несимметричные версии. По причине оптимальной возможности рассредоточения момента кручения, вторые модификации с цилиндрами монтируются на мосты автомобилей с полным приводом.

Машины с передним или задним ведущим мостом оборудуются симметричными коническими модификациями. Червячная передача универсальна и может агрегировать со всеми типами устройств. Конические агрегаты способны работать в трех конфигурациях: прямолинейным, поворотным и пробуксовочным способом.

Схема работы

При прямолинейном перемещении, электронная имитация блокировки межколесного дифференциала характеризуется равным рассредоточением нагрузки между колесами транспортного средства. При этом наблюдается идентичная угловая скорость, а корпусные сателлиты не вращаются вокруг собственных осей. Они трансформируют момент кручения на полуоси при помощи статичного зубчатого зацепа и ведомой шестеренки основной передачи.

На поворотах автомобиль испытывает переменчивое воздействие усилий сопротивления и нагрузки. Параметры распределяются следующим образом:

  1. Внутреннее колесо меньшего радиуса получает увеличенное сопротивление, по сравнению с наружным аналогом. Повышенный показатель нагрузки обуславливает снижение скорости вращения.
  2. Внешнее колесо перемещается по большей траектории. При этом увеличение угловой скорости способствует плавному повороту машины, без буксования.
  3. С учетом указанных факторов, колеса должны обладать различными угловыми скоростями. Сателлиты внутреннего элемента замедляют вращение полуосей. Те же, в свою очередь, через конический зубчатый элемент, повышают интенсивность работы внешнего аналога. При этом момент кручения от основной передачи остается стабильным.

Пробуксовка и курсовая устойчивость

Автомобильные колеса могут получать разный параметр нагрузки, буксуя и теряя сцепление с дорожным покрытием. При этом на один элемент подается чрезмерное усилие, а второй работает «вхолостую». Из-за такой разницы движение автомобиля становится хаотичным или вообще прекращается. Чтобы устранить эти недостатки, используют систему курсовой устойчивости либо ручную блокировку.

Для того, чтобы момент кручения полуосей выровнялся, следует стопорить действие сателлитов и обеспечить трансформацию оборотов от чаши на нагруженную полуось. Это особенно актуально для межколесных дифференциалов МАЗа и прочих машин повышенной грузоподъемности с полным приводом. Подобная особенность связана с тем, что стоит потерять сцепление в одной из четырех точек, величина крутящего момента устремится к нулю, даже если машина оснащена двумя межколесными и одним межосевым дифференциалом.

Электронный самоблок

Избежать неприятностей, указанных выше, позволяет частичная или полная блокировка. Для этого и применяются самоблокирующиеся аналоги. Они распределяют кручение с учетом разности на полуосях и соответствующих скоростных режимов. Оптимальным способом решения проблемы является оборудование машины электронной блокировкой межколесного дифференциала. Система оснащается датчиками, которые контролируют требуемые показатели во время движения транспортного средства. После обработки полученных данных, процессор выбирает оптимальный режим корректировки нагрузочных и прочих воздействий на колеса и мосты.

Принцип работы данного узла состоит из трех основных стадий:

  1. В начале проскальзывания ведущего колеса, контрольный блок получает импульсы от индикаторов скорости вращения, после их анализа автоматически принимается решение о способе функционирования. Далее происходит замыкание клапана-переключателя и открывание аналога высокого давления. Помпа узла АБС создает давление в рабочем контуре тормозного цилиндра буксующего элемента. Торможение ведущего проскальзывающего колеса осуществляется за счет повышения давления тормозной жидкости.
  2. На втором этапе система имитации самоблока удерживает тормозное усилие за счет сохранения давления. Действие насоса и пробуксовка колеса прекращается.
  3. К третьей стадии работы указанного механизма относится завершение проскальзывания колеса с одновременным сбросом давления. Переключатель открывается, а клапан высокого давления закупоривается.

Межколесный дифференциал КамАЗа

Ниже приведена схема указанного механизма с описанием элементов:

1 — Основной вал.

2 — Уплотнитель.

3 — Картер.

4, 7 — Шайбы опорного типа.

5, 17 — Корпусные чаши.

6 — Сателлит.

8 — Индикатор блокировки.

9 — Заливная пробка.

10 — Пневмокамера.

11 — Вилка.

12 — Кольцо-стопор.

13 — Муфта зубчатая.

14 — Блокировочная муфта.

15 — Сливная крышка.

16 — Шестеренка привода среднего моста.

18- Крестовина.

19 — Зубчатая шестерня заднего моста.

20 — Крепежный болт.

21, 22 — Крышка и подшипник.

Безопасность

Межколесный дифференциал предназначен для обеспечения безопасной и комфортной езды на дорогах различного предназначения. Некоторые недостатки рассматриваемого механизма, указанные выше, проявляются при опасном и агрессивном маневрировании по бездорожью. Следовательно, если на машине предусмотрен привод ручного блокиратора, эксплуатировать ее необходимо исключительно в соответствующих условиях. Скоростные машины использовать без указанного механизма весьма затруднительно и небезопасно, особенно на высоких скоростях по шоссе.

Устройство, принцип работы и схема межколесного дифференциала — Студопедия

Дифференциалом называется механизм трансмиссии, распределяющий крутящий момент двигателя между ведущими колесами и ведущими моста­ми автомобиля. Дифференциал служит для обеспечения ведущим колесам разной скорости вращения при движении автомобиля по неровным дорогам и на поворотах. Разная скорость вращения ведущих колес, проходящих раз­ный путь на поворотах и неровных дорогах, необходима для их качения без скольжения и

буксования. В противном случае повысится сопротивление движению автомобиля, увеличатся расход топлива и износ шин.

Дифференциал, распределяющий крутящий момент двигателя между ведущими колесами автомобиля, называется межколесным. Дифференциал, который распределяет крутящий момент двигателя между ведущими мос­тами автомобиля, называется межосевым.

Межколесный конический симметричный дифференциал состоит из корпуса, сателлитов, полуосевых шестерен, которые соединены полуосями с ведущими колесами автомобиля. Дифференциал легкового автомобиля имеет два свободно вращающихся сателлита, установленных на оси, закре­пленной в корпусе дифференциала, а у грузового автомобиля — четыре са­теллита, размещенных на шипах крестовины, также закрепленной в корпусе дифференциала.


При прямолинейном движении автомобиля по ровной дороге (рисунок 5.2, а) ведущие колеса одного моста проходят одинаковые пути, встре­чают одинаковое сопротивление движению и вращаются с одной и той же скоростью. При этом корпус дифференциала, сателлиты и полуосевые шес­терни вращаются как одно целое. Сателлиты 3 не вращаются вокруг своих осей, заклинивают полуосевые шестерни 4, и на оба ведущих колеса пере­даются одинаковые крутящие моменты.

