11Мар

Эксплуатация роботизированной коробки передач: 6 правил, о которых мало кто знает :: Autonews

Содержание

Правильная эксплуатация роботизированной АКПП | сервис DRIVE-SERVICE

  1. Главная
  2. Советы
  3. Правильная эксплуатация роботизированной АКПП

Помимо традиционной гидромеханической коробки автомат сегодня широко применяются и устройства другого типа. Одна из разновидностей – роботизированная коробка автомат (или просто «робот»), которая существенно дешевле в производстве по сравнению с другими типами АКПП. К тому же, современные устройства такого типа обеспечивают высокую степень экономии топлива, что немаловажно при нынешних расценках на энергоносители.

Многие рядовые автолюбители считают, что роботизированная АКПП не слишком отличается от обычной гидромеханической коробки передач, однако это не совсем так.

Данный тип устройств имеет существенные отличия в конструкции, которые во многом обуславливают специфику их использования.

Ниже мы рассмотрим основные правила, следование которым поможет вам сделать езду на автомобиле более комфортной, а коробке-роботу обеспечит продолжительный срок исправной службы.

Специфика пользования роботизированной коробкой передач

Если упрощённо рассматривать устройство коробки автомат такого типа, можно сказать, что она имеет много общего с механической коробкой передач, за исключением того, что скорости тут могут переключаться без участия водителя. Помимо полностью автоматического режима работы такое устройство предусматривает и полуавтоматический режим, при использовании которого водитель может самостоятельно повышать или понижать передачу.

Многие производители стремятся облегчить жизнь автолюбителям, пересевшим на авто, оснащённое такой системой сцепления, с транспортного средства с традиционной гидравликой. Для этого во многих моделях роботов предусмотрены похожие режимы работы:

  • Нейтральный или N – при котором отсутствует передача крутящего момента.
  • Режим реверса или R – для движения задним ходом.
  • Режим движения вперёд или D (драйв) – такой режим предусмотрен для устройств с двойным сцеплением. У роботов с одиночным сцеплением его аналогом является режим А/М или Е/М.
  • Специальный режим M – при котором коробка автомат управляется вручную.

Советы по вождению автомобиля с роботизированной АКПП

Данный вид коробки автомат обладает определёнными особенностями, которые особенно заметны людям, ранее управлявшим автомобилем с обычной АКПП.

Прежде всего такие автолюбители отмечают то, что устройство может немного задерживать повышение или понижение передачи. Автоматический режим его работы более подходит для спокойной размеренной езды. Поэтому если вам нужно резко разогнаться, лучше будет переключиться в ручной режим. И даже в этом режиме следует плавно нажимать на газ, в противном случае возможны провалы мощности или рывки.

Кроме того, многие владельцы таких авто отмечают, что при переключении передачи могут возникать лёгкие толчки – это происходит в момент, когда сцепление «смыкается». Ничего страшного в таких толчках нет, но если вы захотите их избежать, можно немного сбрасывать газ перед таким переключением.

Также отметим, что наличие ручного режима вовсе не означает, что на авто с такой АКПП можно активно буксовать или дрифтовать. Электроника устройства не рассчитана на такие режимы работы и не сможет обеспечить правильное функционирование коробки автомат. В результате велик риск повреждения частей АКПП или их ускоренный износ. Также, окончательно «запутавшись», электроника может просто перевести коробку передач на работу в аварийном режиме.

Следование этим простым рекомендациям поможет владельцу избежать преждевременных неполадок в работе системы сцепления или предотвратить ранний выход роботизированной коробки автомат из строя. Также, разумеется, не стоит забывать о своевременном техобслуживании и грамотном устранении сбоев в работе устройства.

Нужна консультация?

Запишитесь на ремонт прямо сейчас!

что это такое? Плюсы и минусы. Эксплуатация роботизированной коробки — достоинства и недостатки

Сегодня автомобили с роботизированной коробкой передач ( , ) составляют серьезную конкуренцию классическому и по целому ряду причин. Прежде всего, коробка робот дешевле в производстве, также РКПП позволяет обеспечить высокую топливную экономичность, что особенно актуально с учетом жестких экологических норм и стандартов.

При этом на первый взгляд может показаться, что , однако это не так. С учетом определенных особенностей и конструктивных отличий, необходимо знать, как пользоваться коробкой робот, чтобы добиться максимального комфорта при езде и продлить срок службы агрегата.

Читайте в этой статье

Как правильно пользоваться роботизированной коробкой передач

Прежде всего, роботизированная КПП фактически представляет собой , в которой управление , а также выбор и включение/выключение передач осуществляется автоматически. Другими словами, коробка робот это все та же «механика», только передачи переключаются без участия водителя.

Еще отметим, что роботизированная трансмиссия также имеет ручной (полуавтоматический) режим, то есть водитель может самостоятельно повышать и понижать передачу аналогично Типтроник на АКПП. Становится понятно, что производители РКПП стремятся имитировать классический автомат для упрощения взаимодействия. По этой причине робот имеет похожие режимы.

  • Как и на АКПП, имеется режим «N» (нейтраль). В этом режиме крутящий момент на колеса не передается. Указанный режим нужно включать при простое с заведенным двигателем, в том случае, если выполняется буксировка авто и т.д. Режим «R» (реверс) означает движение назад.
  • Также коробка робот имеет режимы А/М или Е/М, что является аналогом режима D (драйв) для движения вперед. Такое обозначение свойственно простым «однодисковым» РКПП, то есть коробка имеет только одно сцепление. При этом следует отметить, что роботизированные коробки передач с двойным сцеплением (например, DSG) имеют режим, обозначенный литерой D (драйв), как и на обычных АКПП.
  • Что касается режима М, это значит, что коробка переведена в режим ручного управления (аналогично Типтроник), а обозначения «+» и «-» указывают, куда нужно двигать селектор для повышения или понижения передачи. Еще добавим, что на коробках типа DSG управление ручным режимом может быть выполнено в виде отдельной кнопки на селекторе.

Эксплуатация роботизированной коробки передач: нюансы

Итак, если в автомобиле стоит роботизированная коробка автомат (робот), как пользоваться такой КПП, мы рассмотрим ниже. Казалось бы, данная коробка похожа на АКПП по принципу работы и не сильно отличается от аналога. Другими словами, нужно только перевести селектор в то или иное положение, после чего автомобиль начнет движение, причем дальнейшая езда будет похожа на машину с классической АКПП.

Сразу отметим, РКПП сильно отличается от автомата с . По этой причине нужно знать, как управлять коробкой робот, а также правильно эксплуатировать такую КПП.

Если просто, однодисковый робот нужно греть точно так же, как и обычную механику. Что касается DSG, особенно с «мокрым» сцеплением, прогреть такую РКПП необходимо чуть дольше, так как в ней залит большой объем трансмиссионной жидкости.

В любом случае, как для МКПП, так и для РКПП независимо от типа, общие правила похожи. Важно понимать, что за время простоя масло в коробке стекает и густеет при низких температурах. Это значит, что двигатель должен поработать определенное время на холостых, чтобы , а также масло успело растечься по полостям коробки передач.

При этом, в отличие от АКПП, селектор в разные режимы переводить не нужно, то есть достаточно включить нейтраль N. Дальнейшее движение должно быть в щадящем режиме, без резких стартов, на невысокой скорости. Помните, масло в коробке греется намного дольше, чем в двигателе. Чтобы трансмиссионная жидкость полностью прогрелась и вышла на рабочие температуры, необходимо проехать, в среднем, около 10 км.

  • Езда на подъемах и спусках с коробкой робот также является моментом, который заслуживает отдельного внимания. Существует много моделей с РКПП (как правило, в бюджетном сегменте), которые не имеют системы помощи при старте на подъем.

Это означает, что трогаться на подъем с роботизированной коробкой нужно точно так же, как и на механике. Простыми словами, потребуется использовать ручник (стояночный тормоз). Сначала следует затянуть ручник, затем включается режим A, после этого водитель нажимает на педаль газа и параллельно снимает машину с ручника. Указанные действия позволяют тронуться в гору без отката.

Кстати, в этом случае также можно пользоваться не только автоматическим, но и ручным режимом, включая первую передачу. Единственное, не следует сильно давить на газ, так как возможна пробуксовка колес. Еще добавим, что алгоритм работы РКПП предполагает, что такая коробка не позволяет двигаться в натяг, то есть на подъеме нужно повышать обороты двигателя.

Что касается спусков, в этом случае отпадает необходимость каких-либо дополнительных действий. Водитель просто переводит селектор в режим A или D, отключает стояночный тормоз и начинает движение. При езде под уклон будет проявляться .

  • Остановка на светофоре, движение в пробке и длительная стоянка. Сразу начнем с кратковременных остановок и пробок. Прежде всего, если стоянка короткая (около 30-60 сек.), например, на светофоре, нет необходимости переводить селектор из режима А или D в N. Однако более длительный простой все же потребует перехода на нейтраль.

Дело в том, что когда на роботе включен режим «драйв» и водитель останавливает автомобиль при помощи тормоза, сцепление остается выжатым. Становится понятно, что если машина находится в пробке или подолгу стоит на светофоре, нужно переключаться на «нейтралку», чтобы уберечь сцепление и продлить срок службы данного узла.

Что касается парковки или стоянки, после того, как автомобиль полностью остановлен, селектор РКПП переводится из режима A в N, затем затягивается ручник, после чего можно отпустить педаль тормоза и глушить двигатель автомобиля.

  • Дополнительные режимы коробки робот. Следует отметить, что роботизированная коробка также может иметь такие режимы как S (спортивный) или W (winter, зимний), причем последний часто обозначается в виде «снежинки».

Не вдаваясь в подробности, в зимнем режиме коробка передает на колеса «мягко», чтобы избежать пробуксовок на заснеженной дороге или на льду. Как правило, автомобиль в этом режиме трогается с места на второй передаче, а также плавно переходит на повышенные. В спорт режиме коробка робот переходит на повышенные передачи на высоких оборотах, что улучшает приемистость и разгонную динамику. При этом расход топлива также увеличивается.

Еще добавим, что во время езды роботизированная коробка позволяет переключаться из автоматического режима в ручной и обратно. Это значит, что водитель может прямо на ходу повышать и понижать передачи. Однако получить полный контроль над работой КПП не получится, так как режим полуавтоматический.

Такая особенность является «защитой», так как понижение передач на две ступени вниз может привести к тому, что обороты двигателя «упрутся» , момент переключения будет сопровождаться ударом, сильной нагрузкой на трансмиссию и т.д. Другим словами, включение той или иной передачи возможно только в том случае, если диапазон допустимых оборотов и скорость ТС, прописанные в , позволяют включить выбранную водителем передачу.

Как правило, водители, которые ранее эксплуатировали автомобили с классической АКПП, отмечают определенные особенности и отличия простых роботизированных коробок с одним сцеплением.

Данная коробка (однодисковый робот), может «затягивать» включение передач, отличается «задумчивостью» при понижении или повышении передачи и т.п. Также РКПП может работать не совсем корректно при резких нажатиях на акселератор и больше подходит для спокойной езды.

Чтобы резко ускориться, оптимально перейти в ручной режим, а также нажимать на газ плавно, чтобы минимизировать задержки и провалы. Что касается торможения двигателем, данный эффект вполне приемлемо реализован в автоматическом режиме.

Также для РКПП характерны легкие толчки при переключении передач. Все дело в том, что толчок появляется в момент, когда сцепление «смыкается». Избежать таких толчков можно, интуитивно угадывая, когда электроника инициирует переключения, и немного сбрасывая газ перед таким переключением.

Еще добавим, что сходство с механикой и наличие ручного режима все равно не означает, что на машине с роботом можно активно буксовать. Дело в том, что если на МКПП водитель «подпаливает» сцепление, далее износ узла и момент включения/выключения компенсируется изменением хода педали сцепления, также сам водитель чувствует момент включения и выключения механизма и т.д.

В случае с роботом, электроника попросту не «умеет» учитывать такой износ, что приводит к отклонению от запрограммированной точки схватывания, то есть происходит нарушение калибровки точно настроенных исполнительных механизмов. По этой причине один раз в 10-15 тыс. км необходимо выполнять инициализацию (обучение) коробки робот, так как игнорирование данного правила может привести к тому, что .

Что в итоге

С учетом приведенной выше информации становится понятно, что среди всех роботизированных коробок оптимальным вариантом можно считать преселективный робот с двумя сцеплениями (например, ).

Данные коробки передач лишены многих недостатков однодисковых РКПП, а также обеспечивают максимум комфорта и высокую топливную экономичность. Также следует отметить, что робот с двойным «мокрым» сцеплением при грамотном обслуживании и эксплуатации имеет больший срок службы по сравнению с аналогами

Что касается езды, в большей степени отличия РКПП от АКПП проявляются именно в случае с однодисковыми роботизированными коробками передач. Если автомобиль оснащен такой коробкой, перед началом активной эксплуатации рекомендуется отдельно изучить особенности работы трансмиссии данного типа на практике.

Напоследок отметим, что в случае с DSG и аналогами, особенно если ТС имеет систему помощи при старте на подъеме, особой разницы между АКПП и РКПП водитель не заметит. Основной рекомендацией в этом случае остается только необходимость переводить коробку из «драйва» в «нейтраль» при простоях больше 1-2 минут.

Читайте также

Коробка передач DSG (ДСГ): конструкция, принцип работы, отличительные особенности. Надежность, ресурс DSG, виды роботизированных коробок DSG, советы.

  • Коробка передач АМТ: устройство и работа роботизированной коробки передач, виды коробок-робот. Преимущества и недостатки роботизированной трансмиссии.
  • Автолюбители, решившие приобрести автомобиль с роботизированной коробкой передач нередко, задаются вопросом, как ездить с такой системой? В статье мы рассмотрим, как пользоваться коробкой робот. Автоматическая роботизированная КПП, обиходное наименование коробка робот – это обычная МКПП, заключившая в себе компактный электронный блок, электронное управление сцеплением и автоматизированное переключение передач. Коробка робот сочетает в себе надежность, комфорт и топливную экономичность. Сегодня практически все автопроизводители оснащают свои машины такими коробками, у каждой из них есть своя уникальная конструкция и запатентованное название. Что самое интересное «робот» дешевле классической АКПП.

    Роботизированная коробка передач

    Одна из ветвей развития механических трансмиссий привела к созданию роботизированной КПП, которая соединила в себе надежность «механики» с удобством «автомата». За счет того, что вся работа водителя стала выполняться актуаторами – сервоприводами блока, возросли характеристики. Теперь электронный блок сам заботится о переключении передач. Все что нужно от человека — это устанавливать селектор в нужное положение, как в КПП и наслаждается поездкой.

    Есть роботы с режимом ручного переключения передач. Например, коробка 2-Tronic может служить в трех режимах. Первый – автомат, когда человек, вообще не трогает передачи. Второй – полумеханика, на случай если водитель захочет самостоятельно управлять сцеплением, например, при обгоне другого авто и в то же время находится в автоматическом режиме. Третий режим – полностью ручной, где все зависит только от водителя.

    Что касается любителей быстрой езды, то для них в самый раз подойдет кулачковая роботизированная коробка передач. Она самая быстрая из всех видов роботизированных коробок, переключать скорости можно за 0,15 секунд. Машины, имеющие такую коробку, содержат педаль сцепления, но применяется она лишь когда транспортное средство трогается с места. Далее, переключение происходит как в спортивном мотоцикле – не используя сцепление.

    Преселективная коробка переключения передач

    РКПП могут иметь электрический или гидравлический привод сцепления. В первом варианте «органами» выступают сервомеханизмы (электродвигатели). Что касается гидравлического, то здесь все основывается на гидроцилиндрах. Гидравлическим приводом оснащают свои роботизированные коробки такие автопроизводители, как: Peugeot, Fiat, Renault, BMW, Volkswagen, Citroen и другие. Что касается электрического привода, то с ним работают компании: Ford, Opel, Nissan, Toyota, Mitsubishi. Остальные компании корейских производителей пока не решаются вводить роботов, из-за сложности конструкции и обслуживания.

    Принцип работы роботизированной коробки передач

    РКПП имеет тот же принцип действия, что и механическая трансмиссия. У нее имеются такие же три вала: ведомый, промежуточный и ведущий, те же шестерни и передаточные числа. Как было упомянуто выше, роботами управляют сервоприводы, иначе как актуаторы. Эти устройства вводят и выводят из зацепления шестерни валов, а также соединяют и разъединяют коробку с маховиком двигателя. Контроль над процессом взял на себя электронный блок, посылающий команды на гидравлический привод или электродвигатель. На основании сигналов входных датчиков блок формирует алгоритм, управления зависящий от внешних условий, и реализует его через исполнительные механизмы. Все что остается водителю это переключать лепестковым селектором передачи.

    Автоматическая коробка передач с гидротрансформатором

    Роботизированные КПП с двойным сцеплением

    Так как в первых коробках роботах время переключения сцепления медленное (до 2 с), приводящее к зависаниям и толчкам в динамике, было решено устранить проблему при помощи создания роботизированной коробки передач с двойным сцеплением, которая переводит скорости без разрыва потока мощности. Технология возникла еще в конце 80-х годов прошлого века. Суть в том, что два сцепления работают попеременно, а не сразу оба. Вместе с двойным сцеплением преселективные коробки содержат еще два первичных вала.

    Алгоритм таков — пока действует первая передача, сигнал о запуске поступает к второй. Таким образом, крутящий момент переходит сначала на ведущий вал, пока последующая – ждет своей очереди, будучи уже включенной через второй первичный вал, но еще разъединенной с ведущим валом. Так, время переключения сводится к минимуму, что нельзя сделать на МКПП при ручном управлении. Благодаря устройству работы двух сцеплений, езда на транспортном средстве получается плавной и мягкой, однако, в конструктивном плане такой аппарат достаточно сложен и его обслуживание может обойтись дорого. Наблюдать подобное техническое решение, возможно на коробках DSG, S-Tronic, SMG и DCT M Drivelogic, идущие, как правило, на спортивных авто фирмы BMW.

    Нужен ли прогрев коробки?

    Переходим к рассмотрению вопроса как ездить на роботе в особенностях эксплуатации. Многих волнует, требуется ли прогревать РКПП зимой? По сути, робот не нуждается в прогреве, но ну думаем это лишним, не будет. Потому что во время застоя масло в коробке стекает вниз и под действием мороза густеет. Чтобы его прогреть для нормального функционирования следует просто постоять несколько минут с заведенным двигателем, в это время селектор переводить не требуется. Затем трогаться с места стоит плавно, двигаясь равномерно без рывков с минимальными оборотами необходимо проехать где-то километр.