Рисунок 5.2 — Работа дифференциала при движении автомобиля: а — по прямой; б — на по­вороте;

1, 4 — шестерни; 2 — корпус; 3 — сателлит

При повороте автомобиля (рисунок 5.2, б) внутреннее по отношению к центру поворота колесо встречает большее сопротивление движению, чем наружное колесо, и вращается медленнее, а вместе с ним замедляет свое вращение полуосевая шестерня внутреннего колеса. При этом сателлиты 3 начинают вращаться вокруг своих осей и ускоряют вращение полуосевой шестерни наружного колеса. В результате ведущие колеса вращаются с раз­ными скоростями, что и необходимо при движении на повороте.


При движении автомобиля по неровной дороге ведущие колеса также

встречают разные сопротивления и проходят разные пути. В соответствии с этим дифференциал обеспечивает им разную скорость вращения и качение без проскальзывания и буксования.

Для устранения этого недостатка применяют принудительную блоки­ровку (выключение) дифференциала, жестко соединяя одну из полуосей с корпусом дифференциала. При заблокированном дифференциале крутящий момент, подводимый к колесу с лучшим сцеплением, увеличивается. В ре­зультате создается большая суммарная тяговая сила на обоих ведущих ко­лесах автомобиля. При этом суммарная тяговая сила увеличивается на 20- 25 % во время движения в реальных дорожных условиях.

Устройство и схема ведущего моста автобуса МАЗ-103. Задний ведущий мост МАЗ-103 (рисунок 5.3.) выполнен по классиче­ской схеме с двойной разнесенной главной передачей и смещенным от по­перечной оси моста коническим редуктором. Он состоит из картера, цен­трального конического редуктора, планетарных колесных передач и коло­дочных тормозов.

Рисунок 5.3 — Ведущий мост МАЗ-103: / — контрольная пробка; 2 — крышка колесной передачи; 3 — сухарь; 4 — упор; 5 — ведущая шес­терня; 6- водило; 7- контргайка;

8 — подшипники ступицы; 9, 15 — манжеты; 10- маслоулови­тель; 11 — тормозная колодка; 12- пружина; 13,17 ~ сферический подшипник; 14 опора ку­лака передняя; 16- кулак разжимной; 18 — задняя опора кулака; 19- масленка; 20 — регулиро­вочный рычаг; 21 — кронштейн тормозной камеры; 22 — картер моста; 23 — конический редук­тор; 24 — контрольный клапан; 25 — щит тормоза; 26 — суппорт; 27 — ось колодки; 28 — бронзо­вая втулка; 29 — датчик АБС; 30 — тормозной барабан; 31 — болт; 32 — цапфа; — сгупица; 34 — полуось; 35 — ступица ведомой шестерни; 36 — гайка, 37 — ведомая шестерня; 38 – подшипник; 39 сателлит; 40 ось сателлита

Ведущий мост МАЗ-105 по устройству аналогичен мосту МАЗ-10З и представляет собой зеркальное отражение моста МАЗ-103 относительно продольной оси автобуса.

Колесная передача представляет собой планетарный редуктор, состоя­щий из прямозубых цилиндрических шестерен с внешним и внутренним зацеплением. Ведущая шестерня 5 установлена на шлицах полуоси 34. Че­тыре сателлита 39 на

подшипниках 38 установлены в гнезда водила 6. Во­дило жестко связано со ступицей колеса 33. Ведомая шестерня 37 через ступицу 35 жестко соединена с цапфой 32, от осевого перемещения ступица удерживается гайкой 36. Перемещение полуоси 34 ограничивается сухарем 3 и упором 4.

Ступица заднего колеса 33 установлена на цапфе 32 на роликовых ко­нических подшипниках 8. Регулировка подшипников 8 осуществляется гай­кой 36, которая стопорится контргайкой 7. Манжеты 9 не допускают попа­дания масла из картера моста к колодочным тормозам. Цапфа

32 крепится к картеру моста болтами 31. На болты ступицы 33 установлен тормозной ба­рабан 30. В крышку колесной передачи 2 ввернута контрольная пробка 1 и пробка для слива масла.

Колодочные тормоза размещены между суппортом 26 и тормозным ба­рабаном 30. Колодки 11 устанавливаются на осях 27 в суппорте 26 на брон­зовых втулках 28 и прижимаются к профилю разжимного кулака 16 стяж­ной пружиной 12. Кулак 16 установлен в опорах 14 и 18 на сферических подшипниках 13 и 17. На конце разжимного кулака 16 установлен регули­ровочный рычаг 20, внутри которого расположен механизм для автоматиче­ского поддержания установленного зазора между колодками 11 и тормоз­ным барабаном 30.

Маслоуловитель 10 служит для сбора и отвода наружу по каналу в сту­пице

33 просочившегося через манжеты 9 масла. Масленка 19 предназначе­на для подвода смазки к сферическим подшипникам опоры разжимного ку­лака, для смазки подшипника передней опоры 14 разжимного кулака и осей колодок 27 на щите тормоза установлены масленки и контрольные клапаны.

Вывод: в ходе проведения работы, были изучены конструкций шестеренных главных передач, а также их типы, приведена схема и принцип работы межколесного дифференциала автомобилей и автобусов, а также их полу­осей, изучено устройство и схема ведущего моста автобуса МАЗ-103.

Конструкция симметричного межколесного дифференциала — Студопедия

Корпус дифференциала – разъемный и вращается в двух роликовых конических подшипниках. Крестовина дифференциала закреплена между половинами его корпуса. Отверстия под оси крестовины и под призонные болты выполняют при их совместной обработке и маркируют одинаковыми номерами. Раскомплектовывать эти детали нельзя. На крестовине дифференциала имеются четыре сателлита, находящихся в постоянном зацеплении с полуосевыми шестернями.

В качестве межколесного на автомобилях наиболее широко применяются простой конический симметричный дифференциал (рис. 6.8, а). Он состоит из двух конических зубчатых колес (полуосевых шестерен) 2 и 8, конических шестерен (са­теллитов) 1 и 7 и крестовины 4. Ведомое колесо 5 главной передачи жестко соеди­нено с корпусом дифференциала, состоящим из двух чашек, между которыми кре­пится крестовина. Полуосевые шестерни 2 и 8 установлены на шлицах полуосей 3 и 9, соединенных с ведущими колесами автомобиля или колёсными (бортовыми) ре­дукторами. От ведущей шестерни 6 главной передачи крутящий момент передаётся на ведомое колесо 5 и корпус дифференциала, вместе с которым вращается кресто­вина 4 с расположенными на ней сателлитами 1 и 7. Дифференциалы легковых ав­томобилей имеют два сателлита, а грузовых и автобусов — четыре.


При прямолинейном движении автомобиля по ровной дороге оба ведущих колеса испытывают одинаковое сопротивление качению и проходят одинаковые пути. Поэтому сателлиты, вращаясь вместе с крестовиной и корпусом дифференциала, со- общают полуосевым шестерням 2 и 8 одинаковую частоту вращения, а сами относи­тельно своих осей не поворачиваются. При этом сателлиты как бы заклинивают по­луосевые шестерни, соединяя обе полуоси вместе.

При движении автомобиля на повороте (рис. 6.8, б) его внутреннее колесо проходит меньший путь, чем наружное, в результате чего полуось 9 и полуосевая шестерня 8, связанные с внутренним колесом автомобиля, вращаются медленнее. При этом сателлиты 1 и 7, вращаясь на шипах крестовины 4, перекатываются по за- медлившей вращение полуосевой шестерне 8, в результате чего повышается частота вращения полуосевой шестерни 2 и полуоси 3. Таким образом, ведущие колеса ав­томобиля получают возможность проходить за одно и то же время различные пути без юза и пробуксовывания.

Классификация дифференциалов и требования к ним

Дифференциал предназначен для распределения крутящего момента между двумя ведомыми валами, которым он позволяет вращаться с неодинаковыми скоростями, обычно при движении автомобиля на поворотах или по неровностям.

Классификация дифференциалов

Дифференциалы подразделяются по следующим основным классификационным признакам:

по назначению (по месту расположения):

  • межколесные
  • межосевые
  • межтележечные
  • и т. д.

по соотношению моментов на ведомых валах:

  • симметричные (разделяют моменты на ведомые валы поровну)
  • несимметричные (разделяют моменты на ведомые валы не поровну, но в заданном соотношении)

по типу передачи:

  • зубчатые с цилиндрическими или с коническими зубчатыми колесами
  • червячные
  • кулачковые
  • и т.д.

по возможности блокировки:

  • неблокируемые
  • блокируемые с принудительной блокировкой или самоблокируюшиеся (частично или полностью)

Основные требования к дифференциалам

Основные требования к дифференциалам следующие:

  • распределение крутящего момента между ведомыми валами в заданном соотношении;
  • хорошая устойчивость (без заносов) при движении на поворотах и по неровной дороге, а также высокие тяговые свойства при движении вне дорог.

В отличие от других механизмов, входящих в трансмиссию, в требованиях к дифференциалам нет пункта о высоком КПД.

Кроме того, к дифференциалам, как и к остальным механизмам автомобиля, предъявляют также общие требования:

  • обеспечение минимальных размеров и массы
  • высокая надежность
  • минимальное обслуживание
  • технологичность

Рассмотрим, какими конструктивными мероприятиями обеспечивается выполнение требований к дифференциалам.

Распределение крутящего момента между ведомыми валами в заданном соотношении обычно обеспечивается применением трехзвенного планетарного механизма с параметром а = 1 (симметричный дифференциал) с коническими, иногда с цилиндрическими шестернями. У автомобилей с колесной формулой 6×6, если дифференциал устанавливают между передним мостом и двумя задними, применяют в качестве дифференциала трехзвенный планетарный механизм с параметром а = 2 (несимметричный дифференциал) с цилиндрическими шестернями. При этом 1/3 момента передается на передний мост и 2/3 — на два задних моста.

Хорошая устойчивость (без заносов) при движении на поворотах и по неровной дороге обеспечивается, так же как и предыдущее требование, применением трехзвенного планетарного механизма, распределяющего крутящие моменты между ведомыми валами в заданном соотношении, независимо от соотношения их угловых скоростей. Более высокие скорости на поворотах обеспечивают управляемые дифференциалы.

Высокие тяговые свойства при движении вне дорог обеспечиваются применением самоблокируюшихся или блокируемых дифференциалов. При этом наиболее высокими тяговыми свойствами обладают автомобили со всеми ведущими колесами и с регулируемым давлением воздуха в шинах.

Видео: Как работает дифференциал?

Системы автомобиля — межосевой дифференциал, блокировки и раздатка

Обязательным условием комплектации полноценного внедорожника традиционно считается раздаточная коробка – узел, при помощи которого реализуется распределение тягового усилия двигателя к колесным осями и повышается крутящий момент, столь необходимый для поездок в условиях плохого дорожного покрытия. Конструкция «раздатки» может различаться, исходя от той версии полного привода, которой оборудован конкретный автомобиль. Но, невзирая на существующие отличия, все разновидности раздаточных коробок располагают объединяющими их конструктивными элементами.

Межосевой дифференциал

Так, любая раздатка имеет ряд обязательных элементов, включая ведущий вал, понижающую передачу и приводной вал для каждой оси. Кроме того, здесь устанавливается межосевой дифференциал с блокировкой. Тяговое усилие к “раздатке” транслируется при помощи ведущего вала. Межосевой дифференциал необходим в целях распределения тяги между осями в нужной пропорции, что предоставляет возможность вращения колес с индивидуальными показателями угловых скоростей.

Стоит отметить, что межосевые дифференциалы отличаются по примененной конструкции. Эти узлы делят на симметричные или несимметричные. Дифференциал первой разновидности делит тягу мотора по осям в одинаковой пропорции, вторая разновидность устройства позволяет направлять тягу в заранее заданном соотношении. В системах, где полный привод подключается в ручную или при помощи автоматики, дифференциал не используют.

Повышение эффективности полноприводной трансмиссии происходит благодаря установке блокировке межосевого дифференциала. Блокировкой называют как частичное, так и полное отключение дифференциала, ввиду чего происходит жесткое соединение обеих колесных осей между собой. При этом, блокировка подключается вручную или при помощи автоматики. К современным устройствам, устанавливаемым в целях блокирования межосевого дифференциала, относят вискомуфты, многодисковые муфты, а также дифференциал “Torsen”.

Вискомуфта

Самым простым, а, следовательно, дешевым устройством, обеспечивающим автоматическое блокирование дифференциала, принято считать вискомуфту. Ее функционирование базируется на получении момента блокировки в случае разности угловых скоростей.

По свой конструкции муфта составлена из комплекта особых перфорированных дисков, половина из количества которых соединяется зубцами с корпусом муфты, а другая часть — со ступицей муфты. Диски работают в специальной силиконовой субстанции. В случае проскальзывания оси растет скорость вращения дисков муфты, при этом силиконовая жидкость загустевает, вызывая блокировку муфты, посредством контакта корпуса муфты с ее ступицей. Простота устройства вискомуфты обусловливает и ее недостатки – устройство работает с определенным запозданием, достигнуть абсолютной блокировки межосевого дифференциала при помощи вискомуфты не получится. Наконец, длительное функционирование вискомуфты ведет к ее перегреву и выходу из строя.