    Летом, чтобы масло растеклось по системе, будет достаточно и одной минуты. Если не прогревать машину, то масло может плохо смазать подшипник, а это вызовет неполное сведение диска, корзины и трение с последующим перегревом.

    Несколько полезных советов:


    Начало движения на подъем, его преодоление, спуск

    Некоторые машины с РКПП не оснащены функцией помощи старта на подъем, по этой причине необходимо самому научится правильно двигаться в таких ситуациях. С коробкой роботом нужно вести себя точно так же как и с МКПП. Ставим селектор в режим «А» и медленно давим на акселератор, попутно убирая машину с ручника. Это поможет автомобилю не скатиться назад. Перед этим желательно потренироваться, чтобы прочувствовать и понимать, в какой момент сцепление начало включаться и можно снимать с ручника.

    Если на гору нужно подниматься зимой, то лучше переключится на ручное управление установив первую передачу или режим «М1», Помните, что давление на газ должно быть максимальным, это не вызовет пробуксовки. Когда в машине имеется гироскоп, на подъёме взят автоматический режим, то коробка начнет сама переключаться на нужные передачи. Робот сам определяет положение и начинает перещелкивать скорости — в основном на пониженные. В зависимости от ситуации можно перевести рычаг в режим «М» и зафиксировать текущую скорость. Когда скорость вас не устраивает можно выбрать необходимую, при этом не следует опускать обороты ниже 2500 и превышать 5000. Во время спуска делать ничего не нужно, будет достаточно просто перевести селектор в режим «А» и убрать с ручника.

    Схема работы РКПП

    Городские условия/остановка, парковка

    Есть мнения, что коробка робот меньше уживается в условиях города с пробками, и это сокращает ее срок службы. Совет: после полной остановки машины, селектор необходимо выставить в режим «N» нейтраль, поставить на ручник и далее выключить мотор. Если остановки кратковременные, то переводить селектор в режим нейтраль не нужно, находитесь на положении «А». Так как при остановке сцепление остается выжатым, то при пробках или светофорах с задержкой больше минуты лучше двигатель глушить.

    Другие режимы

    Существуют дополнительные приложения систем, помимо рассмотренных основных. Так, некоторые роботизированные коробки оснащены положением – спорт и зимний, иное название «снежинка». Режим «Снежинка» нужен для создания плавного хода на скользком пути. Она обеспечивает движение, со второй передачи переводя плавно на повышенную скорость.
    Положение «спорт» создает переход на повышенные передачи при больших оборотах, что дает возможность быстрого ускорения.

    Машина с коробкой роботом

    Как ездить на роботизированной коробке передач правильно мы рассмотрели, теперь дадим несколько практических советов:

    1. На старте не следует выжимать газ, когда необходимо прибавить скорость педаль нужно жать уверенно, но плавно.
    2. Лучше проводить инициализацию в сервисном центре несколько раз за год – это сведет к минимуму дерганья и рывки.
    3. Во время ускорения руководствуйтесь логикой МКПП.

    Любой из автолюбителей, сделавший выбор в пользу авто с роботизированной коробкой переключения передач, почти сразу задается вопросом: как управлять роботизированной коробкой передач?

    Следует понимать, что роботизированная КПП – это, по большому счету, классическая механическая коробка, в состав которой включен небольшой электроблок, что осуществляет управление переключением передач и сцеплением.

    Такие коробки роботизированного типа обладают рядом примечательных преимуществ: они надежны, комфортны и легки в эксплуатации, а также характеризуются низким расходом топлива.

    На сегодняшний день практически каждый из производителей автомобилей имеет в своем модельном ряду виды, укомплектованные роботизированными КП. При этом любым заводом-изготовителем используются своя собственная уникальная технология и особое наименование.

    Итак, чтобы разобраться, как правильно ездить на «роботе», и как осуществляется управление роботизированной коробкой, рассмотрим её более детально.

    Следует понимать, что «робот» — это ветвь в истории эволюции механических КП. Специалисты также называют роботизированные коробки передач гибридом механической КП и автоматической. Благодаря тому, что роботизированный механизм, автоматизированный электроблоком, начал управляться актуаторами-сервоприводами, некоторые характеристики таких КПП возросли.

    Существуют роботизированные КП с ручными режимами. Некоторые разновидности «роботов» вообще позволяют эксплуатацию в 3-х различных режимах: автоматическом, полумеханическом, ручном. В первом случае вмешательство водителя в процесс переключения передач не требуется. Во втором случае водитель сможет самостоятельно контролировать сцеплением. В третьем же случае все управление ложится на плечи водителя.

    Если вы обожаете быструю езду и ярый поклонник драйва, то идеальным вариантом будет выбор «кулачковой» роботизированной КП, так как она является наиболее быстрой из всех других «роботов». Скорость переключения одной передачи составляет порядка 0,1-0,15 сек. Автомобили с такого вида коробкой снабжаются педалью сцепления, хотя её применение требуется только для того, чтобы тронуться с места. Дальше процесс переключения происходит аналогично процессу переключения в гоночных мото, то есть без использования сцепления.

    Роботизированные коробки оснащаются электро- или гидроприводами сцеплений. Для первого в роли составных элементов выступают электродвигатели или сервомеханизмы. Во втором случае элементами выступают гидравлические цилиндры.

    Приводами на гидроцилиндрах оснащаются автомобили следующих марок: Peugeot, Fiat, Renault, BMW, Volkswagen, Citroen и многие иные марки. На основе электропривода характерными представителями являются: Nissan, Opel, Mitsubishi и другие.

    Для полного понимания вопроса, как ездить на роботизированной коробке передач, потребуется осветить ряд вопросов.

    Прогрев роботизированной коробки переключения передач и особенности эксплуатации

    Многим из владельцев такого типа коробок переключения передач или тем, кто их совсем недавно открыл для себя впервые, интересен вопрос: необходим ли предварительный прогрев роботизированной коробки в условии низких или экстремально низких температур?

    Хотя по уверениям конструкторов и с чисто эксплуатационной точки зрения прогрев такому виду коробки передач не нужен, однако стоит учитывать важный момент – температуру масла и то, как оно ведет себя при низких температурах. Ведь некоторые разновидности масел при небольших температурах начинают густеть и скапливаться в нижней части коробки передач.

    Стандартная процедура прогрева заключается в том, чтобы на несколько минут оставить машину в заведенном виде, а во время прогрева селектор оставить в покое. При этом трогаться лучше плавно и спокойно, избегая рывков и толчков. Следите за оборотами: их уровень должен быть на минимуме в районе около одного километра.

    В любом случае, подобную процедуру можно и даже рекомендуется проводить и в летнее время, что позволит всем элементам трансмиссии и коробки передач получить достаточно жидкую смазку.

    Такие меры перед непосредственным началом движения сыграют очень положительную роль в сроке службы любого авто и предотвратят истирание и износ отдельных элементов.

    Для того, чтобы избежать преждевременного выхода из строя как составных частей коробки переключения передач, так и трансмиссии в целом, рекомендуется соблюдать ряд определенных правил:

    1. Категорически не рекомендуется буксовать при низких температурах. В таких условиях букс становится губительным для системы исполнения в целом и может привести к разкалибровке.
    2. Также важно избегать заснеженных участков дороги, так как существует определенная вероятность просто-напросто застрять, что приведет к нежелательным пробуксовкам.
    3. «Липучки» лучше не покупать, а выбрать сразу же резину с шипами.
    4. В моменты долгих простоев или когда машина просто «ночует» во дворе вашего дома, её лучше оставить на передаче со значением «Е». Разумеется, при условии выключенного двигателя.
    5. В случае, когда дорожное покрытие ненадлежащего качества, рекомендуется трогаться, не газуя, со второй передачи.

    Стартуем правильно: движемся на возвышенность, преодолеваем её и спускаемся

    Всем тем, кто выбрал роботизированную коробку переключения передач, или тем, кто только собирается это сделать, следует учесть одну важную деталь: некоторые из автомобилей, содержащих её в составе своей трансмиссии, часто не оснащаются дополнительной функцией помощи при старте на возвышении. Именно поэтому крайне важно выучиться самостоятельно осуществлять передвижение при условии движения по наклонной дороге.

    Поведение водителя в данной ситуации должно быть аналогично поведению при использовании механической коробки переключения передач, поэтому тем, кто на «роботов» перебрался с «механики», будет проще. Опишем процесс детальнее: селектор переводим в положение «А», затем легонько и равномерно нажимаем на акселератор; в это же время не спеша снимаем машину с ручника.

    Если условия, в которых осуществляется подъем на возвышенность, характеризуются низкой температурой и повышенной влажностью, то может потребоваться ручное управление или режим «М1». Важно при этом помнить о том, чтобы давление на газ было допустимо возможным, такая мера предотвратит образование ситуации с пробуксовкой.

    При наличии в автомобиле гироскопа, когда выбран авторежим, роботизированная коробка самостоятельно начнет выбирать нужные передачи и, соответственно, переключать их. При условии такого движения переключение будет осуществляться преимущественно на понижение. Опытным водителям в зависимости от ситуации можно выбрать функцию «М» при фиксации текущей скорости. В случае, когда водитель решил выбрать скоростной режим самостоятельно, ему рекомендуется выбрать её и соблюдать обороты в диапазоне 2500-5000, не ниже и не выше. Это табу!

    Что касается движения по спуску, то делать ничего особенно не потребуется, кроме как перевести селективный рычаг в положение «А» и отключить ручной тормоз.

    Эксплуатация роботизированной коробки передач в городских условиях

    Среди специалистов и заядлых автолюбителей распространено убеждение, что городские условия вкупе с пробками часто пагубно влияют на срок службы роботизированной коробки переключения передач. Чтобы избежать такого пагубного эффекта, при полной остановке автомобиля рекомендуется выставлять селективный рычаг в положение «N», после чего активировать ручной тормоз и заглушить двигатель. В случае же, когда остановки носят кратковременный характер, применение положения «N» не потребуется, можно остаться в положении «А».

    Стоит также учитывать, что в пробках длиною более минуты мотор скорее всего потребуется заглушить.

    В целом и общем

    Итак, тонкости и нюансы езды на роботизированной коробке передач мы рассмотрели, осталось освоить немного полезных правил, которые будут особенно полезны новичкам и неопытным водителям, в частности тем, кто сталкивается с роботизированной коробкой переключения передач впервые:

    1. При осуществлении старта не стоит нажимать до упора на газ, при желании набрать скорости её следует топить уверенно, но вместе с тем и равномерно, плавно.
    2. Для того, чтобы избежать характерные для роботизированной коробки переключения передач рывки и подёргивания, специалисты и просто заядлые автовладельцы с «роботами» рекомендуют регулярно осуществлять процесс инициализации в специальных сервисных центрах.
    3. При наборе скорости и особенно интенсивном ускорении рекомендуется применять навыки работы с механическими коробками (разумеется, при условии, что вы ранее на ней ездили самостоятельно).

    Также следует помнить и учитывать тот факт, что существуют некоторые дополнительные положения, кроме рассмотренных нами.

    Некоторые из роботизированных коробок имеют режимы вроде «зимний» или «спорт». Первый режим устроен так, что дает плавность и контроль при езде по зимней дороге. Второй же дает возможность перейти на повышение передачи при условии больших оборотов, а это делает возможным быстрое ускорение.

    Заключение

    Итак, перед тем, как выбрать роботизированную коробку передач как основу трансмиссии вашего будущего автомобиля, внимательно ознакомьтесь с особенностями и тонкостями работы и езды на ней, чтобы избежать большинства ошибок, допускаемых новичками, а также сохранить все её элементы в целости и сохранности на долгие годы. Удачи на дорогах!

    Сегодня автомобили с роботизированной коробкой передач (РКПП, АМТ) составляют серьезную конкуренцию классическому гидромеханическому автомату АКПП и вариатору CVT по целому ряду причин. Прежде всего, коробка робот дешевле в производстве, также РКПП позволяет обеспечить высокую топливную экономичность, что особенно актуально с учетом жестких экологических норм и стандартов.

    При этом на первый взгляд может показаться, что роботизированная трансмиссия не отличается от привычной АКПП, однако это не так. С учетом определенных особенностей и конструктивных отличий, необходимо знать, как пользоваться коробкой робот, чтобы добиться максимального комфорта при езде и продлить срок службы агрегата.

    Прежде всего, роботизированная КПП фактически представляет собой МКПП, в которой управление сцеплением, а также выбор и включение/выключение передач осуществляется автоматически. Другими словами, коробка робот это все та же «механика», только передачи переключаются без участия водителя.

    Еще отметим, что роботизированная трансмиссия также имеет ручной (полуавтоматический) режим, то есть водитель может самостоятельно повышать и понижать передачу аналогично Типтроник на АКПП. Становится понятно, что производители РКПП стремятся имитировать классический автомат для упрощения взаимодействия. По этой причине робот имеет похожие режимы.

    • Как и на АКПП, имеется режим «N» (нейтраль). В этом режиме крутящий момент на колеса не передается. Указанный режим нужно включать при простое с заведенным двигателем, в том случае, если выполняется буксировка авто и т.д. Режим «R» (реверс) означает движение назад.
    • Также коробка робот имеет режимы А/М или Е/М, что является аналогом режима D (драйв) для движения вперед. Такое обозначение свойственно простым «однодисковым» РКПП, то есть коробка имеет только одно сцепление. При этом следует отметить, что роботизированные коробки передач с двойным сцеплением (например, DSG) имеют режим, обозначенный литерой D (драйв), как и на обычных АКПП.
    • Что касается режима М, это значит, что коробка переведена в режим ручного управления (аналогично Типтроник), а обозначения «+» и «-» указывают, куда нужно двигать селектор для повышения или понижения передачи. Еще добавим, что на коробках типа DSG управление ручным режимом может быть выполнено в виде отдельной кнопки на селекторе.

    Эксплуатация роботизированной коробки передач: нюансы

    Итак, если в автомобиле стоит роботизированная коробка автомат (робот), как пользоваться такой КПП, мы рассмотрим ниже. Казалось бы, данная коробка похожа на АКПП по принципу работы и не сильно отличается от аналога. Другими словами, нужно только перевести селектор в то или иное положение, после чего автомобиль начнет движение, причем дальнейшая езда будет похожа на машину с классической АКПП.

    Сразу отметим, РКПП сильно отличается от автомата с гидротрансформатором. По этой причине нужно знать, как управлять коробкой робот, а также правильно эксплуатировать такую КПП.

    • Начнем с прогрева, то есть нужно ли прогревать коробку робот зимой. Как известно, для АКПП предварительный погрев обязателен, так как трансмиссионное масло (жидкость ATF) должно немного разжижиться. При этом для роботизированной коробки требования менее жесткие.

    Если просто, однодисковый робот нужно греть точно так же, как и обычную механику. Что касается DSG, особенно с «мокрым» сцеплением, прогреть такую РКПП необходимо чуть дольше, так как в ней залит большой объем трансмиссионной жидкости.

    В любом случае, как для МКПП, так и для РКПП независимо от типа, общие правила похожи. Важно понимать, что за время простоя масло в коробке стекает и густеет при низких температурах. Это значит, что двигатель должен поработать определенное время на холостых, чтобы прогрелся сам ДВС, а также масло успело растечься по полостям коробки передач.

    При этом, в отличие от АКПП, селектор в разные режимы переводить не нужно, то есть достаточно включить нейтраль N. Дальнейшее движение должно быть в щадящем режиме, без резких стартов, на невысокой скорости. Помните, масло в коробке греется намного дольше, чем в двигателе. Чтобы трансмиссионная жидкость полностью прогрелась и вышла на рабочие температуры, необходимо проехать, в среднем, около 10 км.

    • Езда на подъемах и спусках с коробкой робот также является моментом, который заслуживает отдельного внимания. Существует много моделей с РКПП (как правило, в бюджетном сегменте), которые не имеют системы помощи при старте на подъем.

    Это означает, что трогаться на подъем с роботизированной коробкой нужно точно так же, как и на механике. Простыми словами, потребуется использовать ручник (стояночный тормоз). Сначала следует затянуть ручник, затем включается режим A, после этого водитель нажимает на педаль газа и параллельно снимает машину с ручника. Указанные действия позволяют тронуться в гору без отката.

    Кстати, в этом случае также можно пользоваться не только автоматическим, но и ручным режимом, включая первую передачу. Единственное, не следует сильно давить на газ, так как возможна пробуксовка колес. Еще добавим, что алгоритм работы РКПП предполагает, что такая коробка не позволяет двигаться в натяг, то есть на подъеме нужно повышать обороты двигателя.

    Что касается спусков, в этом случае отпадает необходимость каких-либо дополнительных действий. Водитель просто переводит селектор в режим A или D, отключает стояночный тормоз и начинает движение. При езде под уклон будет проявляться эффект торможения двигателем.

    • Остановка на светофоре, движение в пробке и длительная стоянка. Сразу начнем с кратковременных остановок и пробок. Прежде всего, если стоянка короткая (около 30-60 сек.), например, на светофоре, нет необходимости переводить селектор из режима А или D в N. Однако более длительный простой все же потребует перехода на нейтраль.

    Дело в том, что когда на роботе включен режим «драйв» и водитель останавливает автомобиль при помощи тормоза, сцепление остается выжатым. Становится понятно, что если машина находится в пробке или подолгу стоит на светофоре, нужно переключаться на «нейтралку», чтобы уберечь сцепление и продлить срок службы данного узла.

    Что касается парковки или стоянки, после того, как автомобиль полностью остановлен, селектор РКПП переводится из режима A в N, затем затягивается ручник, после чего можно отпустить педаль тормоза и глушить двигатель автомобиля.

    • Дополнительные режимы коробки робот. Следует отметить, что роботизированная коробка также может иметь такие режимы как S (спортивный) или W (winter, зимний), причем последний часто обозначается в виде «снежинки».

    Не вдаваясь в подробности, в зимнем режиме коробка передает крутящий момент на колеса «мягко», чтобы избежать пробуксовок на заснеженной дороге или на льду. Как правило, автомобиль в этом режиме трогается с места на второй передаче, а также плавно переходит на повышенные. В спорт режиме коробка робот переходит на повышенные передачи на высоких оборотах, что улучшает приемистость и разгонную динамику. При этом расход топлива также увеличивается.