Дифференциал Torsen

Более продвинутым устройством, задача которого состоит в обеспечении автомобилю внедорожного потенциала является дифференциал “Torsen”. Он составлен из нескольких шестерней червячного типа – ведущих сателлитов и ведомых шестерней осевых приводов. Блокировка в Torsen достигается благодаря возникновению эффекта трения в червячной передаче. Если автомобиль движется по твердому дорожному покрытию, представленный механизм работает в режиме обычного межосевого дифференциала, при это тяга поступает к обеим осям в равнозначной пропорции. Как только какая-либо ось начнет уходить в проскальзывание, тяга будет моментально переброшена на ту ось, что имеет более эффективное сцепление колес с дорогой.

Показательным является то, что соотношение крутящего момента, передаваемого при помощи дифференциала Торсен, может соответствовать пропорции 20 к 80. К минусам Torsen относят не слишком прочную конструкцию устройства, в связи с чем это решение редко применяется на полноценных внедорожниках.

Фрикционная муфта

[sc name=”rsy” ] Еще одним устройством, относящимся к системам, повышающим внедорожный потенциал машины, является многодисковая муфта фрикционного типа, в состав которой входят фрикционные диски, степень блокировки которых может контролироваться. Многодисковая муфта способна распределять уровень момента на каждую ось, исходя из качества дорожного покрытия под колесами машины. Фрикционная многодисковая муфта с гидравлическим управлением. Включение муфты 3 осуществляется увеличением давления в маслопроводе 5, который соединен с цилиндрами поршней 2 отверстиями в центре вала и наклонными отверстиями в детали 1. Движение передается от маховика 4 к валу 9.

При нормальных условиях передвижения момент передается на колесные оси в пропорции 50:50. Но если какая-либо из осей срывается в проскальзывание, в муфте происходит сжатие дисков и возникает эффект блокирования межосевого дифференциала. Крутящий момент подается на ту ось, что имеет наилучшее сцепление с покрытием. Фрикционная муфта может комплектоваться электрическим или гидравлическим приводом, приводящим в действие электромотором или гидроцилиндром соответственно. Ручной режим блокировки осуществляется водителем, который задействует соответствующий привод.

Раздаточная коробка

У раздаточных коробок, которые монтируют на полноприводные машины с системой AWD, предусмотрена функция подключения и отключения передней колесной оси. Раздаточные коробки функционируют в режимах, обусловленных конструкцией этого узла. Смена режима функционирования раздаточной коробки происходит при помощи установленного в салоне поворотного переключателя, кнопок на центральном тоннеле или посредством более привычного рычага переключения, смонтированного вблизи рычага переключения коробки передач.

Рассматривая приспособления, используемые инженерами для придания транспортному средству внедорожных возможностей, стоит остановиться на таком элементе, как понижающая передача. Понижающую передачу устанавливают в “раздатку”, которая, как уже говорилось, применяется в целях распределения момента в требуемой пропорции между обеими колесными осями. Суть понижающей передачи в том, что ее включение ведет к падению скорости транспортного средства с одновременным ростом тяги и мощности.

Обычно, “понижайку” принято подключать в режиме езды по тяжелому бездорожью, а также при передвижении автомобиля с крутого спуска или в подъем. «Понижайку» включают и при форсирования брода, либо при езде по песку. В подавляющем большинстве современных автомобилей понижающая передача включается отдельным рычагом или кнопкой с обозначениями «L» или «LO». На ряде моделей машин “понижайка” включается путем перевода рычага переключения передач в соответствующее положение.

Раздаточная коробка. 1 – сапун, 2 – шестерня включения заднего моста и понижающей передачи, 3 – ведомый вал, 4 – ведущая шестерня привода спидометра, 5 – ведомая шестерня привода спидометра, 6 – промежуточный вал, 7 – шестерня включения переднего моста, 8 – вал привода переднего моста, 9 – шестерня привода переднего моста, 10 – шестерня понижающей передачи, 11 – ведущий вал, 12 – сливная пробка, 13 – наливная (контрольная) пробка.

На показатель падения скорости напрямую влияет передаточное соотношение шестерней. Со включенной понижающей передачей автомобиль будет ехать с мотором, работающим на повышенных оборотах. В качестве примера можно привести ситуацию, когда, забираясь в горку со включенной третьей передачей, мотору будет не хватать оборотов, а при переходе на вторую передачу мощности будет слишком много. В этом случае, включив пониженную передачу, машина поедет с нужной небольшой скоростью, но двигатель будет работать в условиях повышенных оборотов.

С повышением крутящего момента на колесах преодоление бездорожья происходит более эффективно. При этом одновременно с передаточным числом на вторичном вале увеличивается количество оборотов колесной оси. Благодаря такой особенности, машина способна не только взбираться в крутые подъемы и спуски, но и преодолевать водные преграды или справляться с размытой глиняной грунтовкой.

На полноприводных машинах, оборудованных коробками-автоматами, “раздатку” могут даже и не устанавливать. Ее функции в таком случае выполняют дополнительные узлы и коробки передач. Таким устройством является демультипликатор – механизм, предназначенный для увеличения тяговой силы на колесах. Поскольку не все автомобильные трансмиссии оборудуются отдельной раздаточной коробкой, обычная коробка передач оснащается специальным рычагом, посредством которого задействуется пониженная передача. Стоит иметь в виду, что при включении “понижайки” в обычном режиме, например при поездке по асфальтированному шоссе, значительно возрастает риск перегрузки и поломки как силового агрегата, так и трансмиссии.

Настоящими полноценными внедорожниками считаются автомобили, оборудованные понижающей передачей, работающей в тандеме с блокирующимся дифференциалом. Кстати, сам дифференциал разделяют на межосевой и межколесный (см. статью о том, что такое межколесный дифференциал и как он работает).

Типы дифференциалов

и сравнение фиксаторов мостов

Сравнение блокировок дифференциала

Современные автомобильные дифференциалы доступны во многих различных стилях, от стандартных открытых дифференциалов до моделей с ограниченным проскальзыванием, до выбираемых и автоматических шкафчиков и фиксированных золотников, которые вообще не имеют функции дифференциала. В этой статье мы подробно рассмотрим самые популярные дифференциалы послепродажного обслуживания, доступные сегодня, чтобы вы могли выбрать наиболее подходящий для своей области применения.

НОВИНКА! — Сравнение дифференциальных шкафов — Перейти к видео!


НОВИНКА! — Нужна помощь с дифференциалами и шкафчиками? Ознакомьтесь с новым разделом комментариев ниже!



Что такое дифференциал?

При повороте автомобиля внешнее колесо вращается быстрее, чем внутреннее, поскольку оно преодолевает большее расстояние. Дифференциал позволяет передавать мощность на оба колеса, позволяя им вращаться с разной скоростью.

Для более глубокого понимания, обязательно посмотрите это классическое видео о том, как работает дифференциал.



Что делает блокиратор дифференциала?

Стандартный «открытый» дифференциал отлично работает, когда обе шины находятся на поверхности с высоким сцеплением, однако, если одна шина теряет сцепление (на льду или поднимается в воздухе), вся мощность, подаваемая на ось, забирает путь наименьшего сопротивления и вращать только эту свободную шину.Чтобы предотвратить передачу мощности на колесо с малым сцеплением или без него, необходим блокирующий механизм, чтобы передать эту мощность на шину с большим сцеплением, чтобы транспортное средство могло продолжать движение вперед. Дифференциал с таким механизмом блокировки называется блокировкой дифференциала или просто «шкафчиком».

[Видео: внутри открытого дифференциала]



Эта статья для дифференциального сравнения © Copyright Crawlpedia. com — Не перепечатывайте и не перепечатывайте без письменного разрешения.


Типы блокировщиков дифференциала

Блокировка дифференциалов

имеет различные формы и функции, начиная от небольшого ограниченного трения, встречающегося во многих OEM-приложениях, и заканчивая катушкой, предназначенной только для гонок, которая постоянно блокирует колеса вместе и не имеет функции дифференцирования. Несмотря на то, что за прошедшие годы появилось множество уникальных конструкций дифференциалов, наиболее популярными блокируемыми дифференциалами, используемыми сегодня, являются следующие:





НОВИНКА! — Нужна помощь с дифференциалами и шкафчиками? Ознакомьтесь с новым разделом комментариев ниже!

Дифференциал повышенного трения

Дифференциалы повышенного трения, также известные как дифференциалы Posi или Trac-Lock, используют муфты и пружины для увеличения трения шестерен дифференциала и предотвращения их вращения на разных скоростях. В случае, если одно колесо полностью теряет сцепление с дорогой, мощность все равно будет передаваться через сцепления на другую шину до порога фрикционных дисков. Агрессивно настроенный дифференциал повышенного трения заставит две шины вращаться вместе, в то время как слегка настроенный дифференциал повышенного трения будет передавать только минимальную мощность. Ключом к хорошо работающему дифференциалу повышенного трения является выбор правильных фрикционных дисков, нагрузки пружины, трансмиссионного масла и модификаторов трения для конкретного применения.

Самая большая проблема с дифференциалами повышенного трения заключается в том, что каждый раз, когда автомобиль поворачивается и шины вынуждены вращаться с разной скоростью, сцепления трутся друг о друга и вызывают износ.Как и в механической коробке передач, муфты со временем изнашиваются и становятся все менее эффективными, пока в конечном итоге не перестанут приносить пользу. Хотя большинство дифференциалов повышенного трения можно восстановить, трудно оправдать затраты, зная, что он будет изнашиваться снова и снова, в то время как дифференциал Torsen справляется со своей работой лучше, и вся конструкция шестерни никогда не нуждается в обслуживании.

После износа ограниченного трения мы настоятельно рекомендуем установить дифференциал Torsen или Eaton TrueTrac.

[Видео: внутри дифференциала повышенного трения]



Эта статья для дифференциального сравнения © Copyright Crawlpedia.com — Не перепечатывайте и не перепечатывайте без письменного разрешения.


Дифференциалы Torsen

Дифференциалы

Toresn, включая Eaton TrueTrac, работают по простому принципу червячной передачи: червячная передача может вращать прямозубую шестерню, а прямозубая шестерня не может вращать червячную передачу.Хотя это может быть сложно визуализировать, в дифференциале Torsen мощность подается на прямозубые шестерни, прикрепленные к водилу дифференциала, которые затем вращают червячную шестерню на каждой оси. Когда автомобиль поворачивается, полуоси будут вращаться с разной скоростью (фактически вращаясь напротив друг друга), что заставляет червячные шестерни на валах вращать прямозубые шестерни на водило. Прямозубые шестерни соединены с другим набором боковых шестерен, которые блокируют их вместе с соотношением 1: 1, что ограничивает разницу в скорости между двумя шинами.Поскольку это передаточное число заблокировано, даже если одна шина вращается на льду, другая шина будет вынуждена повернуться и двинуть автомобиль вперед.

Текущие версии Torsen, такие как TrueTrac, отказались от прямозубых и червячных передач в пользу червячных колес, которые обеспечивают более плавную работу. Эта новая конструкция позволяет обеим шестерням вращаться друг с другом, как в открытом дифференциале, однако угол зубьев шестерен был специально настроен таким образом, чтобы трение скольжения между ними действовало как механизм блокировки.Любое движение, выходящее за рамки обычных условий движения, заставляет дифференциал «заблокироваться» и передавать мощность на оба колеса, сохраняя при этом передаточное отношение дифференциала 1: 1.

Доступные сегодня дифференциалы типа

Torsen не требуют никаких модификаторов трения или добавок, поскольку их внутренние шестерни разработаны для использования с обычным трансмиссионным маслом. Использование синтетической смеси или полностью синтетического трансмиссионного масла не повредит дифференциал, но немного снизит коэффициент смещения крутящего момента.

В ситуациях с нулевым сцеплением, когда шина находится в воздухе, дифференциал Torsen не сможет самостоятельно передавать мощность на шину на земле из-за отсутствия дифференцирующей силы. Быстрое решение этой проблемы — слегка нажать на тормоз, чтобы обеспечить сопротивление свободному колесу, а затем подать газ для блокировки механизма Torsen. (Эта процедура называется модуляцией тормоз-дроссель и преподается военными США всем водителям Хамви.)

Дифференциалы

Torsen зависят от направления, поэтому для переднего моста и обратного вращения требуются блоки обратного вращения.

[Видео: внутри дифференциала Torsen]


Детройт Локеры

Detroit Lockers, иногда называемые безредукторными дифференциалами, существуют с начала 1940-х годов и зарекомендовали себя как чрезвычайно надежные и эффективные во всем, от скалолазания до дрэг-рейсинга. В отличие от большинства блокируемых дифференциалов, которые открыты и используют систему блокировки для блокировки осей, шкафчик Detroit остается в заблокированном положении и разблокируется только временно, когда к нему прилагается достаточно большая дифференцирующая сила.Шкафчик чрезвычайно прост и состоит всего из 3-х трещоточных шестерен (одна прикреплена к водилу и одна на каждой оси), которые прижимаются друг к другу парой тяжелых пружин. Когда к шестерням прилагается большая дифференцирующая сила, это заставляет одну из боковых шестерен двигаться вверх и через зубья на ведущей шестерне, которая отсоединяет эту ось от дифференциала на разделительный момент.

Благодаря своей конструкции шкафчик Detroit идеально подходит для трейлраннинга, скалолазания, гонок по бездорожью, дрэг-рейсинга и тяжелого коммерческого оборудования.К сожалению, в дизайне есть несколько причуд, которые не делают его отличным выбором для уличных автомобилей. Во-первых, зазор между зубьями на шестернях допускает некоторую слабину движения, поэтому каждый раз, когда вы нажимаете или отпускаете дроссельную заслонку, она будет отставать и немного дергаться. Кроме того, поскольку блоку требуется довольно много дифференцирующей силы для отключения, вождение в условиях низкого сцепления, таких как дождь или снег, может немного нервировать, потому что Detroit Locker имеет тенденцию неожиданно заедать или открываться. Наконец, каждый раз, когда автомобиль поворачивается и зубцы боковых шестерен перекрывают друг друга, устройство издает громкий щелчок или хруст, который раздражает в городе и за его пределами.