    Еще добавим, что во время езды роботизированная коробка позволяет переключаться из автоматического режима в ручной и обратно. Это значит, что водитель может прямо на ходу повышать и понижать передачи. Однако получить полный контроль над работой КПП не получится, так как режим полуавтоматический.

    Такая особенность является «защитой», так как понижение передач на две ступени вниз может привести к тому, что обороты двигателя «упрутся» в отсечку, момент переключения будет сопровождаться ударом, сильной нагрузкой на трансмиссию и т.д. Другим словами, включение той или иной передачи возможно только в том случае, если диапазон допустимых оборотов и скорость ТС, прописанные в ЭБУ, позволяют включить выбранную водителем передачу.

    Как правило, водители, которые ранее эксплуатировали автомобили с классической АКПП, отмечают определенные особенности и отличия простых роботизированных коробок с одним сцеплением.

    Данная коробка (однодисковый робот), может «затягивать» включение передач, отличается «задумчивостью» при понижении или повышении передачи и т.п. Также РКПП может работать не совсем корректно при резких нажатиях на акселератор и больше подходит для спокойной езды.

    Чтобы резко ускориться, оптимально перейти в ручной режим, а также нажимать на газ плавно, чтобы минимизировать задержки и провалы. Что касается торможения двигателем, данный эффект вполне приемлемо реализован в автоматическом режиме.

    Также для РКПП характерны легкие толчки при переключении передач. Все дело в том, что толчок появляется в момент, когда сцепление «смыкается». Избежать таких толчков можно, интуитивно угадывая, когда электроника инициирует переключения, и немного сбрасывая газ перед таким переключением.

    Еще добавим, что сходство с механикой и наличие ручного режима все равно не означает, что на машине с роботом можно активно буксовать. Дело в том, что если на МКПП водитель «подпаливает» сцепление, далее износ узла и момент включения/выключения компенсируется изменением хода педали сцепления, также сам водитель чувствует момент включения и выключения механизма и т.д.

    В случае с роботом, электроника попросту не «умеет» учитывать такой износ, что приводит к отклонению от запрограммированной точки схватывания, то есть происходит нарушение калибровки точно настроенных исполнительных механизмов. По этой причине один раз в 10-15 тыс. км необходимо выполнять инициализацию (обучение) коробки робот, так как игнорирование данного правила может привести к тому, что коробка падает в аварийный режим.

    Что в итоге

    С учетом приведенной выше информации становится понятно, что среди всех роботизированных коробок оптимальным вариантом можно считать преселективный робот с двумя сцеплениями (например, DSG или аналоги).

    Данные коробки передач лишены многих недостатков однодисковых РКПП, а также обеспечивают максимум комфорта и высокую топливную экономичность. Также следует отметить, что робот с двойным «мокрым» сцеплением при грамотном обслуживании и эксплуатации имеет больший срок службы по сравнению с аналогами

    Что касается езды, в большей степени отличия РКПП от АКПП проявляются именно в случае с однодисковыми роботизированными коробками передач. Если автомобиль оснащен такой коробкой, перед началом активной эксплуатации рекомендуется отдельно изучить особенности работы трансмиссии данного типа на практике.

    Напоследок отметим, что в случае с DSG и аналогами, особенно если ТС имеет систему помощи при старте на подъеме, особой разницы между АКПП и РКПП водитель не заметит. Основной рекомендацией в этом случае остается только необходимость переводить коробку из «драйва» в «нейтраль» при простоях больше 1-2 минут.

    Как правильно ездить на коробке робот: что нужно знать

    Что такое роботизированная КПП? Роботизированная коробка передач (другое наименование — автоматизированная коробка передач , обиходное название — коробка-робот ) представляет собой механическую коробку передач, в которой функции выключения сцепления и переключения передач автоматизированы. Автоматизация данных функций стала возможной за счет применения в управлении коробкой электронных компонентов.

    Роботизированная коробка передач сочетает в себе комфорт , надежность и топливную экономичность механической коробки передач. При этом «робот» в большинстве своем значительно дешевле классической АКПП.

    В настоящее время практически все ведущие автопроизводители оснащают свои автомобили роботизированными коробками передач. Все коробки имеют свои запатентованные названия и различаются по конструкции.

    Вместе с тем, можно выделить следующее общее устройство роботизированной коробки передач :

    • сцепление;
    • механическая коробка передач;
    • привод сцепления и передач;
    • система управления.

    Коробки-роботы могут иметь электрический или гидравлический привод сцепления и передач . В электрическом приводе исполнительными органами являются сервомеханизмы (электродвигатели). Гидравлический привод осуществляется с помощью гидроцилиндров. В зависимости от типа привода роботизированные коробки передач имеют устоявшиеся названия:

    • собственно роботизированные коробки передач (электропривод) ;
    • секвентальные коробки передач (гидропривод ).

    Название «секвентальная» коробка получила от sequensum — последовательность, имеется ввиду последовательное переключение передач в ручном режиме.

    Во многих источниках информации коробки передач носят одно общее название — роботизированные.

    Электрический привод сцепления и передач имеют следующие конструкции коробок:

    • Easytronic от Opel;
    • MultiMode от Toyota.

    Значительно больше конструкций «роботов» имеют гидравлический привод :

    • SMG , DCT M Drivelogic от BMW;
    • DSG от Volkswagen;
    • S-Tronic от Audi;
    • Senso Drive от Citroen;
    • 2-Tronic от Peugeot;
    • Dualogic от Fiat.

    Система управления роботизированной коробкой передач включает следующие конструктивные элементы:

    • входные датчики;
    • электронный блок управления;
    • исполнительные механизмы коробки передач.

    В роботизированных коробках с гидравлическим приводом в систему управления также включен гидравлический блок управления , который обеспечивает непосредственное управление гидроцилиндрами и давлением в системе.

    Принцип работы роботизированной коробки передач заключается в следующем: на основании сигналов входных датчиков электронный блок управления формирует алгоритм управления коробкой в зависимости от внешних условий и реализует его через исполнительные механизмы. По команде от электронного блока управления гидроцилиндры (или электромоторы) в нужный момент размыкают и замыкают сцепление, а также включают подходящую передачу. Водитель с помощью селектора лишь задает желаемый режим работы робота: например передний или задний ход.

    На всех роботизированных коробках предусмотрен режим ручного переключения передач, аналогичный . Например, коробка 2-Tronic способна работать в трех режимах. Первый — полностью автоматический. В этом случае водитель может вообще не задумываться о переключениях передач и ехать как на обычном «автомате». Второй — это так называемый полумеханический, который включается в том случае, если водитель решит сам переключить передачу с помощью подрулевых лепестков, не выходя из автоматического режима. Такая ситуация возникает, например, при обгоне, когда необходимо срочно переключиться «пониже». Если же резкого ускорения не произошло или после возвращения к обычному режиму езды, коробка через некоторое время снова перейдет в автоматический режим. Третий вариант работы КПП — полностью ручной. Выбор передачи лежит только на водителе, однако и тут не все в его власти — при достижении максимальных оборотов компьютер отдаст команду на переключение на следующую ступень.

    Основным недостатком первых роботизированных коробок передач являлось большое время переключения передач (до 2 с), что приводило к провалам и рывкам в динамике автомобиля и снижало комфорт от управления транспортным средством. Решение указанной проблемы было найдено в применении коробки передач с двумя сцеплениями, что обеспечило переключение передач без разрыва потока мощности.

    Весь алгоритм работы коробки с двумя сцеплениями сводится к тому, что пока работает первая передача, уже ждет включения вторая и как только блок управления даст команду, включается второе сцепление, внешний первичный вал и вторая передача. Далее по накатанной, — ждет сигнал третья передача и т.д. Время переключения сокращается до минимума, даже водитель не сможет так быстро переключить МКПП.

    Данное техническое решение реализовано в коробках DSG, S-Tronic (время переключения передач 0,2-0,4 с), а также коробках SMG и DCT M Drivelogic (время переключение передач 0,1с), устанавливаемых на спортивные автомобили фирмы BMW.

    В настоящее время самыми распространенными и технически совершенными являются роботизированные коробки передач DSG и S-Tronic. Коробка S-Tronic является аналогом коробки DSG, но в отличие от нее устанавливается на задне- и полноприводные автомобили. www.systemsauto.ru

    Как ездить на коробке робот


    Как правильно ездить на коробке робот: что нужно знать

    Сегодня автомобили с роботизированной коробкой передач (РКПП, АМТ) составляют серьезную конкуренцию классическому гидромеханическому автомату АКПП и вариатору CVT по целому ряду причин. Прежде всего, коробка робот дешевле в производстве, также РКПП позволяет обеспечить высокую топливную экономичность, что особенно актуально с учетом жестких экологических норм и стандартов.

    При этом на первый взгляд может показаться, что роботизированная трансмиссия не отличается от привычной АКПП, однако это не так. С учетом определенных особенностей и конструктивных отличий, необходимо знать, как пользоваться коробкой робот, чтобы добиться максимального комфорта при езде и продлить срок службы агрегата. 

    Как правильно пользоваться роботизированной коробкой передач

    Прежде всего, роботизированная КПП фактически представляет собой МКПП, в которой управление сцеплением, а также выбор и включение/выключение передач осуществляется автоматически. Другими словами, коробка робот это все та же «механика», только передачи переключаются без участия водителя.

    Еще отметим, что роботизированная трансмиссия также имеет ручной (полуавтоматический) режим, то есть водитель может самостоятельно повышать и понижать передачу аналогично Типтроник на АКПП.  Становится понятно, что производители РКПП стремятся имитировать классический автомат для упрощения взаимодействия. По этой причине робот имеет похожие режимы.
    • Как и на АКПП, имеется режим «N» (нейтраль). В этом режиме крутящий момент на колеса не передается. Указанный режим нужно включать при простое с заведенным двигателем, в том случае, если выполняется буксировка авто и т.д.  Режим «R» (реверс) означает движение назад.
    • Также коробка робот имеет режимы А/М или Е/М, что является аналогом режима D (драйв) для движения вперед. Такое обозначение свойственно простым «однодисковым» РКПП, то есть коробка имеет только одно сцепление.  При этом следует отметить, что роботизированные коробки передач с двойным сцеплением (например, DSG)  имеют режим, обозначенный  литерой D (драйв), как и на обычных АКПП.
    • Что касается режима М, это значит, что коробка переведена в режим ручного управления (аналогично Типтроник), а обозначения «+» и «-» указывают, куда нужно двигать селектор для повышения или понижения передачи. Еще добавим, что на коробках типа DSG управление ручным режимом может быть выполнено в виде отдельной кнопки на селекторе.

    Эксплуатация роботизированной коробки передач: нюансы

    Итак, если в автомобиле стоит роботизированная коробка автомат (робот), как пользоваться такой КПП, мы рассмотрим ниже. Казалось бы, данная коробка похожа на АКПП по принципу работы и не сильно отличается от аналога.  Другими словами,  нужно только перевести селектор в то или иное положение, после чего автомобиль начнет движение, причем дальнейшая езда будет похожа на машину с классической АКПП.

    Сразу отметим, РКПП сильно отличается от автомата с гидротрансформатором. По этой причине нужно знать, как управлять коробкой робот, а также правильно эксплуатировать такую КПП.

    • Начнем с прогрева, то есть нужно ли прогревать коробку робот зимой. Как известно, для АКПП предварительный погрев обязателен, так как трансмиссионное масло (жидкость ATF) должно немного разжижиться. При этом для роботизированной коробки требования менее жесткие.
    Если просто, однодисковый робот нужно греть точно так же, как и обычную механику. Что касается DSG, особенно с «мокрым» сцеплением, прогреть такую РКПП необходимо чуть дольше, так как в ней залит большой объем трансмиссионной жидкости.

    В любом случае, как для МКПП, так и для РКПП независимо от типа, общие правила похожи. Важно понимать, что за время простоя масло в коробке стекает и густеет при низких температурах. Это значит, что двигатель должен поработать определенное время на холостых, чтобы прогрелся сам ДВС, а также масло успело растечься по полостям коробки передач.

    При этом, в отличие от АКПП, селектор в разные режимы переводить не нужно, то есть достаточно включить нейтраль N. Дальнейшее движение должно быть в щадящем режиме, без резких стартов, на невысокой скорости. Помните, масло в коробке греется намного дольше, чем в двигателе. Чтобы трансмиссионная жидкость полностью прогрелась и вышла на рабочие температуры, необходимо проехать, в среднем, около 10 км.

    • Езда на подъемах и спусках с коробкой робот также является моментом, который заслуживает отдельного внимания. Существует много моделей с РКПП (как правило, в бюджетном сегменте), которые не имеют системы помощи при старте на подъем.

    Это означает, что трогаться на подъем с роботизированной коробкой  нужно точно так же, как и на механике. Простыми словами, потребуется использовать ручник (стояночный тормоз). Сначала следует затянуть ручник, затем включается режим A, после этого водитель нажимает на педаль газа и параллельно снимает машину с ручника. Указанные действия позволяют тронуться в гору без отката.

    Кстати, в этом случае также можно пользоваться не только автоматическим, но и ручным режимом, включая первую передачу. Единственное, не следует сильно давить на газ, так как возможна пробуксовка колес.  Еще добавим, что алгоритм работы РКПП предполагает, что такая коробка не позволяет двигаться в натяг, то есть на подъеме нужно повышать обороты двигателя.

    Что касается спусков, в этом случае отпадает необходимость каких-либо дополнительных действий. Водитель просто переводит селектор в режим A или D, отключает стояночный тормоз и начинает движение. При езде под уклон будет проявляться эффект торможения двигателем. 

    • Остановка на светофоре, движение в пробке и длительная стоянка. Сразу начнем с кратковременных остановок и пробок. Прежде всего, если стоянка короткая (около 30-60 сек.), например, на светофоре, нет необходимости переводить селектор из режима А или D в N. Однако более длительный простой все же потребует перехода на нейтраль.

    Дело в том, что когда на роботе включен режим «драйв» и водитель останавливает автомобиль при помощи тормоза, сцепление остается выжатым. Становится понятно, что если машина находится в пробке или подолгу стоит на светофоре, нужно переключаться на «нейтралку», чтобы уберечь сцепление и продлить срок службы данного узла.

    Что касается парковки или стоянки, после того, как автомобиль полностью остановлен, селектор РКПП переводится из режима A в N, затем затягивается ручник, после чего можно отпустить педаль тормоза и глушить двигатель автомобиля.
    • Дополнительные режимы коробки робот. Следует отметить, что роботизированная коробка также может иметь такие режимы как S (спортивный) или W (winter, зимний), причем последний часто обозначается в виде «снежинки».

    Не вдаваясь в подробности, в зимнем режиме коробка передает крутящий момент на колеса «мягко», чтобы избежать пробуксовок на заснеженной дороге или на льду. Как правило, автомобиль в этом режиме трогается с места на второй передаче, а также плавно переходит на повышенные. В спорт режиме коробка робот переходит на повышенные передачи на высоких оборотах, что улучшает приемистость и разгонную динамику. При этом расход топлива также увеличивается.

    Еще добавим, что во время езды роботизированная коробка позволяет переключаться из автоматического режима в ручной и обратно. Это значит, что водитель может прямо на ходу повышать и понижать передачи. Однако получить полный контроль над работой КПП не получится, так как режим полуавтоматический.

    Это значит, что если скорость и обороты ДВС высокие, при этом водитель хочет понизить передачу, например, сразу с 4-й на 2-ю, ЭБУ коробкой не позволит реализовать такое переключение и включит только наиболее подходящую передачу.

    Такая особенность является «защитой», так как понижение передач на две ступени вниз может привести к тому, что обороты двигателя «упрутся» в отсечку, момент переключения будет сопровождаться ударом, сильной нагрузкой на трансмиссию и т.д. Другим словами, включение той или иной передачи возможно только в том случае, если диапазон допустимых оборотов и скорость ТС, прописанные в ЭБУ, позволяют включить выбранную водителем передачу.    

    Советы и рекомендации

    Как правило, водители, которые ранее эксплуатировали автомобили с классической АКПП, отмечают определенные особенности и отличия простых роботизированных коробок с одним сцеплением.

    Данная коробка (однодисковый робот), может «затягивать» включение передач, отличается «задумчивостью» при понижении или повышении передачи и т.п. Также РКПП может работать не совсем корректно при резких нажатиях на акселератор и больше подходит для спокойной езды.

    Чтобы резко ускориться, оптимально перейти в ручной режим, а также нажимать на газ плавно, чтобы минимизировать задержки и провалы. Что касается торможения двигателем, данный эффект вполне приемлемо реализован в автоматическом режиме.

    Также для РКПП характерны легкие толчки при переключении передач. Все дело в том, что толчок появляется в момент, когда сцепление «смыкается». Избежать таких толчков можно, интуитивно угадывая, когда электроника инициирует переключения, и немного сбрасывая газ перед таким переключением.

    Рекомендуем также прочитать статью о том, что такое коробка DSG. Из этой статьи вы узнаете об особенностях данного типа КПП, а также о преимуществах и недостатках преселективных коробок передач с двойным сцеплением. Еще добавим, что сходство с механикой и наличие ручного режима все равно не означает, что на машине с роботом можно активно буксовать. Дело в том, что если на МКПП водитель «подпаливает» сцепление, далее износ узла и момент включения/выключения компенсируется изменением хода педали сцепления, также сам водитель чувствует момент включения и выключения механизма и т.д.

    В случае с роботом, электроника попросту не «умеет» учитывать такой износ, что приводит к отклонению от запрограммированной точки схватывания, то есть происходит нарушение калибровки точно настроенных исполнительных механизмов. По этой причине один раз в 10-15 тыс. км необходимо выполнять инициализацию (обучение) коробки робот, так как игнорирование данного правила может привести к тому, что коробка падает в аварийный режим. 

    Что в итоге

    С учетом приведенной выше информации становится понятно, что среди всех роботизированных коробок оптимальным вариантом можно считать преселективный робот с двумя сцеплениями (например, DSG или аналоги).

    Данные коробки передач лишены многих недостатков однодисковых РКПП, а также обеспечивают максимум комфорта и высокую топливную экономичность. Также следует отметить, что робот с двойным «мокрым» сцеплением при грамотном обслуживании и эксплуатации имеет больший срок службы по сравнению с аналогами 

    Что касается езды, в большей степени отличия РКПП от АКПП проявляются именно в случае с однодисковыми роботизированными коробками передач. Если автомобиль оснащен такой коробкой, перед началом активной эксплуатации рекомендуется отдельно изучить особенности работы трансмиссии данного типа на практике.