Шкафчики

Detroit доступны в виде полных несущих дифференциалов, а также в виде небольших блоков, называемых «шкафчиками для обеденных ящиков», которые заменяют только крестовины в открытом корпусе дифференциала. Шкафчики для ланчбоксов в стиле детройт предлагаются различными производителями и очень популярны, потому что они доступны по цене, эффективны и не требуют снятия дифференциала с транспортного средства для их установки.

Дифференциалы

Detroit Locker не рекомендуется использовать для управляемых осей, если ступицы не могут быть отсоединены для использования на поверхностях с высоким сцеплением.

Следующие шкафчики также основаны на том же принципе, что и Детройтский шкафчик:

[Видео: Внутри раздевалки Детройта]





Шкафчики с возможностью выбора (воздушные)

ARB Air Locker и Yukon Zip Lockers используют сжатый воздух для преобразования открытого дифференциала в полностью заблокированную катушку. Сжатый воздух из воздушного компрессора, воздушного баллона или баллона с CO2 проходит по воздуховоду к электрическому соленоидному клапану, который открывается, позволяя воздуху поступать в воздушный шкафчик при нажатии переключателя.В дифференциале воздуховод питает кольцо, которое прилегает к подшипникам и имеет 2 уплотнительных кольца, между которыми воздух проходит через небольшое отверстие в шейке подшипника. Внутри рундука сжатый воздух проталкивает стопорную шайбу на одну из боковых шестерен дифференциала, чтобы зафиксировать ее на водиле. Как только внутренние крестовины заблокированы, дифференциал превращается в катушку, и обе шины вращаются вместе. Как только давление воздуха будет сброшено, внутренние пружины вернут зацепляющуюся втулку в исходное положение, и замок снова откроется и снова откроет дифференциал.

ARB Air Locker — самые популярные выбираемые шкафчики на рынке сегодня, потому что они существуют с конца 1970-х и предлагают шкафчики для гораздо большего числа применений, чем любой другой блокируемый дифференциал. Тем не менее, у дизайна есть свои проблемы. Система блокировки слишком сложна, так как для ее открытия требуется электрический выключатель, чтобы открыть электрический соленоид и запустить воздушный компрессор для подачи воздуха в дифференциал и механической блокировки зубчатых колес.Есть также много вещей, которые могут легко выйти из строя или выйти из строя, начиная от утечки воздуховодов и заканчивая поврежденными уплотнительными кольцами и неисправными электрическими соединениями или даже перегоревшим предохранителем. В конечном итоге, когда воздушный шкафчик работает и установлен правильно, он работает очень хорошо.

[Видео: внутри воздушного ящика ARB]



Съемные шкафчики (электрические)

Электрические шкафчики, или, как их чаще называют, электронные шкафчики, используют электрический ток, чтобы задействовать механизм блокировки в держателе, чтобы преобразовать открытый дифференциал в золотник.Говоря более конкретно, электрический ток возбуждает электромагнит, который оказывает давление на серию кулачков шарикоподшипника, которые используют вращающую силу дифференциала для блокировки одной из боковых шестерен с водилом дифференциала. Когда ток отключается, пружины возвращают шарикоподшипники в исходное положение, и рундук снова превращается в открытый дифференциал. Электронные шкафчики — это самый простой в установке тип шкафчиков, которые можно выбрать, потому что от переключателя на приборной панели до дифференциала нужно провести только один небольшой провод.

Eaton E-Locker — единственный доступный сегодня электрический шкафчик вторичного рынка. Хотя многие современные грузовики, джипы и внедорожники предлагают и дополнительный электронный шкафчик на заводе, они часто закупаются у зарубежных производителей и изготавливаются по гораздо более низким стандартам.

Одним из недостатков конструкции кулачка с шарикоподшипником является то, что он имеет тенденцию застревать в заблокированном положении даже после выключения блокировки, пока к дифференциалу прилагается крутящий момент.Это означает, что вам нужно поднять дроссельную заслонку, чтобы дать устройству выйти из зацепления. Точно так же, когда устройство задействовано, переключение с прямого на обратное (или наоборот) требует, чтобы кулачки разматывались и вращались назад для повторного включения в противоположном направлении, что иногда может казаться немного неряшливым или неуклюжим.

Auburn Gear производит и электрический шкафчик под названием Ected Max-Locker, который представляет собой одновременно ограниченное скольжение со сцеплением и электрический шкафчик, однако мы не рекомендуем это устройство по тем же причинам, по которым мы не рекомендуем дифференциалы повышенного трения.

[Видео: внутри электронного шкафчика Eaton]



Съемные шкафчики (ручные)

Компания

OX Off Road, LLC разработала запирающийся вручную шкафчик под названием OX Locker, который запирается и отпирается с помощью установленного в кабине рычага переключения передач, который соединен с дифференциалом тросом переключателя. Чтобы включить шкафчик, вы просто переместите рычаг переключения передач в заблокированное положение, а чтобы разблокировать шкафчик, вы вернете его в открытое положение.Переключатель имеет подпружиненную манжету принудительного зацепления и ручку, которую также можно повернуть, чтобы зафиксировать на месте. В дифференциале трос переключателя перемещает вилку переключения, которая перемещает внутреннюю зацепляющую втулку по одной из боковых шестерен, чтобы зафиксировать ее движение относительно водила. Когда переключатель перемещается обратно в открытое положение, втулка перемещается назад, позволяя дифференциалам снова двигаться свободно.

OX Locker требует прокладки троса переключателя от дифференциала к переключателю, поэтому при заказе компонентов требуются некоторые измерения, а путь троса должен быть гладким с большими дугами и держаться подальше от движущихся частей и высоких температур.

Электрические и воздушные переключатели доступны для OX Locker, однако мы считаем, что эти опции лишают простоту, надежность и положительную механическую обратную связь конструкции.

Еще одна интересная особенность Ox Locker заключается в том, что в случае отказа троса в крышку дифференциала можно вставить блокировку Drive Away Lock (продается отдельно), чтобы заблокировать дифференциал в заблокированном положении. Это превращает шкафчик в катушку, пока не будет снят болт блокировки отвода.

[Видео: Внутри шкафчика для быков]



Золотники

Золотник дифференциала — это вообще не дифференциал. Золотник фиксирует оба полуоси вместе, так что они всегда будут вместе вращаться. Золотники используются исключительно для гонок по пустыне, подъема по холмам, гонок по грязи и других внедорожных применений, где дифференциал не требуется, а надежность и прочность имеют решающее значение. Отсутствие дифференциального механизма также является причиной того, что катушку нельзя использовать на уличном транспортном средстве.