    Напоследок отметим, что в случае с DSG и аналогами, особенно если ТС имеет систему помощи при старте на подъеме, особой разницы между АКПП и РКПП водитель не заметит. Основной рекомендацией в этом случае остается только необходимость переводить коробку из «драйва» в «нейтраль» при простоях больше 1-2 минут. 

    Как правильно управлять роботизированной коробкой передач

    На современных автомобилях используется несколько видов коробок передач – механическая, автоматическая, вариаторная. Механическая коробка отличается своей надежностью, но требует от водителя навыков управления. Автоматическая же значительно проще в управлении, но более «капризна» в техническом плане. Недавно же конструкторы выпустили еще один тип КПП – роботизированная. В ней они постарались соединить воедино надежность «механики» с удобством «автомата». И это у них получилось – все больше автопроизводителей комплектуют свои авто роботизированной коробкой передач.

    Немного об устройстве

    Суть такой коробки достаточно проста – имеется механическая КПП и электронный блок ее управления. У РКПП все функции, которые должен был выполнять водитель с механической коробкой (выжим сцепления, перевод рычага коробки в нужное положение) выполняется актуаторами – сервоприводами электронного блока.

    Благодаря этому надежность КПП возросла за счет использования классической «механики» и возросло удобство ее пользования. Водителю всего лишь необходимо переводить селектор в нужное положение (как в автоматической КПП) и наслаждаться ездой, а электронный блок позаботится о том, чтобы выполнялось переключение передач.

    Устройство роботизированной коробки передач

    При всем этом многие роботизированные коробки оснащаются еще и ручным управлением, что позволяет управлять водителю коробкой самостоятельно, с единственным отличием – нет необходимости выжимать сцепление.

    Особенности управления

    Некоторые режимы работы РКПП получила от автоматической коробки, а именно:

    • «N» — нейтраль. Режим, при котором крутящий момент на колеса от КПП не передается. То есть двигатель работает, на коробку передается вращение, но из-за положения шестерен на колеса оно не передается. Используется при длительной стоянке авто, перед началом движения, после остановки;
    • «R» — движение задним ходом. Здесь все просто, водитель переводит селектор в это положение и авто движется назад.

    Другие же режимы роботизированной коробки имеют свое обозначение:

    • «А/М» или «Е/М» — движение вперед. Этот режим соответствует режиму «D» автоматической коробки, то есть автомобиль движется вперед, а КПП производит переключение передач. В режиме «М» выполняется ручное управление. Переводом селектора в определенный паз выбирается необходимый режим;
    • «+», «-» — переключатель передач. Кратковременные переводы селектора в сторону «+» или «-» обеспечивают переключение передачи при ручном режиме управления «М».

    Требуется ли прогрев коробки?

    Вроде все просто, и ничего сложного в управлении такой коробки нет – достаточно перевести селектор в нужное положение, и начать движение. И все же следует знать, как управлять коробкой робот, чтобы она работала без проблем.

    Начнем с интересного вопроса – нужно ли прогревать КПП перед началом движения зимой? Для автоматической коробки в зимний период прогрев обязателен и выполняется он кратковременным переводом селектора во все положения.

    Роботизированная коробка, по сути, механическая и не требует прогрева. И все же зимой перед началом движения прогреть РКПП следует, хотя это не совсем прогрев. Во время стоянки масло в коробке стекает вниз и из-за мороза загустевает. Поэтому рекомендуется зимой после запуска мотора дать время, чтобы масло скорее не прогрелось, а просто растеклось по элементам коробки, снижая между ними трение. Достаточно просто постоять пару минут с заведенным мотором, при этом селектор переводить в разные режимы не нужно, достаточно держать его в положении «N». После этого движение нужно начинать плавно, без резких рывков и проехать так хотя бы 1 км, что обеспечит полный прогрев масла.

    Начало движения на подъем, его преодоление, спуск

    Многие автомобили с РКПП не оборудованы системой помощи старта на подъем, поэтому правильно начинать движение нужно научиться самому водителю. При старте на подъем с роботизированной коробкой необходимо поступать, как и с «механикой». Для начала движения селектор переводится в режим «А», плавно нажимается акселератор и одновременно авто снимается с ручника. Такое действие исключит откат авто назад. Одновременно жать на газ и снимать с ручника следует потренироваться, чтобы водитель чувствовал двигатель и понимал, когда сцепление начало включаться и можно снимать с ручника.

    При начале движения на подъем в зимний период лучше использовать ручной режим, при этом устанавливать первую передачу. Сильно газовать не стоит, чтобы не было пробуксовки колес.

    При движении на подъем при выбранном автоматическом режиме коробка самостоятельно начнет переходить на пониженные передачи, что является вполне логичным, ведь при повышенных оборотах преодолеть подъем легче. Такая КПП оснащена гироскопом, который определяет положение автомобиля, и если датчик показывает подъем, то коробка буде работать соответственно. Можно совершать движение и в ручном режиме, зафиксировав определенную передачу. Важно понимать, что РКПП не даст двигаться в натяг, поэтому при подъеме обороты двигателя должны быть не меньше 2500 об/мин.

    При спуске же никаких действий от водителя не требуется. Достаточно перевести селектор в положение «А», и снять ручник. При этом авто будет производить торможение мотором.

    Остановка, парковка

    И третий немаловажный вопрос – правильность парковки и остановки. После полной остановки авто, селектор необходимо перевести в нейтраль «N», поставить на ручник и после заглушить двигатель. При кратковременных остановках перевод селектора в нейтраль необязателен, вполне можно оставаться и на режиме «А». Но стоит учитывать, что при остановке сцепление остается выжатым. Поэтому в пробке или на светофорах, когда остановка затягивается по времени, все же следует переходить на нейтраль.

    Другие режимы

    Это основные правила, как управлять роботизированной коробкой. Но есть и другие особенности, к примеру, некоторые РКПП имеют дополненные режимы – спорт и зимний, так называемая «снежинка».

    «Снежинка» направлена на то, чтобы как можно плавнее и без пробуксовок начать движение на обледенелой дороге. Все что она делает, это обеспечивает начало движения сразу со второй передачи и более плавные переходы на повышенные передачи.

    Режим «спорт» производит переход на повышенные передачи при больших оборотах, чем в обычном режиме. Это позволяет быстрее ускоряться. То есть, если при обычном режиме переход на 2 передачу выполнялся, к примеру, при 2500 об/мин, то в режиме «спорт» этот переход будет осуществляться при 3000 об/мин.

    Теперь о возможности перехода из автоматического режима в ручной и обратно во время движения. Роботизированная коробка без проблем позволяет это делать. Также позволяется самостоятельно понижать или повышать передачу для изменения скорости движения. Но стоит учитывать, что полностью управление коробкой электронный блок не передаст, он будет постоянно контролировать работу.

    Поэтому если водителю вздумается перейти, к примеру, на две передачи вниз, то электронный блок сделать это даст, но при этом проконтролирует обороты двигателя и если они не будут соответствовать выбранной передачи, электроника самостоятельно выполнит переход на допустимую передачу – сработает так называемая «защита от дурака».

    Здесь все просто – электронный блок запрограммирован так, что каждой передаче соответствует определенный диапазон оборотов двигателя. И если выбранная вручную передача соответствует своему диапазону, то коробка выполнит переключение, а если нет – включит необходимую скорость.

    Полезные советы

    Напоследок некоторые рекомендации по эксплуатации и обслуживанию роботизированной коробки.

    Такая коробка «не терпит» резких нажатий на педаль газа, поэтому лучше осуществлять движение в спокойном режиме. Даже при необходимости ускориться — лучше жать на акселератор плавно, при этом стоит перейти в ручной режим. А при торможении следует наоборот – переходить в автоматический режим.

    Особенностью РКПП является наличие небольших толчков при переключении передач. От них можно избавиться достаточно просто – при переключении передач сбрасывать обороты двигателя, то есть действовать по аналогии с обычной механической коробкой.

    Наличие ручного режима позволяет даже выполнять выезд «враскачку» в случае, если авто застряло в сугробе. Но при этом на пользу КПП это не пойдет, так как буксовать на РКПП не рекомендуется, это может привести к декалибровке исполнительных механизмов. Поэтому застрявшее авто все же лучше извлекать с привлечением сторонней помощи.

    Обязательно при каждом ТО делать инициализацию и проводить диагностику состояния РКПП, что позволит устранить все неисправности коробки еще на раннем этапе.

    Есть и другие мелкие особенности таких коробок, которые зависят от изготовителя. Ими лучше сразу поинтересоваться, чтобы в дальнейшем не возникло недоразумений с эксплуатацией роботизированной коробки.

    Как научится ездить на роботе?

    В прогрессивных моделях транспортных средств устанавливаются различные формы коробок передач. Наибольшее распространение получили следующие варианты: механический, автоматический, вариаторный. МКПП характеризуется высокой степенью надежности, с другой стороны, он требует от человека хороших навыков управления машиной. Второй вариант существенно проще в эксплуатации, но немного «капризен» в техническом плане. Как можно увидеть, характеристика обоих видов включает уникальные особенности: плюсы и минусы. Именно по этой причине конструкторы создали еще одну коробку передач, имеющую существенные отличия от других разновидностей. Коробка робот все чаще используется при оснащении автомобилей.

    Роботизированная коробка передач: особенности и преимущества езды

    Данная разновидность не так уж сложна, если говорить об ее устройстве. В состав входит механическая коробка и электронный блок, предназначенный для управления. У готового изделия имеются в наличии полный спектр функций, раньше исполнявшихся автомобилистом с механикой. Сюда относятся, в частности: переведение рычага в определенное положение, выжимание сцепления и так далее. Отчасти расширенная функциональность объясняется наличием актуаторов, то есть, сервоприводов, которые находятся внутри блока.

    Строение роботизированной коробки

    К основным преимуществам новой разработки можно отнести надежность и удобство эксплуатации. Человеку, управляющему автомобилем с роботом, достаточно переводить селектор в то положение, которое нужно, и получать удовольствие от вождения. Электронный блок берет на себя заботы насчет того, чтобы переключение передач осуществлялось верно. Хотелось бы отметить, что большая часть роботизированных коробок оборудуются в качестве дополнения ручным управлением, что дает водителю возможность ездить на коробке, и управлять машиной самостоятельно. Есть лишь одно отличие, которое заключается в отсутствии выжимать сцепление.

    Как ездить на роботизированной коробке передач?

    Часть форматов функционирования робота имеют отличия, если проводить сравнение с автоматической моделью. В список уникальных режимов работы относятся:

    1. «N» — нейтральный вариант, во время которого мотор продолжает функционировать, на оборудование передается вращение, однако на колеса оно не поступает, что объясняется расположением шестерен. Режим актуальнее использовать при продолжительной стоянки, а также перед стартом и после того, как авто остановилось.
    2. «R» — перемещение назад. Для того, чтобы войти в данный режим автолюбитель должен переместить селектор в заданное положение, за счет чего машина начинает перемещаться назад.
    3. «А/М» (иногда называется «Е/М») — перемещение вперед. Данный режим – это то же самое, что и режим «D», который есть во всех коробках автоматического типа. При его использовании машина перемещается вперед, а коробка передач сама выполняет переключение. При активизации режима «М» управление осуществляется вручную. За счет перевода селектора в определенное положение пользователь выбирает тот режим, что ему нужен в данный момент времени.
    4. «+», «-» — предназначен для переключения передач. Непродолжительные переводы селектора сторону плюса или минуса способно обеспечить переключение передачи при выборе режима управления вручную.
    5. Потребность в подогреве

    С первых же дней использования транспортного средства с РКПП можно понять, что в водительской работе нет ничего сложного. Вы поймете, как пользоваться новинкой, ведь для грамотного управления нужно всего лишь переводить селектор в выбранное положение и перемещаться по трассе. Но для того, чтобы устройство функционировало без каких-либо проблем и сбоев, нужно знать, как его эксплуатировать.

    Нужно ли прогревать машину зимой?

    Как управлять роботизированной коробкой передач? Для начала нужно определиться с тем, есть ли необходимость в прогревании коробки перед началом использования в зимнее время. Если вы используете автоматическое приспособление, то знаете о том, что в холода нельзя обойтись без предварительного прогрева, который выполняется путем непродолжительного перевода селектора во все существующие положения.

    Езда на автомобиле с роботизированной коробкой передач не требует проведения дополнительных манипуляций, даже если за окном минусовая температура. Однако, зимой коробку передач все же следует подготовить к предстоящей эксплуатации. Дело в том, что в то время, когда машина стоит, масло, находящееся внутри устройства, стекает вниз и из-за пониженных температур, его консистенция изменяется: вещество становится намного гуще.

    По этой причине в холодное время года рекомендуется запустить мотор и выждать некоторое время для того, чтобы масло разогрелось и распределилось по всем элементам, входящим в состав коробки. Это позволит сократить трение и уменьшить износ деталей, соприкасающихся между собой. Чтобы процесс прошел успешно, требуется выстоять две минуты, заведя двигатель.

    Затем можно плавно, стараясь не делать резких рывков, переместиться на километр, что поспособствует оптимальному прогреву масляной жидкости.

    При этом совершенно не обязательно переводить селектор в различные положения, достаточно оставить его в нейтральном режиме.

    Особенности вождения с роботизированной коробкой

    Большая часть машин, оборудованных самыми прогрессивными моделями коробок передач, не оснащены системой помощи старта для подъема, а потому эксперты рекомендуют начинать движение самостоятельно. В подобной ситуации действовать нужно, как и в случае в механизированной коробкой, то есть, селектор следует перевести в режим «А», а после нажать на акселератор, параллельно сняв машину с ручника. Это исключит вероятность того, что транспортное средство начнет откатываться назад. Стоит заблаговременно потренироваться в выполнении указанных действий, чтобы научиться управлению, почувствовать двигатель и без промедления распознавать момент, когда сцепление уже включилось и нужно снять машину с ручника.

    Вы пользовались авто в зимнее время? В таком случае вы знаете о том, что для того, чтобы воспользоваться ручным режимом, установив первую передачу, не рекомендуется усиленно газовать, в противном случае есть некоторый риск того, что колеса начнут буксовать.

    Во время движения на подъем при определенном режиме, выбранном автоматически, устройство без помощи человека переходит в более низкие передачи, что объясняется с логической точки зрения: при слишком высоких оборотах намного проще преодолеть подъем. РКПП оборудована гироскопом, определяющим расположение машины в пространстве. Если индикатор показывает подъем, устройство начинает работать адекватно ситуации. Допускается выполнять перемещение в ручном режиме, для этого нужно зафиксировать выбранную передачу. Нельзя забывать о том, что коробка передач не позволяет перемещаться в натяг, а потому при подъеме оборачиваемость двигателя изменяется и составляет не менее 2500 оборотов за минуту.

    Во время спуска от человека, управляющего машиной, не требуется ничего. Ему нужно всего лишь перевести селекторный рычаг в положение «А», убрать стоячий тормоз. В такой ситуации машина будет тормозить за счет мотора.

    Как выполнить остановку?

    Для водителей также важен вопрос, который касается остановки и парковки. Очень важно знать, как правильно ездить, чтобы автомобиль исправно служил на протяжении долгого времени. После того, как машина полностью остановится, нужно перевести селекторный рычаг в режим «N», поставить на стоячий тормоз, заглушить двигатель. Во время непродолжительных остановок перевод рычага в указанный режим не является обязательным. Допускается оставаться на режиме «А», однако при этом нельзя забывать, что во время остановки сцепление остается выжатым. А потому, при стоянии на светофоре или в автомобильном заторе, если выстаивание растягивается на неопределенный срок, нужно переключаться на нейтральный режим.

    Какие режимы еще существуют?

    Выше перечислены основные правила, которые следует соблюдать, управляя машиной с роботизированной коробкой. Однако, есть и иные особенности, о которых следует знать. Например, некоторые изделия предполагают вспомогательные режимы, а не только те, что были перечислены выше. Это такие виды передач как: спортивный и зимний (его еще называют «снежинкой»). Последний из представленных режимов нужен для того, чтобы безопасно перемещаться по трассе, покрытой льдом. Он обеспечивает плавный переход на более высокие скорости.

    Как ездить на роботе и как правильно пользоваться

    Автолюбители, решившие приобрести автомобиль с роботизированной коробкой передач нередко, задаются вопросом, как ездить с такой системой? В статье мы рассмотрим, как пользоваться коробкой робот. Автоматическая роботизированная КПП, обиходное наименование коробка робот – это обычная МКПП, заключившая в себе компактный электронный блок, электронное управление сцеплением и автоматизированное переключение передач. Коробка робот сочетает в себе надежность, комфорт и топливную экономичность. Сегодня практически все автопроизводители оснащают свои машины такими коробками, у каждой из них есть своя уникальная конструкция и запатентованное название. Что самое интересное «робот» дешевле классической АКПП.

    Роботизированная коробка передач

    Об устройстве

    Одна из ветвей развития механических трансмиссий привела к созданию роботизированной КПП, которая соединила в себе надежность «механики» с удобством «автомата». За счет того, что вся работа водителя стала выполняться актуаторами – сервоприводами блока, возросли характеристики. Теперь электронный блок сам заботится о переключении передач. Все что нужно от человека — это устанавливать селектор в нужное положение, как в КПП и наслаждается поездкой.

    Есть роботы с режимом ручного переключения передач. Например, коробка 2-Tronic может служить в трех режимах. Первый – автомат, когда человек, вообще не трогает передачи. Второй – полумеханика, на случай если водитель захочет самостоятельно управлять сцеплением, например, при обгоне другого авто и в то же время находится в автоматическом режиме. Третий режим – полностью ручной, где все зависит только от водителя.

    Что касается любителей быстрой езды, то для них в самый раз подойдет кулачковая роботизированная коробка передач. Она самая быстрая из всех видов роботизированных коробок, переключать скорости можно за 0,15 секунд. Машины, имеющие такую коробку, содержат педаль сцепления, но применяется она лишь когда транспортное средство трогается с места. Далее, переключение происходит как в спортивном мотоцикле – не используя сцепление.

    Преселективная коробка переключения передач

    РКПП могут иметь электрический или гидравлический привод сцепления. В первом варианте «органами» выступают сервомеханизмы (электродвигатели). Что касается гидравлического, то здесь все основывается на гидроцилиндрах. Гидравлическим приводом оснащают свои роботизированные коробки такие автопроизводители, как: Peugeot, Fiat, Renault, BMW, Volkswagen, Citroen и другие. Что касается электрического привода, то с ним работают компании: Ford, Opel, Nissan, Toyota, Mitsubishi. Остальные компании корейских производителей пока не решаются вводить роботов, из-за сложности конструкции и обслуживания.

    Принцип работы роботизированной коробки передач

    РКПП имеет тот же принцип действия, что и механическая трансмиссия. У нее имеются такие же три вала: ведомый, промежуточный и ведущий, те же шестерни и передаточные числа. Как было упомянуто выше, роботами управляют сервоприводы, иначе как актуаторы. Эти устройства вводят и выводят из зацепления шестерни валов, а также соединяют и разъединяют коробку с маховиком двигателя. Контроль над процессом взял на себя электронный блок, посылающий команды на гидравлический привод или электродвигатель. На основании сигналов входных датчиков блок формирует алгоритм, управления зависящий от внешних условий, и реализует его через исполнительные механизмы. Все что остается водителю это переключать лепестковым селектором передачи.

    Автоматическая коробка передач с гидротрансформатором

    Роботизированные КПП с двойным сцеплением

    Так как в первых коробках роботах время переключения сцепления медленное (до 2 с), приводящее к зависаниям и толчкам в динамике, было решено устранить проблему при помощи создания роботизированной коробки передач с двойным сцеплением, которая переводит скорости без разрыва потока мощности. Технология возникла еще в конце 80-х годов прошлого века. Суть в том, что два сцепления работают попеременно, а не сразу оба. Вместе с двойным сцеплением преселективные коробки содержат еще два первичных вала.

    Читайте также:  Что делать, если потерял права (водительское удостоверение)

    Алгоритм таков — пока действует первая передача, сигнал о запуске поступает к второй. Таким образом, крутящий момент переходит сначала на ведущий вал, пока последующая – ждет своей очереди, будучи уже включенной через второй первичный вал, но еще разъединенной с ведущим валом. Так, время переключения сводится к минимуму, что нельзя сделать на МКПП при ручном управлении. Благодаря устройству работы двух сцеплений, езда на транспортном средстве получается плавной и мягкой, однако, в конструктивном плане такой аппарат достаточно сложен и его обслуживание может обойтись дорого. Наблюдать подобное техническое решение, возможно на коробках DSG, S-Tronic, SMG и DCT M Drivelogic, идущие, как правило, на спортивных авто фирмы BMW.

    РКПП

    Нужен ли прогрев коробки?

    Переходим к рассмотрению вопроса как ездить на роботе в особенностях эксплуатации. Многих волнует, требуется ли прогревать РКПП зимой? По сути, робот не нуждается в прогреве, но ну думаем это лишним, не будет. Потому что во время застоя масло в коробке стекает вниз и под действием мороза густеет. Чтобы его прогреть для нормального функционирования следует просто постоять несколько минут с заведенным двигателем, в это время селектор переводить не требуется. Затем трогаться с места стоит плавно, двигаясь равномерно без рывков с минимальными оборотами необходимо проехать где-то километр.

    Летом, чтобы масло растеклось по системе, будет достаточно и одной минуты. Если не прогревать машину, то масло может плохо смазать подшипник, а это вызовет неполное сведение диска, корзины и трение с последующим перегревом.

    Несколько полезных советов:

    Начало движения на подъем, его преодоление, спуск

    Некоторые машины с РКПП не оснащены функцией помощи старта на подъем, по этой причине необходимо самому научится правильно двигаться в таких ситуациях. С коробкой роботом нужно вести себя точно так же как и с МКПП. Ставим селектор в режим «А» и медленно давим на акселератор, попутно убирая машину с ручника. Это поможет автомобилю не скатиться назад. Перед этим желательно потренироваться, чтобы прочувствовать и понимать, в какой момент сцепление начало включаться и можно снимать с ручника.

    Если на гору нужно подниматься зимой, то лучше переключится на ручное управление установив первую передачу или режим «М1», Помните, что давление на газ должно быть максимальным, это не вызовет пробуксовки. Когда в машине имеется гироскоп, на подъёме взят автоматический режим, то коробка начнет сама переключаться на нужные передачи. Робот сам определяет положение и начинает перещелкивать скорости — в основном на пониженные. В зависимости от ситуации можно перевести рычаг в режим «М» и зафиксировать текущую скорость. Когда скорость вас не устраивает можно выбрать необходимую, при этом не следует опускать обороты ниже 2500 и превышать 5000. Во время спуска делать ничего не нужно, будет достаточно просто перевести селектор в режим «А» и убрать с ручника.

    Схема работы РКПП

    Городские условия/остановка, парковка

    Есть мнения, что коробка робот меньше уживается в условиях города с пробками, и это сокращает ее срок службы. Совет: после полной остановки машины, селектор необходимо выставить в режим «N» нейтраль, поставить на ручник и далее выключить мотор. Если остановки кратковременные, то переводить селектор в режим нейтраль не нужно, находитесь на положении «А». Так как при остановке сцепление остается выжатым, то при пробках или светофорах с задержкой больше минуты лучше двигатель глушить.

    Другие режимы

    Существуют дополнительные приложения систем, помимо рассмотренных основных. Так, некоторые роботизированные коробки оснащены положением – спорт и зимний, иное название «снежинка». Режим «Снежинка» нужен для создания плавного хода на скользком пути. Она обеспечивает движение, со второй передачи переводя плавно на повышенную скорость. Положение «спорт» создает переход на повышенные передачи при больших оборотах, что дает возможность быстрого ускорения.

    Машина с коробкой роботом

    Общие рекомендации

    Как ездить на роботизированной коробке передач правильно мы рассмотрели, теперь дадим несколько практических советов:

    1. На старте не следует выжимать газ, когда необходимо прибавить скорость педаль нужно жать уверенно, но плавно.
    2. Лучше проводить инициализацию в сервисном центре несколько раз за год – это сведет к минимуму дерганья и рывки.
    3. Во время ускорения руководствуйтесь логикой МКПП.

    Как ездить на роботизированной коробке передач видео советы


    Эксплуатация роботизированной коробки передач: Казалось бы, данная коробка похожа на АКПП по принципу работы и не сильно отличается от аналога. Сразу отметим, РКПП сильно отличается от автомата с гидротрансформатором. Начнем с как ездить на роботе форд, то есть нужно ли прогревать коробку робот зимой. При этом для роботизированной коробки требования менее жесткие.

    Если просто, однодисковый робот нужно греть точно так же, как и обычную механику.

    Почему ломаются коробки PowerShift от Ford

    Важно понимать, что за время простоя масло в коробке стекает и густеет при низких температурах. Это значит, что двигатель должен поработать определенное время на холостых, чтобы прогрелся сам ДВСа также масло успело растечься по полостям коробки передач.

    При этом, в отличие от АКПП, селектор в разные режимы переводить не нужно, то есть достаточно включить нейтраль N. Дальнейшее движение должно быть в щадящем режиме, без резких стартов, на невысокой скорости. Помните, масло в коробке греется намного дольше, чем в двигателе. Чтобы трансмиссионная жидкость полностью прогрелась и вышла на рабочие температуры, необходимо проехать, в среднем, около 10 как ездить на роботе форд.

    Езда на подъемах и спусках с коробкой робот также является моментом, который заслуживает отдельного внимания. Существует много моделей с РКПП как правило, в бюджетном сегментекоторые не имеют системы помощи при старте на подъем.

    Простыми словами, потребуется использовать ручник стояночный тормоз.

    Сначала следует затянуть ручник, затем включается режим A, после этого водитель нажимает на педаль газа и параллельно снимает машину с ручника. Указанные действия позволяют тронуться в гору без отката. Кстати, в этом как ездить на роботе форд также можно пользоваться не только автоматическим, но и ручным режимом, включая первую передачу. Единственное, не следует сильно давить на газ, так как возможна пробуксовка колес.

    Даже если учесть, что довольные своей машиной граждане не склонны бушевать по форумам, а свое негодование там изливают владельцы неудачных экземпляров, то все равно жалоб на PowerShift не так. Однако бессмысленно отрицать наличие серьезных проблем, самые массовые и неприятные из которых — течь сальников и весьма дискомфортные рывки при движении.

    И это очень опасно: Лекарство в данном случае лишь одно — эвакуатор. Ну и в завершение надо упомянуть, что некоторые коробки начинали скрежетать при переключении с первой на вторую и далее на третью передачи.

    Пусть эти безобразия и не имели массового распространения, но все равно радости тем, кто с ними столкнулся, они вряд ли доставили. К году инженеры компании модифицировали сцепление, сальники валов коробки и полуосей, кардинально переработали программное обеспечениеи по новым автомобилям число претензий снизилось на как ездить на роботе форд. В любом случае, подобную процедуру можно и даже рекомендуется проводить и в летнее время, что позволит всем элементам трансмиссии и коробки передач получить достаточно жидкую смазку.

    как ездить на роботе форд Такие меры перед непосредственным началом движения сыграют очень положительную роль в сроке службы любого авто и предотвратят истирание и износ отдельных элементов. Для того, чтобы избежать преждевременного выхода из строя как составных частей коробки переключения передач, так и трансмиссии в целом, рекомендуется соблюдать ряд определенных правил: Категорически не как ездить на роботе форд буксовать при низких температурах.

    В таких условиях букс становится губительным для системы исполнения в целом и может привести к разкалибровке. Также важно избегать заснеженных участков дороги, так как существует определенная вероятность просто-напросто застрять, что приведет к нежелательным пробуксовкам. Разумеется, при условии выключенного двигателя. В случае, когда дорожное покрытие ненадлежащего качества, рекомендуется трогаться, не газуя, со второй передачи. Стартуем правильно: Именно поэтому крайне важно выучиться самостоятельно осуществлять передвижение при условии движения по наклонной дороге.

    Опишем процесс детальнее: Важно при этом помнить о том, чтобы давление на газ было допустимо возможным, такая мера предотвратит образование ситуации с пробуксовкой. При наличии в автомобиле гироскопа, когда выбран как ездить на роботе форд, роботизированная коробка самостоятельно начнет выбирать нужные передачи и, соответственно, переключать.

    При условии такого движения переключение будет осуществляться преимущественно на понижение.

    Fusion GURU — Тюнинг, ремонт, обслуживание Ford Fusion

    В случае, когда водитель решил выбрать скоростной режим самостоятельно, ему рекомендуется выбрать её и соблюдать обороты в диапазонене ниже и не выше.

    Это табу! Стоит также учитывать, что в пробках длиною более минуты мотор скорее всего потребуется заглушить.

    Как ездить на роботе видео

    На современных автомобилях используется несколько видов коробок передач – механическая, автоматическая, вариаторная. Механическая коробка отличается своей надежностью, но требует от водителя навыков управления. Автоматическая же значительно проще в управлении, но более «капризна» в техническом плане. Недавно же конструкторы выпустили еще один тип КПП – роботизированная. В ней они постарались соединить воедино надежность «механики» с удобством «автомата». И это у них получилось – все больше автопроизводителей комплектуют свои авто роботизированной коробкой передач. Немного об устройстве : Суть такой коробки достаточно проста – имеется механическая КПП и электронный блок ее управления. У РКПП все функции, которые должен был выполнять водитель с механической коробкой (выжим сцепления, перевод рычага коробки в нужное положение) выполняется актуаторами – сервоприводами электронного блока.

    Благодаря этому надежность КПП возросла за счет использования классической «механики» и возросло удобство ее пользования. Водителю всего лишь необходимо переводить селектор в нужное положение (как в автоматической КПП) и наслаждаться ездой, а электронный блок позаботится о том, чтобы выполнялось переключение передач. При всем этом многие роботизированные коробки оснащаются еще и ручным управлением, что позволяет управлять водителю коробкой самостоятельно, с единственным отличием – нет необходимости выжимать сцепление. Особенности управления: Некоторые режимы работы РКПП получила от автоматической коробки, а именно:

    «N» — нейтраль. Режим, при котором крутящий момент на колеса от КПП не передается. То есть двигатель работает, на коробку передается вращение, но из-за положения шестерен на колеса оно не передается. Используется при длительной стоянке авто, перед началом движения, после остановки;
    «R» — движение задним ходом. Здесь все просто, водитель переводит селектор в это положение и авто движется назад. Другие же режимы роботизированной коробки имеют свое обозначение:

    «А/М» или «Е/М» — движение вперед. Этот режим соответствует режиму «D» автоматической коробки, то есть автомобиль движется вперед, а КПП производит переключение передач. В режиме «М» выполняется ручное управление. Переводом селектора в определенный паз выбирается необходимый режим;
    «+», «-» — переключатель передач. Кратковременные переводы селектора в сторону «+» или «-» обеспечивают переключение передачи при ручном режиме управления «М».
    Требуется ли прогрев коробки?

    Вроде все просто, и ничего сложного в управлении такой коробки нет – достаточно перевести селектор в нужное положение, и начать движение. И все же следует знать, как управлять коробкой робот, чтобы она работала без проблем.

    Начнем с интересного вопроса – нужно ли прогревать КПП перед началом движения зимой? Для автоматической коробки в зимний период прогрев обязателен и выполняется он кратковременным переводом селектора во все положения.

    Роботизированная коробка, по сути, механическая и не требует прогрева. И все же зимой перед началом движения прогреть РКПП следует, хотя это не совсем прогрев. Во время стоянки масло в коробке стекает вниз и из-за мороза загустевает. Поэтому рекомендуется зимой после запуска мотора дать время, чтобы масло скорее не прогрелось, а просто растеклось по элементам коробки, снижая между ними трение. Достаточно просто постоять пару минут с заведенным мотором, при этом селектор переводить в разные режимы не нужно, достаточно держать его в положении «N». После этого движение нужно начинать плавно, без резких рывков и проехать так хотя бы 1 км, что обеспечит полный прогрев масла. Начало движения на подъем, его преодоление, спуск

    движение автомобилей на гору

    Многие автомобили с РКПП не оборудованы системой помощи старта на подъем, поэтому правильно начинать движение нужно научиться самому водителю. При старте на подъем с роботизированной коробкой необходимо поступать, как и с «механикой». Для начала движения селектор переводится в режим «А», плавно нажимается акселератор и одновременно авто снимается с ручника. Такое действие исключит откат авто назад. Одновременно жать на газ и снимать с ручника следует потренироваться, чтобы водитель чувствовал двигатель и понимал, когда сцепление начало включаться и можно снимать с ручника.

    При начале движения на подъем в зимний период лучше использовать ручной режим, при этом устанавливать первую передачу. Сильно газовать не стоит, чтобы не было пробуксовки колес.

    При движении на подъем при выбранном автоматическом режиме коробка самостоятельно начнет переходить на пониженные передачи, что является вполне логичным, ведь при повышенных оборотах преодолеть подъем легче. Такая КПП оснащена гироскопом, который определяет положение автомобиля, и если датчик показывает подъем, то коробка буде работать соответственно. Можно совершать движение и в ручном режиме, зафиксировав определенную передачу. Важно понимать, что РКПП не даст двигаться в натяг, поэтому при подъеме обороты двигателя должны быть не меньше 2500 об/мин.

    При спуске же никаких действий от водителя не требуется. Достаточно перевести селектор в положение «А», и снять ручник. При этом авто будет производить торможение мотором. Остановка, парковка

    И третий немаловажный вопрос – правильность парковки и остановки. После полной остановки авто, селектор необходимо перевести в нейтраль «N», поставить на ручник и после заглушить двигатель. При кратковременных остановках перевод селектора в нейтраль необязателен, вполне можно оставаться и на режиме «А». Но стоит учитывать, что при остановке сцепление остается выжатым. Поэтому в пробке или на светофорах, когда остановка затягивается по времени, все же следует переходить на нейтраль.

    Это основные правила, как управлять роботизированной коробкой. Но есть и другие особенности, к примеру, некоторые РКПП имеют дополненные режимы – спорт и зимний, так называемая «снежинка».

    «Снежинка» направлена на то, чтобы как можно плавнее и без пробуксовок начать движение на обледенелой дороге. Все что она делает, это обеспечивает начало движения сразу со второй передачи и более плавные переходы на повышенные передачи.

    Режим «спорт» производит переход на повышенные передачи при больших оборотах, чем в обычном режиме. Это позволяет быстрее ускоряться. То есть, если при обычном режиме переход на 2 передачу выполнялся, к примеру, при 2500 об/мин, то в режиме «спорт» этот переход будет осуществляться при 3000 об/мин.

    Теперь о возможности перехода из автоматического режима в ручной и обратно во время движения. Роботизированная коробка без проблем позволяет это делать. Также позволяется самостоятельно понижать или повышать передачу для изменения скорости движения. Но стоит учитывать, что полностью управление коробкой электронный блок не передаст, он будет постоянно контролировать работу.

    Поэтому если водителю вздумается перейти, к примеру, на две передачи вниз, то электронный блок сделать это даст, но при этом проконтролирует обороты двигателя и если они не будут соответствовать выбранной передачи, электроника самостоятельно выполнит переход на допустимую передачу – сработает так называемая «защита от дурака».

    Здесь все просто – электронный блок запрограммирован так, что каждой передаче соответствует определенный диапазон оборотов двигателя. И если выбранная вручную передача соответствует своему диапазону, то коробка выполнит переключение, а если нет – включит необходимую скорость.

    Напоследок некоторые рекомендации по эксплуатации и обслуживанию роботизированной коробки.

    Такая коробка «не терпит» резких нажатий на педаль газа, поэтому лучше осуществлять движение в спокойном режиме. Даже при необходимости ускориться — лучше жать на акселератор плавно, при этом стоит перейти в ручной режим. А при торможении следует наоборот – переходить в автоматический режим.

    Особенностью РКПП является наличие небольших толчков при переключении передач. От них можно избавиться достаточно просто – при переключении передач сбрасывать обороты двигателя, то есть действовать по аналогии с обычной механической коробкой.

    Наличие ручного режима позволяет даже выполнять выезд «враскачку» в случае, если авто застряло в сугробе. Но при этом на пользу КПП это не пойдет, так как буксовать на РКПП не рекомендуется, это может привести к декалибровке исполнительных механизмов. Поэтому застрявшее авто все же лучше извлекать с привлечением сторонней помощи.

    Обязательно при каждом ТО делать инициализацию и проводить диагностику состояния РКПП, что позволит устранить все неисправности коробки еще на раннем этапе.

    Есть и другие мелкие особенности таких коробок, которые зависят от изготовителя. Ими лучше сразу поинтересоваться, чтобы в дальнейшем не возникло недоразумений с эксплуатацией роботизированной коробки.