За редким исключением, золотники следует устанавливать только на задние неуправляемые оси. Установка катушки на переднюю ось вызовет значительное внутреннее заедание во время поворотов и создаст чрезмерное напряжение и нагрузку на полуоси и карданные шарниры. Вместо этого для передних осей, соединенных с задними осями с намоткой, мы рекомендуем использовать Detroit Locker или Selectable Locker.

Самый распространенный тип золотника — это полная золотник, который заменяет весь корпус дифференциала.Для чего-то более дешевого и простого в установке, мини-катушки заменяют только внутренние крестовины, похожие на Детройтский шкафчик в стиле «ланч-бокса». Наконец, есть инженерный способ постоянного преобразования открытого дифференциала в катушку путем сварки звездочек вместе, что обычно называется «шкафчиком Линкольна» (названный в честь марки сварщика).

[Видео: внутри полной катушки]



Видео: сравнение дифференциальных шкафов





Другие ресурсы по осям и трансмиссиям

Искатель передаточного числа
Калькулятор передаточного числа
Параметры настройки колец и шестерни
Толстые шестерни и тормозные диски
3.55 и 4.10 Варианты передач

Внешняя ссылка: Русский перевод русского Dodge Ram Club



Пожалуйста, включите JavaScript, чтобы просматривать комментарии от Disqus.

Крестовина по лучшей цене — Выгодные предложения на крестовину от глобальных продавцов поперечных колес

Отличные новости !!! Вы находитесь в нужном месте для cross wheel. К настоящему времени вы уже знаете, что что бы вы ни искали, вы обязательно найдете это на AliExpress.У нас буквально тысячи отличных продуктов во всех товарных категориях. Ищете ли вы товары высокого класса или дешевые и недорогие оптовые закупки, мы гарантируем, что он есть на AliExpress.

Вы найдете официальные магазины торговых марок наряду с небольшими независимыми продавцами со скидками, каждый из которых предлагает быструю доставку и надежные, а также удобные и безопасные способы оплаты, независимо от того, сколько вы решите потратить.

AliExpress никогда не уступит по выбору, качеству и цене. Каждый день вы будете находить новые онлайн-предложения, скидки в магазинах и возможность сэкономить еще больше, собирая купоны. Но вам, возможно, придется действовать быстро, так как это верхнее поперечное колесо должно в кратчайшие сроки стать одним из самых востребованных бестселлеров. Подумайте, как вам будут завидовать друзья, когда вы скажете им, что у вас есть крест на AliExpress.Благодаря самым низким ценам в Интернете, дешевым тарифам на доставку и возможности получения на месте вы можете еще больше сэкономить.

Если вы все еще не уверены в кросс-колесе и думаете о выборе аналогичного товара, AliExpress — отличное место для сравнения цен и продавцов. Мы поможем вам решить, стоит ли доплачивать за высококлассную версию или вы получаете столь же выгодную сделку, приобретая более дешевую вещь.И, если вы просто хотите побаловать себя и потратиться на самую дорогую версию, AliExpress всегда позаботится о том, чтобы вы могли получить лучшую цену за свои деньги, даже сообщая вам, когда вам будет лучше дождаться начала рекламной акции. и ожидаемая экономия.AliExpress гордится тем, что у вас всегда есть осознанный выбор при покупке в одном из сотен магазинов и продавцов на нашей платформе. Реальные покупатели оценивают качество обслуживания, цену и качество каждого магазина и продавца.Кроме того, вы можете узнать рейтинги магазина или отдельных продавцов, а также сравнить цены, доставку и скидки на один и тот же продукт, прочитав комментарии и отзывы, оставленные пользователями. Каждая покупка имеет звездный рейтинг и часто имеет комментарии, оставленные предыдущими клиентами, описывающими их опыт транзакций, поэтому вы можете покупать с уверенностью каждый раз. Короче говоря, вам не нужно верить нам на слово — просто слушайте миллионы наших довольных клиентов.

А если вы новичок на AliExpress, мы откроем вам секрет.Непосредственно перед тем, как вы нажмете «купить сейчас» в процессе транзакции, найдите время, чтобы проверить купоны — и вы сэкономите еще больше. Вы можете найти купоны магазина, купоны AliExpress или собирать купоны каждый день, играя в игры в приложении AliExpress. Вместе с бесплатной доставкой, которую предлагают большинство продавцов на нашем сайте, вы сможете приобрести cross wheel по самой выгодной цене.

Мы всегда в курсе последних технологий, новейших тенденций и самых обсуждаемых лейблов.На AliExpress отличное качество, цена и сервис всегда в стандартной комплектации. Начните лучший опыт покупок прямо здесь.

[ROS Q&A] 126 — Как настроить дифференциальный привод ROS-контроллер

В этом видео мы увидим, как настроить контроллер ROS с дифференциальным приводом для колесного робота, используя имитацию беседки.

Это видео пытается ответить на вопрос Хайме, размещенный на форуме ответов ROS о том, как он не может заставить работать контроллер, и получает сообщение об ошибке:

Controller Spawner не может найти ожидаемый интерфейс ROS controller_manager

Шаг1.Создать проект

Начнем с создания нового проекта в студии разработки ROS.

Примечание. Если у вас еще не было учетной записи. Вы можете зарегистрировать его здесь бесплатно.

Шаг 2. Создать робота

В качестве примера мы будем использовать самодельный робот с приводом на два колеса с дифференциалом.

Вы можете протестировать код на собственном роботе с конфигурацией дифференциального привода.

Шаг 3. Добавьте файл конфигурации контроллера для вашего робота

Ставьте файл конфигурации (эл.г. файл my_diff_drive.yaml показан здесь) в папке config ваше исходное дерево может выглядеть следующим образом.

Давайте начнем с вставки всего кода из вопроса в файл my_diff_drive.yaml.

 yaml"> mobile_base_controller:
  тип: "diff_drive_controller / DiffDriveController"
  left_wheel: 'wheel_left_joint'
  right_wheel: 'wheel_right_joint'
  publish_rate: 50.0 # по умолчанию: 50
  Pose_covariance_diagonal: [0,001, 0.001, 1000000.0, 1000000.0, 1000000.0, 1000.0]
  twist_covariance_diagonal: [0,001, 0,001, 1000000.0, 1000000.0, 1000000.0, 1000.0]

  # Расстояние между колесами и диаметр. Оба варианта не обязательны.
  # diff_drive_controller попытается прочитать один или оба из
  # URDF, если не указан в качестве параметра
  wheel_separation: 1.0
  wheel_radius: 0,3

  # Множители расстояния между колесами и радиуса
  wheel_separation_multiplier: 1.0 # по умолчанию: 1.0
  wheel_radius_multiplier: 1.0 # по умолчанию: 1.0

  # Тайм-аут команд скорости [с], по умолчанию 0,5
  cmd_vel_timeout: 0,25

  # Базовый frame_id
  base_frame_id: base_footprint #default: base_link

  # Пределы скорости и ускорения
  # Если min_ * не указан, по умолчанию используется -max_ *
  линейный:
    Икс:
      has_velocity_limits: правда
      max_velocity: 1. 0 # м / с
      min_velocity: -0,5 # м / с
      has_acceleration_limits: истина
      max_acceleration: 0.3

Шаг 4. Создать файл запуска

В нашем случае файл запуска должен выглядеть примерно так.