    На современных автомобилях используется несколько видов коробок передач – механическая, автоматическая, вариаторная. Механическая коробка отличается своей надежностью, но требует от водителя навыков управления. Автоматическая же значительно проще в управлении, но более «капризна» в техническом плане. Недавно же конструкторы выпустили еще один тип КПП – роботизированная. В ней они постарались соединить воедино надежность «механики» с удобством «автомата». И это у них получилось – все больше автопроизводителей комплектуют свои авто роботизированной коробкой передач.

    Немного об устройстве

    Суть такой коробки достаточно проста – имеется механическая КПП и электронный блок ее управления. У РКПП все функции, которые должен был выполнять водитель с механической коробкой (выжим сцепления, перевод рычага коробки в нужное положение) выполняется актуаторами – сервоприводами электронного блока.

    Благодаря этому надежность КПП возросла за счет использования классической «механики» и возросло удобство ее пользования. Водителю всего лишь необходимо переводить селектор в нужное положение (как в автоматической КПП) и наслаждаться ездой, а электронный блок позаботится о том, чтобы выполнялось переключение передач.

    При всем этом многие роботизированные коробки оснащаются еще и ручным управлением, что позволяет управлять водителю коробкой самостоятельно, с единственным отличием – нет необходимости выжимать сцепление.

    Особенности управления

    Некоторые режимы работы РКПП получила от автоматической коробки, а именно:

    • «N» — нейтраль. Режим, при котором крутящий момент на колеса от КПП не передается. То есть двигатель работает, на коробку передается вращение, но из-за положения шестерен на колеса оно не передается. Используется при длительной стоянке авто, перед началом движения, после остановки;
    • «R» — движение задним ходом. Здесь все просто, водитель переводит селектор в это положение и авто движется назад.

    Другие же режимы роботизированной коробки имеют свое обозначение:

    • «А/М» или «Е/М» — движение вперед. Этот режим соответствует режиму «D» автоматической коробки, то есть автомобиль движется вперед, а КПП производит переключение передач. В режиме «М» выполняется ручное управление. Переводом селектора в определенный паз выбирается необходимый режим;
    • «+», «-» — переключатель передач. Кратковременные переводы селектора в сторону «+» или «-» обеспечивают переключение передачи при ручном режиме управления «М».

    Требуется ли прогрев коробки?

    Вроде все просто, и ничего сложного в управлении такой коробки нет – достаточно перевести селектор в нужное положение, и начать движение. И все же следует знать, как управлять коробкой робот, чтобы она работала без проблем.

    Начнем с интересного вопроса – нужно ли прогревать КПП перед началом движения зимой? Для автоматической коробки в зимний период прогрев обязателен и выполняется он кратковременным переводом селектора во все положения.

    Роботизированная коробка, по сути, механическая и не требует прогрева. И все же зимой перед началом движения прогреть РКПП следует, хотя это не совсем прогрев. Во время стоянки масло в коробке стекает вниз и из-за мороза загустевает. Поэтому рекомендуется зимой после запуска мотора дать время, чтобы масло скорее не прогрелось, а просто растеклось по элементам коробки, снижая между ними трение. Достаточно просто постоять пару минут с заведенным мотором, при этом селектор переводить в разные режимы не нужно, достаточно держать его в положении «N». После этого движение нужно начинать плавно, без резких рывков и проехать так хотя бы 1 км, что обеспечит полный прогрев масла.

    Начало движения на подъем, его преодоление, спуск

    Многие автомобили с РКПП не оборудованы системой помощи старта на подъем, поэтому правильно начинать движение нужно научиться самому водителю. При старте на подъем с роботизированной коробкой необходимо поступать, как и с «механикой». Для начала движения селектор переводится в режим «А», плавно нажимается акселератор и одновременно авто снимается с ручника. Такое действие исключит откат авто назад. Одновременно жать на газ и снимать с ручника следует потренироваться, чтобы водитель чувствовал двигатель и понимал, когда сцепление начало включаться и можно снимать с ручника.

    При начале движения на подъем в зимний период лучше использовать ручной режим, при этом устанавливать первую передачу. Сильно газовать не стоит, чтобы не было пробуксовки колес.

    При движении на подъем при выбранном автоматическом режиме коробка самостоятельно начнет переходить на пониженные передачи, что является вполне логичным, ведь при повышенных оборотах преодолеть подъем легче. Такая КПП оснащена гироскопом, который определяет положение автомобиля, и если датчик показывает подъем, то коробка буде работать соответственно. Можно совершать движение и в ручном режиме, зафиксировав определенную передачу. Важно понимать, что РКПП не даст двигаться в натяг, поэтому при подъеме обороты двигателя должны быть не меньше 2500 об/мин.

    При спуске же никаких действий от водителя не требуется. Достаточно перевести селектор в положение «А», и снять ручник. При этом авто будет производить торможение мотором.

    Остановка, парковка

    И третий немаловажный вопрос – правильность парковки и остановки. После полной остановки авто, селектор необходимо перевести в нейтраль «N», поставить на ручник и после заглушить двигатель. При кратковременных остановках перевод селектора в нейтраль необязателен, вполне можно оставаться и на режиме «А». Но стоит учитывать, что при остановке сцепление остается выжатым. Поэтому в пробке или на светофорах, когда остановка затягивается по времени, все же следует переходить на нейтраль.

    Другие режимы

    Это основные правила, как управлять роботизированной коробкой. Но есть и другие особенности, к примеру, некоторые РКПП имеют дополненные режимы – спорт и зимний, так называемая «снежинка».

    «Снежинка» направлена на то, чтобы как можно плавнее и без пробуксовок начать движение на обледенелой дороге. Все что она делает, это обеспечивает начало движения сразу со второй передачи и более плавные переходы на повышенные передачи.

    Режим «спорт» производит переход на повышенные передачи при больших оборотах, чем в обычном режиме. Это позволяет быстрее ускоряться. То есть, если при обычном режиме переход на 2 передачу выполнялся, к примеру, при 2500 об/мин, то в режиме «спорт» этот переход будет осуществляться при 3000 об/мин.

    Теперь о возможности перехода из автоматического режима в ручной и обратно во время движения. Роботизированная коробка без проблем позволяет это делать. Также позволяется самостоятельно понижать или повышать передачу для изменения скорости движения. Но стоит учитывать, что полностью управление коробкой электронный блок не передаст, он будет постоянно контролировать работу.

    Поэтому если водителю вздумается перейти, к примеру, на две передачи вниз, то электронный блок сделать это даст, но при этом проконтролирует обороты двигателя и если они не будут соответствовать выбранной передачи, электроника самостоятельно выполнит переход на допустимую передачу – сработает так называемая «защита от дурака».

    Здесь все просто – электронный блок запрограммирован так, что каждой передаче соответствует определенный диапазон оборотов двигателя. И если выбранная вручную передача соответствует своему диапазону, то коробка выполнит переключение, а если нет – включит необходимую скорость.

    Полезные советы

    Напоследок некоторые рекомендации по эксплуатации и обслуживанию роботизированной коробки.

    Такая коробка «не терпит» резких нажатий на педаль газа, поэтому лучше осуществлять движение в спокойном режиме. Даже при необходимости ускориться — лучше жать на акселератор плавно, при этом стоит перейти в ручной режим. А при торможении следует наоборот – переходить в автоматический режим.

    Особенностью РКПП является наличие небольших толчков при переключении передач. От них можно избавиться достаточно просто – при переключении передач сбрасывать обороты двигателя, то есть действовать по аналогии с обычной механической коробкой.

    Наличие ручного режима позволяет даже выполнять выезд «враскачку» в случае, если авто застряло в сугробе. Но при этом на пользу КПП это не пойдет, так как буксовать на РКПП не рекомендуется, это может привести к декалибровке исполнительных механизмов. Поэтому застрявшее авто все же лучше извлекать с привлечением сторонней помощи.

    Обязательно при каждом ТО делать инициализацию и проводить диагностику состояния РКПП, что позволит устранить все неисправности коробки еще на раннем этапе.

    Есть и другие мелкие особенности таких коробок, которые зависят от изготовителя. Ими лучше сразу поинтересоваться, чтобы в дальнейшем не возникло недоразумений с эксплуатацией роботизированной коробки.

    Наконец моя мечта сбылась! Я приобрел автомобиль. Сказать честно, вначале я очень сомневался. Даже ругал себя за то, что поддался на уговоры менеджера автосалона. Все дело в том, что в моей новой машине установлена роботизированная коробка передач. Раньше о ней я практически ничего не слышал.

    Отлично понимал принцип работы, устройство «механики», да и с «автоматом» был на «ты», а вот с такой КПП иметь дело как-то не приходилось. Но как показала практика, мои опасения оказались напрасными. Теперь хочу поделиться добытыми знаниями и опытом в этом вопросе.

    Что же собой представляет роботизированная КПП? Это полуавтоматическая трансмиссия, которая объединяет в себе характеристики механической и автоматической коробки передач. Передачи в ней переключаются водителем. От других автомобилей мой отличался наличием количеством педалей. Их оказалось всего две. Интересно, что третью педаль заменила целая сенсорная система. Переключение коробки происходит при помощи специальных передатчиков и бортового компьютера.

    Он синхронизирует рабочий процесс элементов КПП. В свою очередь, электронная система умеет распознавать, предугадывать стиль и действие водителя. Для чего вообще нужна такая коробка? Как мне стало известно, она была разработана европейскими ведущими автомобильными компаниями. Цель – улучшить динамические и ходовые характеристики машин, а также их управляемость.


    Подтверждением этому стали многочисленные видео о роботизированной коробке передач, которые я смог найти в интернете. Я их разместил равномерно по всему обзору этой коробки. Со своей стороны могу только дополнить, что удобство, комфорт, легкость управления и динамичность моего автомобиля действительно отличаются в лучшую сторону. А мне, поверьте, было с чем сравнивать.

    В своём мнении я оказался не одинок. Одолевавшие меня сомнения по поводу правильности моего решения купить именно этот автомобиль развеялись, как только я прочитал отзывы о роботизированной коробке передач.

    Что думают водители об этой КПП

    Большинство водителей сходятся на мнении, что данная трансмиссия отлично выручает. В непростых городских условиях, с перегруженным транспортом дорогами с постоянными пробками, заторами роботизированная КПП помогает автомобилю работать безукоризненно. Весьма вероятно, что разработчики делали акцент именно на такие условия езды при попытке создать робота.

    Остановки, торможение и старт на светофорах проявляются в лишнем расходе топлива, что никак не способствует его экономии. Однако с роботизированной трансмиссией все иначе. Отменная экономия горючего, отличная динамика и замечательные ходовые качества – вот малый перечень достоинств КПП.

    Нахвалил, конечно систему я сильно. Естественно, у неё есть свои минусы. Попробую их перечислить.

      Всё запрограммировано так, что изменить динамику хода не получится. Мы попадаем во власть предсказуемости.

    Конечно, если вы компьютерный гений, то можете попробовать взломать систему, хотя сложности явно возникнут.

  • Периодически чувствуется заторможенность робота в переключении передач. Иногда нужно резко переключиться. Это можно сделать на механике, но тут не получится. Всё это издержки робота.
  • В горку на роботе взобраться будет сложно. Рискуете перегреть сцепление. В такой ситуации рекомендую переключаться в ручной режим.
  • Городской режим палит сцепление, как не крути. Плюс чувствуются рывки при переключении передач.
  • Вот такой вот списочек. Это я описал на основании личного опыта, а поводил я уже 6 месяцев. Возможно, дальше появятся ещё какие-то минусы, о которых я обязательно сообщу.

    Устройство конструкции

    Устройство роботизированной коробки передач не такое сложное, как может показаться. В основу ее конструкции входит механическая трансмиссия. Она может иметь гидравлический или электрический привод сцепления. Гидравлическое сцепление происходит при помощи гидроцилиндров. Ими управляют электромагнитные клапана. Электрическое сцепление осуществляется за счет сервомеханизмов и отличается низкой скоростью работы. На переключение передач затрачивается приблизительно от 0,3 до 0,5 с.

    Гидравлический привод демонстрирует четкую и быструю работу. Он использует гидроцилиндры. Они управляются электромагнитными клапанами. Теперь разберемся, как работает роботизированная коробка передач. Она может работать в двух режимах:

    Автоматический режим предполагает переключение передач коробкой, которая использует информацию с датчиков. Полуавтоматический режим предполагает ручное переключение передач. Переключая рычаг передач, и нажимая педаль газа, происходит передача информации от сенсоров к процессинговому блоку о действующей скорости и новом скоростном режиме.

    Блок синхронизирует всю информацию, определяет оптимальную скорость, время переключения скоростей. Он также обеспечивает слаженную работу механизмов КПП. Хочу заметить, что здесь учитывается:

    • скорость вращения мотора;
    • работа кондиционера;
    • показатели приборной панели.


    Гидромеханическим блоком, который отвечает за смыкание и размыкание сцепления, управляет центральный процессионный блок. Все действия выполняются одновременно с переключением скоростей водителем. Сам гидромеханический блок состоит из севромотора, связанного с линейным аккумулятором. Гидравлический цилиндр запускается с помощью тормозной жидкости. Он обеспечивает работу аккумулятора.

    Такая система обладает большим и, по моему мнению, главным преимуществом. Электроника реагирует гораздо быстрее и точнее, чем человек. В результате сцепление можно завершить без вашего непосредственного участия. Такой вариант идеально подойдёт девушкам, которые решили купить себе машину. У женского пола часто возникают проблемы с переключением скоростей на механике.
    Вернуться вверх

    Как видно, принцип работы роботизированной коробки передач не такой сложный, как может показаться на первый взгляд. Не стоит бояться автомобилей, в которых установлена такая трансмиссия. На своем личном опыте я убедился, что работать с «роботом» удобно и просто. Да и в плане обслуживания никаких «заморочек» нет. Для того чтобы понять устройство, посмотрите фото роботизированной коробки передач, которых в интернете огромное количество. Да и я разместил парочку. Так вам будет проще понять устройство трансмиссии.

    Правильное использование вариаторных и роботизированных КПП

    В предыдущей статье мы рассмотрели основные правила эксплуатации классической АКПП. Но, как вы знаете, существует еще 2 типа автоматических коробок – вариаторные и роботизированные. Здесь мы расскажем об автомобилях именно с этими трансмиссиями, правилах их использования, эксплуатации и поддержания в исправном состоянии.

    Как правильно пользоваться вариатором

    Общее автомобиля с вариатором и автомобиля с классическим автоматом — это отсутствие педали сцепления. Отличаются же эти КПП, прежде всего принципом работы и устройства. Вариатор устроен таким образом, что в нем изменение передаточного числа происходит бесступенчато, за счет плавного изменения диаметров ведущего и ведомого дисков. При таком устройстве КПП, выжатая «в пол» педаль акселератора, обеспечивает вывод мотора на высокие обороты на протяжении всего разгона. Как результат — транспортное средство разгоняется быстрее из-за экономии времени на переключении ступеней передач. Режимы работы вариатора практически аналогичны режимам классического автомата:

    • «P» – паркинг. Используется для длительной стоянки автомобиля, при этом все элементы управления автомобилем блокируются. Также с этого режима запускается двигатель.
    • «D» — драйв, движение. Осуществляется обычное движение автомобиля вперед с плавным автоматическим переключением передач.
    • «N» – нейтраль. На вариаторах используется, в основном при постановке автомобиля на стоянку на наклонной поверхности. 

      Для этого нужно остановить машину педалью тормоза, перевести рычаг в нейтральное положение, затянуть ручник, отпустить и сразу же опять выжать тормоз. Только после этого можно переводить РВД в положение «P». Такая последовательность действий обусловлена тем, что у вариатора, при парковке, блокируется не колесо, а вал в коробке передач. Причем делается это штырем небольшой толщины, который легко можно сломать при неаккуратной парковке «на скорости».

    • «L» – low (с англ. низкий). Режим предполагает работу двигателя на завышенных оборотах и максимальную реализацию эффекта торможения двигателем. Поэтому в это положение нужно переходить при сложных дорожных условиях (бездорожье, крутые подъемы и спуски), а также при буксировке тяжелого прицепа. Хотя на вариаторе нет фиксированных передач, можно сказать, что этот режим является аналогом первой передачи МКПП.

    Многие производители предусматривают также спортивный («S») и экономичные («E») режимы. Первый режим («S») предусматривает максимально возможное в конкретной ситуации использование мощности двигателя. Подходит для более «лихаческой» езды с быстрыми стартами, высокими ускорениями и резкими рывками. Второй («E»), наоборот, обеспечивает спокойное движение с минимальным расходом топлива. Также как и классическая АКПП, вариатор любит частую смену масла. Вообще, масло для вариаторной коробки относится к абсолютно отдельной группе масел, которые, с одной стороны обеспечивают смазку трущихся поверхностей, а с другой, предотвращают их проскальзывание. На первый взгляд может показаться, что одна функция должна исключать другую, но такая особенность есть и именно она делает масла для вариаторных КПП столь уникальными. Несмотря на специфичность, цена у масла достаточно демократичная. Если же вовремя его не заменить или не долить до нужного объема, то со временем ремень или цепь начнет проскальзывать по дискам, тем самым постепенно разрушая их. 

    Полную замену масла на вариаторе, как правило, рекомендуется проводить через каждые 60 000 км, но, учитывая наше состояние дорог, менять масло следует не реже, чем через каждые 30 000 км пробега.

    Буксировку автомобиля с вариаторной коробкой передач производить можно, но только при заведенном двигателе. Именно при этом условии обеспечивается смазка соприкасающихся поверхностей и надежное зацепление ремня со шкивами. Если же проблема как раз в двигателе и завести его не удается, то остается вариант буксировки автомобиля с частичной погрузкой (причем погрузить нужно ведущую ось), либо вызов эвакуатора. Также как и классический автомат, вариатор не любит рваной езды. Плавные разгоны и торможения — это оптимальные условия для работы ремня, которые не приведут к излишним продольным нагрузкам и обеспечат щадящий режим работы дисков. В ином случае, на них появятся задиры, что приведет к некорректной работе трансмиссии и, впоследствии, к дорогостоящему ремонту. Особенно это касается кроссоверов. Как ни парадоксально звучит, но если его использовать как внедорожник, то нужно учитывать, что, вероятнее всего, трансмиссия прослужит гораздо меньше заявленного времени. При езде на автомобиле с вариаторной КПП следует также избегать и всяческих ям, ухабов, выбоин и выпуклостей на дороге. Конечно, ни к чему хорошему такие вещи не приведут и при езде с механической коробкой, но для вариатора они могут стать губительными. Так, даже элементарный наезд на камень или в яму могут привести к серьезной поломке из-за сильной «отдачи» на ремень. Не рекомендуется использовать автомобиль с вариатором и для быстрой равномерной езды. Это ведет к гораздо более быстрому изнашиванию подшипников валов, о чем будет свидетельствовать характерный гул.