 
<запуск>

ВНИМАНИЕ:

Две ошибки — это то, что мы делаем.

  1. Аргументы для контроллера должны иметь то же имя в файле .yaml, что и «mobile_base_controller».
  2. По данным.yaml, здесь нет пространства имен / робота, поэтому нам не нужно добавлять его в узел контроллера.

Что нужно проверить:

  1. Левое и правое колеса в файле .yaml должны совпадать с определением URDF вашего робота.
  2. Контроллер беседки должен быть добавлен в определение URDF, а также тег передачи, который будет использоваться для контроллера беседки. В нашем случае мы добавляем следующий код в .urdf, чтобы добавить в него элемент управления беседкой.
...

<имя передачи = "left_wheel_transmission">
   интерфейс_передачи / SimpleTransmission 
  
     аппаратный_интерфейс / VelocityJointInterface 
  
  <имя привода = "left_wheel_actuator">
     7 
     VelocityJointInterface 
  


<имя передачи = "right_wheel_transmission">
   интерфейс_передачи / SimpleTransmission 
  
     аппаратный_интерфейс / VelocityJointInterface 
  
  <имя привода = "right_wheel_actuator">
     7 
     VelocityJointInterface 
  


. ..

<беседка>

Шаг 4. Опять ланч

Лучше снова скомпилировать и запустить:

cd ~ / Simulation_ws

catkin_make

исходный код devel / setup.bash

roslaunch two_wheel_drscription question.launch

Тогда вы можете использовать

ростопный список

Если вы видите следующие разделы, значит, ваш контроллер включен и работает правильно.

На вынос сегодня:

  1. Имя arg узла контроллера должно быть таким же, как в файле конфигурации контроллера.
  2. Не указывайте пространство имен робота, если вы его не используете.
  3. Совместное имя в файле конфигурации контроллера должно совпадать с именем в urdf
  4. Плагин gazebo_ros_control также должен быть добавлен в файл urdf.
  5. Не забудьте снова скомпилировать перед запуском.

Если вы хотите узнать больше об управлении ROS и о том, как построить двухколесного робота в ROS с нуля, посетите Robot Ignite Academy для получения дополнительной информации.

// ССЫЛКИ ПО ТЕМЕ

▸ Исходный вопрос: https://answers.ros.org/question/289561/help-to-run-diff_drive_controller/
▸ Академия Robot Ignite: https://goo.gl/pF81sN
▸ Основы ROS за 5 дней ( Python): https://goo.gl/HGPP1M
▸ Основы ROS за 5 дней (C ++): https://goo.gl/evXQCA
▸ Студия разработки ROS: https://goo.gl/FzHTQU

Электронный дифференциал повышенного трения

| HowStuffWorks

Наконец, мы готовы сразу перейти к сути вопроса: что такое eLSD? Это не последний триповый клубный наркотик для хорошего самочувствия, и он не имеет отношения ни к каким паранормальным явлениям или спортивным каналам, о которых мы слышали.Нет, все сводится к выполнению тех же задач, что и обычные дифференциалы повышенного трения, часто с гидравлическими муфтами под давлением, только со сложной электронной настройкой.

Система eLSD гарантирует, что каждое колесо получает достаточный крутящий момент с помощью электронного блока управления , будь то микрокомпьютеры или главный компьютер транспортного средства. Система электронно контролирует входные данные от различных колесных датчиков и в случае проскальзывания передает дополнительный крутящий момент на колесо или колеса с наибольшим сцеплением.Некоторые модели даже позволяют водителям выбирать определенные настройки для системы. Например, активный центральный дифференциал Mitsubishi позволяет водителям выбирать определенные предустановки для движения по дороге, гравию и снегу. ELSD также позволяет лучше управлять во время скоростных поворотов и смены полосы движения, выполняя все задачи стандартных дифференциалов, только с компьютеризированной скоростью и точностью.

Объявление

Система eLSD также может помочь с автомобилем рысканье .Если смотреть сверху, рыскание — это вращение транспортного средства вокруг своей центральной точки во время поворота или смены полосы движения. В полноприводных автомобилях задние системы eLSD помогают держать заднюю часть автомобиля точно согласованной с направлением передних колес, уменьшая рыскание. Если рыскание достаточно сильное, автомобиль может начать вращаться. По этой причине eLSD иногда называют активными средствами управления рысканием .

Итак, вот и все: системы eLSD представляют собой компьютеризированное обновление дифференциалов повышенного трения, обеспечивающее одни из самых ярких автомобилей на рынке с поистине превосходной управляемостью.В настоящее время системы eLSD доступны в полноприводных автомобилях Saab, а также в различных моделях автомобилей от Mitsubishi, General Motors и Jeep. Часто эта функция фигурирует в общей системе управления шасси или электронной системе устойчивости.

Перейдите по ссылкам ниже, чтобы узнать больше об автомобильных технологиях и управлении транспортными средствами.

Статьи по теме HowStuffWorks

Другие интересные ссылки

Источники

  • «Активный контроль рыскания. «Mitsubishi Motors. 2008. (13 ноября 2008 г.) http://www.mitsubishi-cars.co.uk/features/ayc.asp
  • » Дифференциалы и дифференциалы повышенного трения. «Быстрое вождение. (13 ноября, 2008) http://www.drivingfast.net/technology/Differentials.htm
  • Ницца, Карим. «Как работают дифференциалы». HowStuffWorks.com. 2 августа 2000 г. (13 ноября 2008 г.) https: // auto.howstuffworks.com/differential.htm
  • Rivoli, Cascine Vica. «Oerlikon Graziano Drive Systems.» Апрель 2007 г.
  • «Saab XWD Cross Wheel Drive.»Zer Customs. 20 ноября 2007 г. (13 ноября 2008 г.) http://www.zercustoms.com/news/Saab-XWD-Cross-Wheel-Drive.html
  • » Мировая премьера Turbo X на автосалоне во Франкфурте. Выставка: Saab представляет черный турбо 21-го века ». Saab USA. 11 сентября 2007 г. (12 ноября 2008 г.) http://www.saabusa.com/saabjsp/about/pr_070911.jsp
.