    Если вы еще не определились, что лучше выбрать — автомат или механику, читайте нашу статью о всех преимуществах и недостатках АКПП и МКПП.

    Интересно какая часть цены при покупке нового авто отходит на растаможку, автосалонам и государству? Здесь вы найдете интересную информацию на эту тему.

    Неудобная ситуация, когда нужно завести машину, а ключа нет. /tehobsluzhivanie/alert/zavodit-mashinu-bez-klyucha.html — читайте как это сделать быстро и правильно.

    Как пользоваться роботом

    Управление автомобилем с роботизированной коробкой передач осуществляется аналогично управлению авто с классическим автоматом или вариатором. Даже внешний вид рычага может быть похожим, например, как у Audi и Infiniti. Но чаще разработчики избавляются от режима «Р» (парковка), например, как это сделали инженеры Toyota и Citroen. При этом, стоянка автомобиля осуществляется на нейтралке (N) или, если в автомобиле предусмотрен мануальный режим, — на первой передаче. В последнем случае позиция “D” может заменяться на “A/M” для переключения между автоматическим и ручным режимами управления авто. Прогревать автомобиль с роботом перед началом движения можно на нейтральной передаче, температура коробки даже при этом условии поднимется до необходимого уровня. Однако, лучше догревать и прогревать автомобиль уже в процессе движения. Для этого достаточно проехать спокойно, без резких рывков примерно 1 км после трогания, используя только треть, максимум половину хода педали газа. На роботе, в отличие от классического автомата, можно буксовать, это не приведет к поломке. Также, при определенных навыках, можно использовать прием выезда из сугробов и ям «в раскачку», поочередно понемногу двигаясь вперед-назад. Многие знают о неприятной особенности роботов «дергаться» при каждом переключении передач (это не относится к роботу DSG с двумя сцеплениями). Естественно каждый такой рывок не вызывает особо приятных ощущений у водителя и, тем более, пассажиров. Также очевидно, что такое поведение робота может быть особо опасно при движении по снегу или по скользкой поверхности. Для того, чтобы уменьшить неприятные ощущения и риск застрять в снегу или уйти в занос, водителю во время переключений нужно ослабить нажим на педаль газа или вообще убирать с нее ногу. Тогда переключения будут происходить гораздо более плавно. Правда научиться подгадывать момент переключения передач осуществляемый электроникой бывает довольно сложно, но с наработкой опыта этот навык обязательно придет. Следует помнить, что устройство коробки передач робота практически аналогично устройству обычной МКПП, с тем различием, что сцепление здесь «выжимает» электроника, а не водитель, давя на соответствующую педаль. Поэтому при медленном движении в пробках следует переводить РВД в нейтральное положение. Ведь если автомобиль стоит, а передача включена, то сцепление находится в выжатом включенном состоянии, при этом изнашиваются корзина сцепления, выжимной подшипник и сам ведомый диск. Перед тем, как заглушить двигатель и поставить автомобиль на длительную стоянку, передачу, как и на механике, лучше оставить включенной. 

    Обязательным правилом эксплуатации автомобиля с роботизированной механикой является включение ручного тормоза при постановке авто на стоянку.

    Смотрите видео о том, как правильно использовать роботизированную коробку передач: Последнее, что можно добавить о роботизированной и вариаторной КПП – это ручной режим управления или, так называемый, типтроник. Реализуется он переводом рычага выбора передач в специальный дополнительный паз, обозначенный знаками «+» и «-» для повышения и понижения передачи соответственно, а узнать больше об этом варианте кпп можно в нашем материале. В целом же можно сказать, что, даже несмотря на разнообразие нюансов в управлении вариатором и роботом, при определенном опыте вождения вырабатываются привычки и навыки, которые здорово помогают в процессе управления автомобилем. Соблюдение же наших советов и вышеперечисленных правил помогут значительно продлить жизнь коробке передач и всему автомобилю.

    принцип работы, ремонт и обслуживание

    Многие представители компаний по продаже новых автомобилей готовы предложить своим клиентам на выбор модели, в которых могут быть установлены следующие виды КПП роботизированная, автоматическая или механическая. И если в последних двух типах преобладающее большинство автолюбителей разбирается, то о варианте коробки-робота стоит поговорить.

    Что такое коробка-робот?

    Это устройство представляет собой стандартную механическую коробку передач, оснащенную дополнительной системой управления передачами и сцеплением автомобиля. Главное отличие заключается в том, что функционал сцепления и переключения передач полностью роботизирован при помощи специального электронного блока со встроенными алгоритмами управления.

    Работать такая коробка может в нескольких режимах: на полном автомате, а также на полуавтомате. Во втором случае водитель принимает непосредственное участие в процессе переключения передач с низшей ступени на более высокую. Делает он это с помощью переключателей, расположенных под рулевым колесом, или с помощью рычага селектора.

    В процессе эксплуатации роботизированная КПП способна совместить в себе рабочую динамичность, экономичность и надежность стандартной «механики», а также комфорт в управлении «автомата». Несомненным плюсом устройства является низкая стоимость, по сравнению с автоматическим аналогом. В настоящее время все большее количество мировых автопроизводителей доверяют коробке-роботу.

    Устройство роботизированной коробки передач

    Существует несколько типов конструкции коробки-робота. Однако в каждом из них есть один общий компонент — механическая КПП, оснащенная системой управления передачами и сцеплением. Именно она является основой работы КПП робот что это обстоятельство не может не радовать, так как в механике разобраться гораздо проще, нежели в его автоматическом аналоге.

    В процессе производства роботизированную коробку могут оснащать либо приводом с гидравликой, либо электрическим приводом сцепления. Во втором случае роль исполняющих конструкций возлагается на сервомеханизмы, то есть на электрический мотор и механическую передачу. В первом варианте привод производится при помощи специальных гидроцилиндров, управление которых осуществляется электромагнитными клапанами.

    Данный тип привода еще имеет название электрогидравлического. Некоторые крупные компании, к примеру Ford или Opel при установке роботизированной КППП используют в ее конструкции электропривод, где для того чтобы переместить главный цилиндр сцепления применяется гидромеханический блок, оснащенный электрическим мотором.

    Скорость выполнения своих обязанностей в электрическом приводе довольно невысокая и составляет от 0,3 до 0,5секунды. Однако в отличие от гидравлического привода энергии риходится затрачивать на порядок меньше. Обратной стороной медали в гидравлике является скорость работы, которая зачастую используется производителями спортивных автомобилей. Только представьте, переключение передачи в моделе Lamboghini Aventador с роботизированной КПП составляет всего 0,051 секунды. Этот показатель в десять раз лучше, нежели у машин с коробкой-роботом и электрическим приводом.

    Подобные качества двух типов привода коробки-робота определили область их использования. Так, гидравлику используют производители моделей представительского и спортивного класса, а электрические приводы устанавливаются на бюджетные автомобили.

    Как обслуживается КПП, диагностирование неисправностей и разновидности ее ремонта смотрите здесь. Хотите узнать можно ли сделать ремонт КПП ВАЗ 2019 самостоятельно? Тогда вам сюда.

    Поломка РКПП

    Самым незащищенным от неисправностей компонентом в устройстве роботизированной коробки является сцепление. Среди поломок этого конструкционного элемента наиболее часто встречаются износы ведомого диска, выжимного и направляющих, а также корзины сцепления. Первые признаки появления неисправности в сцеплении можно понять из пробуксовки машины, то есть резком трогании с места либо отсутствии крутящего момента на средней скорости. В случае достижения значительного порога износа деталей и механизмов сцепления коробки-робота, система уведомит владельца авто путем подачи сигнала на приборной панели и переходом в аварийный режим.

    Вторая строчка среди распространенных неисправностей «робота» закрепилась за нарушением работы так называемого актуатора, то есть электромеханического привода, отвечающего за корректное переключение передач и работу сцепления.

    Ни один механизм автомобиля не застрахован от износа в процессе длительной эксплуатации. Это обстоятельство становится причиной износа щеток, различных загрязнение, а также обрывов в цепи электродвигателя. Помимо вышеназванных самых распространенных поломок коробка-робот может пострадать и от износа рычагов, а также износа зубцов на колесах привода. Определить неисправность привода можно по сопровождающимся рывкам при попытках тронуться с места. Но не нужно сразу впадать в панику, ведь рывки могут быть связаны и с нарушениями в настройках сцепления автомобиля.

    Путем визуального осмотра и посещения специализированной станции можно определить лишь внешние неисправности. Внутри себя коробка-робот может скрывать и другие неприятные сюрпризы для владельца автомобиля. Определить данные неисправности можно лишь путем проверки роботизированной КПП на специальном компьютере. Загруженные в систему диагностические коды позволят выявить такие неисправности как проблемы в электрической части, а также ряд других механических неисправностей. Отыскать диагностические коды и программу для проверки можно и самостоятельно. Но тут важно учитывать, что для каждого производителя эти значения индивидуальны.

    Неисправности роботизированной коробки передач DSG

    Отдельно хочется упомянуть неисправности, которые могут возникнуть в процессе эксплуатации коробки-робота DSG. И даже несмотря на то, что этот тип устройства используется сравнительно недавно и уже успел снискать славу архинадежной конструкции за счет наличия семи ступеней переключения передач, у него имеются слабые места.

    Конечно, их не так много, как в предыдущих поколениях, но проблем с ними от этого меньше не становится. Первое место прячется в блоке управления. Можно сказать, что в процессе разработки конструкторы что-то упустили из виду. И теперь отчаянно пытаются устранить свою ошибку. Втрое проблемное место — двойное сцепление сухого типа.

    За счет особенностей конструкции коробки DSG сухое сцепление постоянно находится в работе и, особенно в переходном режиме, деталь подвергается интенсивному износу. Почувствовать неисправность можно в появлении вибрации в момент выезда со стоянки или двора, а также в появлении пробуксовки. Лечить болезнь не получится. Поможет лишь полная замена сцепления.

    границ | Компактные редукторы для современной робототехники: обзор

    Введение

    Промышленные роботы составляют основу нескольких крупных традиционных производств, включая автомобилестроение и электронику. Сегодня многие регионы мира видят реальную возможность возродить обрабатывающую промышленность, внедряя роботов на малых и средних предприятиях (МСП) и в вспомогательные услуги, как правило, в здравоохранении (SPARC, 2015).

    Для крупномасштабных промышленных сред с высокой степенью автоматизации преимущество роботизированных решений по сравнению с людьми-операторами в основном заключается в (i) большей доступности и (ii) способности перемещать — обычно большие — полезные грузы с исключительной точностью позиционирования и с высокой скоростью.Эти аспекты имеют решающее значение при разработке и выборе подходящих технологий для промышленного робота, особенно для первичных двигателей и трансмиссий, обеспечивающих движение этих устройств.

    Применения в производстве и персональном обслуживании малых и средних предприятий бросают вызов этой традиционной парадигме робототехники. Ключ к успеху в этих новых приложениях лежит в очень высокой степени гибкости, необходимой для обеспечения безопасного и эффективного прямого сотрудничества с людьми для достижения общих целей.Эта цель требует, чтобы роботы сначала развили способность безопасно взаимодействовать с людьми в дисциплине, обычно называемой pHRI — физическое взаимодействие человека и робота.

    pHRI оказывает широкое влияние на срабатывание роботов. Опыт, накопленный за последние десятилетия, в основном в области робототехники в здравоохранении, показывает, что для безопасного и эффективного взаимодействия с людьми роботы должны в основном двигаться, как люди, и, следовательно, жертвовать некоторыми из своих традиционных преимуществ с точки зрения полезной нагрузки, точности и скорости.Эта ситуация привела к обширным исследованиям в последние годы, охватывающим оптимальный выбор первичных двигателей и передач для срабатывания HRI (Zinn et al., 2004; Ham et al., 2009; Iqbal et al., 2011; Veale and Xie, 2016). ; Verstraten et al., 2016; Groothuis et al., 2018; Saerens et al., 2019).

    Эти работы относятся к более широкой области исследований, изучающих оптимизацию сцепления между первичным двигателем и коробкой передач для данной задачи в автоматических машинах. Краткий обзор основных разработок в этой области дает полезные сведения, позволяющие понять влияние коробки передач на общую производительность системы.Паш и Зееринг (1983) определили важность инерции при срабатывании и предложили использовать передаточное число для согласования инерции двигателя и отраженной нагрузки как средство минимизации потребления энергии для чисто инерционной нагрузки. Чен и Цай (1993) применили эту идею к области робототехники и определили результирующую способность к ускорению конечного эффектора как определяющий параметр. Ван де Стрете и др. (1998) разделили характеристики двигателя и нагрузки, чтобы распространить этот подход на общую нагрузку, и предоставили метод определения подходящих передаточных чисел для дискретного набора двигателей и коробок передач.Roos et al. (2006) изучали выбор оптимального привода для трансмиссии электромобилей, добавляя вклад КПД коробки передач. Giberti et al. (2010) подтверждают инерцию ротора, передаточное отношение, эффективность коробки передач и инерцию коробки передач как наиболее важные параметры для выбора срабатывания и предлагают графический метод оптимизации этого выбора для динамической задачи. Петтерссон и Олвандер (2009) снова сосредоточились на промышленных роботах и ​​представили метод, который моделирует коробку передач с упором на массу, инерцию и трение.Резазаде и Херст (2014) используют очень точную модель двигателя и включают фундаментальный критерий выбора полосы пропускания в дополнение к минимизации энергии. Дрессчер и др. (2016) исследуют влияние трения на планетарный редуктор, в котором кулоновское трение является доминирующим механизмом трения, и демонстрируют, как КПД редуктора обычно становится преобладающим над КПД двигателя при высоких передаточных числах.

    По сравнению с исходными моделями коробок передач, использовавшихся в этих работах, где коробки передач моделировались как идеальные передаточные числа, сложность моделей постепенно возрастала.Тем не менее, необходимо сделать важные — и нереалистичные — упрощения, чтобы добиться хорошей практической применимости этих методов. Таким образом, не учитываются такие важные эффекты, как жесткость на кручение и потерянное движение, а модели инерции и эффективности коробки передач сильно упрощены. Это оправданный подход для множества приложений, где упрощенные методы могут помочь инженерам выбрать подходящие трансмиссии. Однако в HRI эти свойства слишком важны для пригодности коробки передач, и их нельзя так сильно упростить.

    Следовательно, необходим другой подход, чтобы предоставить полезные рекомендации по выбору коробки передач в HRI, избегая чрезмерной сложности задач оптимизации в этой области. Предоставление подробных сведений об эксплуатационных свойствах и характеристиках различных технологий редукторов для обоснованного выбора — еще один вариант, следуя традициям таких работ, как Schempf and Yoerger (1993) или Rosenbauer (1995). Следуя этому подходу, Siciliano et al. (2010), Ли (2014), Шейнман и др.(2016) и Pham and Ahn (2018) предоставляют интересные обзоры высокоточных редукторов для современной робототехники. Однако технологии не анализируются достаточно подробно, чтобы получить хорошее представление о сложных механизмах, в которых они влияют на выполнение роботизированной задачи.

    Основная цель этого обзора состоит в том, чтобы дополнить эти работы подробным анализом основных принципов, сильных сторон и ограничений доступных технологий. Помимо возможности прогнозирования будущего технологий редукторов в робототехнике, этот подход может помочь неспециалистам по редукторам определить подходящие технологии компактных редукторов для многофакторных требований новых робототехнических приложений (López-García et al., 2018). Для специалистов по коробкам передач из других областей этот анализ может помочь им получить полезную информацию о конкретных потребностях приложений HRI.

    Это исследование начинается с краткого описания основных требований к будущим роботизированным трансмиссиям, чтобы затем представить структуру оценки, предназначенную для оценки пригодности и потенциала конкретной технологии коробок передач для этой области. Эта структура включает сильную перспективу pHRI и новый параметр — коэффициент скрытой мощности — для оценки эффективности, присущей определенной топологии редуктора.Эта новая структура используется в первую очередь для обзора традиционных технологий редукторов, используемых в промышленных роботах, и новых технологий передачи, которые в настоящее время находятся в процессе выхода на рынок. Наконец, в конце документа приводится краткое изложение выводов, сделанных в результате этого обзора, вместе с нашими выводами и рекомендациями.

    Система оценки роботизированных трансмиссий с расширенными возможностями HRI

    Контроль

    Управление роботизированными устройствами — очень широкая и сложная тема, которая является предметом обширной исследовательской литературы.В этом разделе мы ограничимся введением основных принципов линейности и отраженной инерции, которые являются основными для понимания влияния редуктора на управление.

    Хотя в целом скорость и точность являются противоречивыми требованиями, обычные робототехнические устройства превосходны в достижении высокой точности позиционирования на высокой скорости благодаря использованию жестких приводов с очень линейным поведением (Cetinkunt, 1991). Включение роботизированной трансмиссии влияет на сложность управления в основном двумя способами: вносит дополнительную нелинейность и сильно влияет на отраженную инерцию.

    Нелинейности, вызванные включением трансмиссии, принимают в основном форму люфта и / или трения и уменьшают полосу пропускания системы, создавая важные проблемы управления (Schempf, 1990). Заявление о зубчатых колесах приводит к люфту, трению и (нежелательному) соответствию, что затрудняет точное управление. (Hunter et al., 1991) сегодня так же актуально, как и почти 30 лет назад. Для некоторых технологий большие кинематические погрешности передачи и, в частности, нелинейное трение также могут вызывать значительные нелинейности.

    Коробки передач также сильно влияют на отраженную инерцию системы. В роботизированном устройстве инерция первичного двигателя обычно на несколько порядков меньше, чем у полезной нагрузки, что делает систему нестабильной и создает серьезные проблемы с управлением. Добавление трансмиссии сильно снижает инерцию полезной нагрузки, которую видит первичный двигатель и которая отражается на него, на коэффициент, равный квадрату передаточного отношения трансмиссии. Таким образом, тщательный выбор трансмиссии может привести к более сбалансированной инерции на обеих сторонах трансмиссии, способствуя минимизации энергопотребления и созданию более надежной, стабильной и точной системы (Pasch and Seering, 1983).

    Отраженная инерция особенно важна, когда рабочие органы претерпевают быстрые и частые изменения скорости и / или крутящего момента, что очень часто встречается в задачах автоматизации и робототехники. В этих случаях вводится перспектива пропускной способности, чтобы подтвердить способность системы отслеживать эти изменения (Sensinger, 2010; Rezazadeh and Hurst, 2014). Это лежит в основе принципа управляемости задним ходом, способности системы демонстрировать низкий механический импеданс, когда она приводится в действие с естественной выходной мощности (с обратным приводом).Это особенно важно при частом двунаправленном обмене энергией между роботом и его пользователем, что типично для реабилитационных устройств или экзоскелетов. Как демонстрируют Ван и Ким (2015), управляемость коробки передач назад включает в себя комбинированный эффект отраженной инерции, отраженного демпфирования и кулоновского трения, и, следовательно, это тесно связано с эффективностью коробки передач.

    Это подчеркивает важность для оценки управляющего воздействия определенной технологии коробки передач как ее способности передаточного числа, так и нелинейностей (люфт, трение), которые она вносит.

    Безопасность

    Промышленные роботы традиционно размещаются за забором в хорошо структурированной среде, где они могут воспользоваться преимуществами своих быстрых и точных движений роботов, не подвергая опасности сотрудников-операторов.

    Безопасный pHRI, включающий способность безопасно перемещаться в неструктурированной / неизвестной среде, обязательно тесно связан с управляемостью. Текущая стратегия, используемая робототехниками для достижения этой цели, состоит из формирования механического импеданса (Calanca et al., 2015), то есть позволяя контроллеру соответствия управлять сложным динамическим соотношением между положением / скоростью робота и внешними силами (Hogan, 1984).

    Принцип прост: чтобы обеспечить хорошую адаптацию к неопределенной среде, а также целостность человека-оператора / пользователя во время взаимодействия с роботизированным устройством, последний должен двигаться согласованно, подобно человеку (Karayiannidis et al. др., 2015). Это подчеркивает важность импеданса и внутреннего соответствия (De Santis et al., 2008) и объясняет появление нового типа гибких исполнительных механизмов для pHRI (Ham et al., 2009), где требуется высокая степень соответствия (Haddadin and Croft, 2016).

    С точки зрения управления, инерция полезной нагрузки, отраженная к первичному двигателю, уменьшается на коэффициент, соответствующий квадрату передаточного числа. Таким же образом обычно небольшая инерция ротора первичного двигателя усиливается тем же фактором при отражении в сторону полезной нагрузки, который должен быть добавлен к инерции, возникающей в результате движения роботизированного устройства и груза по соображениям безопасности, а также ограничение рабочих скоростей.

    Хотя в большинстве актуаторов pHRI сегодня используются редукторы с высоким передаточным числом, некоторые известные робототехники Seok et al. (2014), Сенсингер и др. (2011) видят большой потенциал робототехники в использовании двигателей с высоким крутящим моментом (бегунок), требующих очень малых передаточных чисел. Новые производители робототехнических решений, такие как Genesis Robotics из Канады или Halodi Robotics AS из Норвегии, предлагают приводы для робототехники, основанные на этих принципах. По их мнению, увеличение инерции двигателя и уменьшение передаточного числа должно приводить к снижению инерции двигателя, отражаемой на рабочий орган, что позволяет повысить рабочие скорости и / или полезную нагрузку без ущерба для целостности оператора.Низкие передаточные числа также имеют дополнительное преимущество в пропускной способности: они имеют меньшее трение и люфт, уменьшая вклад нелинейностей от коробки передач. С другой стороны, умеренное передаточное число не может компенсировать нелинейные условия сцепления — обычно зубчатый крутящий момент (Siciliano et al., 2010).

    При более внимательном рассмотрении технических характеристик этих новых двигателей возникают некоторые вопросы с точки зрения достижимой эффективности, веса или компактности, а также последствий для оборудования, возникающих в результате чрезмерной тяги к высоким электрическим токам (HALODI Robotics, 2018; GENESIS Robotics, 2020).

    Подводя итог, нет полного согласия о том, как лучше всего подойти к безопасному срабатыванию для робототехники. Тем не менее, сильные естественные связи между безопасностью и управляемостью столь же очевидны, как и ключевое значение передаточного числа трансмиссии и ее нелинейностей.

    Вес и компактность

    Облегченная конструкция имеет первостепенное значение для обеспечения совместимости безопасности и хорошей производительности в новых приложениях робототехники (Albu-Schäffer et al., 2008). Новейшие коллаборативные роботы (коботы), такие как облегченный робот KUKA, разработанный в сотрудничестве с Институтом робототехники и мехатроники Немецкого аэрокосмического центра (DLR), живут по этому принципу и, следовательно, сильно отличаются от тяжелых и громоздких традиционных промышленных роботов.Благодаря более низкой инерции, легкие коботы обеспечивают более высокую производительность — более высокие скорости — без ущерба для безопасности пользователя.

    Этот выгодный аспект облегченной конструкции имеет и другие преимущества. Для мобильных робототехнических систем меньший вес означает большую автономию. В носимых вспомогательных роботизированных устройствах, включая протезы и экзоскелеты, легкий вес также является ключевым аспектом для повышения комфорта (Toxiri et al., 2019).

    Высокая компактность — еще одна характеристика, присущая этим новым роботизированным устройствам: от коботов до вспомогательных устройств, компактность дает преимущества в маневренности и удобстве взаимодействия.

    В роботизированных приложениях, предполагающих тесное сотрудничество с людьми или предоставление мобильных услуг, позиции по своей природе весьма неопределенны. Легкие и компактные конструкции особенно выгодны (Loughlin et al., 2007) для этих применений с двумя последствиями: первичные двигатели и трансмиссии — обычно самые тяжелые элементы в роботизированном устройстве — должны быть легкими и компактными, но легкие конструкции имеют тенденцию требуйте более низких крутящих моментов.

    В отличие от веса коробки передач, определение подходящего критерия для оценки вклада коробки передач в компактность системы является более сложной задачей.Физический объем определенно играет роль, но наш опыт показывает, что фактическая форма коробки передач имеет тенденцию иметь большее влияние. Еще один аспект, о котором стоит упомянуть, — это наличие в некоторых конфигурациях редукторов свободного пространства для размещения материала или движущихся частей, таких как электродвигатели или выходные подшипники, также могут представлять особый интерес. Поэтому мы решили включить в нашу схему оценки приблизительную форму (диаметр × длина) выбранной коробки передач, в то время как наличие дополнительного места можно напрямую оценить с помощью предоставленных цифр для каждой из конфигураций.

    Эффективность и виртуальная мощность

    КПД

    В таких областях, как автомобильные или ветряные турбины, эффективность редукторов долгое время находилась в центре внимания. В робототехнике, с другой стороны, эффективность до недавнего времени не становилась ключевым параметром при выборе подходящей коробки передач (Arigoni et al., 2010; Dresscher et al., 2016).

    Более высокий КПД — более низкие потери — позволяют снизить потребление энергии и прямо положительно влияют как на эксплуатационные расходы, так и на воздействие машины или устройства на окружающую среду.Для мобильных и носимых роботизированных устройств повышение эффективности также помогает снизить вес системы — требуются батареи меньшего размера — и в конечном итоге приводит к большей автономности и лучшему удобству использования (Kashiri et al., 2018).

    В коробках передач есть одно дополнительное преимущество в снижении потерь: большинство механических трансмиссий, используемых в робототехнике, имеют замкнутую форму и используют какой-либо контакт зубьев для передачи крутящего момента и движения между первичным двигателем и рабочим органом. Благодаря этому кинематическое соотношение между входной ω In и выходной скоростями ω Out заблокировано количеством зубцов и определяет его передаточное отношение i K .В коробке передач без потерь передаточное отношение i τ между выходным и входным крутящими моментами τ точно соответствует обратной кинематической трансмиссии с противоположным знаком. Но в реальной коробке передач наличие потерь изменяет это равенство, и поскольку кинематическое передаточное число блокируется числом зубцов, абсолютное значение передаточного числа крутящего момента должно уменьшаться пропорционально потерям:

    ωInωOut = iK = — η iτ = -ητOutτIn; где η представляет собой КПД системы.

    Следовательно, высокие потери в коробке передач означают, что меньший крутящий момент доступен для рабочего органа и требуются более высокие передаточные числа для достижения такого же усиления крутящего момента.

    Коробки передач подвержены нескольким видам потерь. Чтобы классифицировать их, мы принимаем критерии, предложенные Talbot and Kahraman (2014), и разделяем их на зависимые от нагрузки (механические) потери мощности, возникающие из-за скольжения и качения контактных поверхностей, как в контактах шестерен, так и в подшипниках, и нагрузки -независимые (спиновые) потери мощности — возникают из-за взаимодействия вращающихся компонентов с воздухом, маслом или их смесью.

    Виртуальная сила

    Термин виртуальная мощность, насколько известно авторам, был первоначально введен Ченом и Анхелесом (2006), но это явление, объясняющее аномально высокие потери, присутствующие в некоторых планетных топологиях, долгое время было известно под разными названиями, включая Blindleistung (Wolf, 1958; Mueller, 1998) и скрытая или бесполезная мощность (Macmillan and Davies, 1965; Yu and Beachley, 1985; Pennestri and Freudenstein, 1993; Del Castillo, 2002).

    Из-за своего принципа действия коробка передач всегда включает в себя высокоскоростную сторону с низким крутящим моментом и сторону с высоким крутящим моментом и низкой скоростью. Следовательно, его внутренние зубчатые зацепления обычно подвержены либо высокому крутящему моменту и низкой скорости, либо условиям высокой скорости и низкого крутящего момента. Однако в некоторых коробках передач из-за их особой топологии некоторые зацепления шестерен могут иметь одновременно высокую скорость и высокий крутящий момент. Зубчатые зацепления могут легко достичь КПД выше 98%, но поскольку генерируемые потери примерно пропорциональны произведению относительной скорости двух зубчатых элементов и крутящего момента, передаваемого через зацепление (Niemann et al., 1975), на этих высоконагруженных сетках появляются неожиданно большие потери. Виртуальная мощность обеспечивает основу для оценки вклада этого явления, которое в дальнейшем мы будем называть топологической эффективностью коробки передач.

    Некоторые из вышеупомянутых авторов предлагают методы для оценки топологической эффективности данной конфигурации и определения ее влияния на общую эффективность системы. В рамках Chen and Angeles (2006) виртуальная мощность определяется как мощность, измеренная в движущейся — неинерциальной — системе отсчета.Скрытая мощность , представленная Ю и Бичли (1985), соответствует виртуальной мощности, когда опорная рамка является несущим элементом коробки передач, а виртуальное передаточное число мощности — это соотношение между виртуальной мощностью и мощностью, генерируемой внешним крутящим моментом. применяется по ссылке. Используя эти элементы, мы определяем Latent Power Ratio топологии коробки передач как отношение между суммой скрытых мощностей во всех зацеплениях и мощностью, потребляемой коробкой передач.Таким образом, большой коэффициент скрытой мощности соответствует низкой топологической эффективности и указывает на сильную тенденцию к возникновению больших потерь за счет зацепления.

    Чтобы облегчить понимание практического влияния на общую эффективность топологической эффективности, характеризующейся скрытым коэффициентом мощности, данной конфигурации редуктора, мы используем на этом этапе уравнения, предложенные Макмилланом и Дэвисом (1965) для расчета упрощенный пример.

    Полная коробка передач робототехники обычно включает в себя несколько зацепляющих контактов, каждый с разными рабочими условиями и параметрами, что приводит к различной эффективности зацепления.Эти КПД очень высоки в оптимизированных зубчатых зацеплениях — часто выше 99% — и позволяют упростить наши расчеты, учитывая общую уникальную эффективность зацепления η м = 99% во всех зацепляющих контактах в нашем редукторе.

    Во-первых, эталонный редуктор, идеальный с точки зрения топологической эффективности, имел бы только одно зацепление и коэффициент скрытой мощности L = 1. Таким образом, потери мощности внутри этого эталонного редуктора можно легко рассчитать как функцию входной мощности. как:

    Таким образом, общая эффективность зацепления всего редуктора соответствует эффективности одиночного зацепляющего контакта:

    ηsys, идеально = PIN-PLossPIN = ηm = 99%;

    Неидеальная коробка передач с таким же типовым η m во всех ее зацеплениях и со скрытым коэффициентом мощности L, характеризующим ее топологический КПД, указывает на то, что общие потери в коробке передач могут быть приблизительно определены следующим образом:

    Ploss, L≈ PIN * L * (1-ηm)

    И общая эффективность зацепления всей коробки передач теперь составляет:

    ηsys, L = PIN-PLoss, LPIN≈L * ηm + (1-L)

    Что для η м = 99% и для значения L = 50 дает:

    Этот результат следует частично релятивизировать, потому что накопленные потери в первых зацеплениях, задействованных вдоль различных внутренних потоков мощности в коробке передач, приводят к тому, что меньшая виртуальная мощность, прогнозируемая этими уравнениями, будет течь через последующие зацепления.Эффект от этого состоит в том, что КПД обычно будет падать немного медленнее с коэффициентом скрытой мощности, а более реалистичное значение для предыдущего расчета обычно будет между 55 и 60%.

    Чтобы частично компенсировать это большое влияние топологической эффективности на общую эффективность, конфигурации с большим скрытым коэффициентом мощности требуют чрезвычайно высокой эффективности зацепления: для достижения эффективности системы> 70% системе с L = 100 требуется средняя эффективность зацепления. выше 99.5%.

    Поэтому в нашем дальнейшем анализе мы сосредоточимся только на оценке вклада топологической эффективности в эффективность коробки передач. Это позволяет нам использовать упрощенный метод для расчета коэффициента скрытой мощности, который, в первую очередь, не учитывает влияние на потери, вызванные уменьшением крутящего момента. Соответствующие расчеты, использованные для определения коэффициента скрытой мощности различных конфигураций редукторов, проанализированных в этой работе, включены в Приложение I.

    Подводя итог, чтобы охарактеризовать важный эффект КПД коробки передач, мы оценим порядок величины трех параметров: (i) потери, зависящие от нагрузки, (ii) пусковой момент без нагрузки и (iii) коэффициент скрытой мощности.Хотя на него дополнительно влияет статическое трение, а не только кулоновское и вязкое трение, мы выбрали пусковой крутящий момент без нагрузки (относительно номинального крутящего момента) как практический способ характеристики потерь, не зависящих от нагрузки. Наши обмены с производителями редукторов показывают, что это обычная практика, она не зависит от входной мощности и легко доступна в технических данных производителя.

    Производительность

    По сравнению со специальными машинами и машинами для автоматической сборки промышленные роботы не могут достичь тех же стандартов точности и скорости.Оба аспекта должны были быть скомпрометированы, чтобы обеспечить большую степень гибкости и мобильности, а также рабочего пространства (Rosenbauer, 1995). С этой точки зрения HRI — это всего лишь еще один шаг в том же направлении: чтобы соответствовать дальнейшим потребностям гибкости и мобильности в неструктурированной среде, необходимы дополнительные компромиссы с точки зрения точности и скорости. Этот переход отражен на Рисунке 1.

    Рисунок 1 . Графическое описание перехода основных задач задач от машин через промышленных роботов и коботов к людям-операторам.

    Точность и повторяемость

    Множество аспектов коробки передач вносят вклад в общую точность полного роботизированного устройства. Эти аспекты долгое время находились в центре внимания традиционной робототехники и сегодня хорошо изучены, так как работы, подобные работам Майра (1989), Шемпфа и Йоргера (1993) или Розенбауэра (1995), содержат очень хорошие ссылки для понимания этих сложных влияний. Эти исследования указывают на особо важную роль, которую играют потерянный ход и жесткость на кручение.

    Lost Motion — это дальнейшее развитие принципа люфта, который описывает полное вращательное смещение, создаваемое приложением ± 3% от номинального входного крутящего момента.

    Жесткость на кручение характеризует податливость на кручение всех элементов коробки передач, задействованных во всем потоке сил, под действием внешнего крутящего момента. Это достигается путем блокировки входа коробки передач и постепенного увеличения крутящего момента, прикладываемого на выходе, при этом регистрируются изменения жесткости на кручение, приводящие к отклонениям от идеально линейного поведения.

    По своей природе точные — малые потери движения и линейная высокая жесткость на кручение — редукторы упрощают задачу управления и обеспечивают высокую точность, идеально подходят для управления положением, в то время как менее точные редукторы создают более серьезные проблемы для управления положением и могут использоваться для более гибкого срабатывания. . В технологиях редукторов, где скорость оказывает сильное влияние на потери или с особенно нелинейным трением, также необходимо учитывать вклад этих элементов в точность.

    Чтобы охарактеризовать возможности точности, наша конструкция включает потерю движения и жесткость на кручение, а также субъективную оценку изменения эффективности, вызванного изменениями скорости / крутящего момента.

    Скорость и полезная нагрузка

    Промышленные роботы могут обрабатывать большие полезные нагрузки за счет большой инерции. Для коботов, с другой стороны, соображения безопасности подразумевают, что они не должны обрабатывать такие большие полезные нагрузки, но благодаря более легкой конструкции они действительно могут достичь большего отношения полезной нагрузки к массе.

    Соображения безопасности также ограничивают степень, в которой это уменьшение массы может быть использовано для увеличения рабочих скоростей (Haddadin et al., 2009). Тем не менее, более низкий крутящий момент способствует использованию более легких и быстрых электродвигателей, что в принципе требует более высоких передаточных чисел для этих приложений.

    Критерий для характеристики вклада коробки передач в скорость и характеристики полезной нагрузки должен отражать эти аспекты и побуждать нас использовать в нашей структуре (i) максимальную входную скорость, (ii) максимальный воспроизводимый выходной крутящий момент — так называемый момент ускорения — и номинальный крутящий момент, (iii ) передаточное число и (iv) отношение крутящего момента к массе как для номинального, так и для момента ускорения.

    Сводка

    Определение характеристик роботизированных коробок передач — сложная задача: высокая универсальность этих устройств и их сложное взаимодействие с первичными двигателями и системами управления делают прямое сравнение их характеристик особенно сложным.

    Передаточное число продемонстрировало сильное влияние на производительность робототехнической системы. Это объясняет его предпочтительную роль в литературе, посвященной оптимизации срабатывания роботов, и растущий интерес робототехников к возможностям использования переменных передач (Kim et al., 2002; Карбон и др., 2004; Stramigioli et al., 2008; Жирар и Асада, 2017). Хотя мы убеждены, что трансмиссии с регулируемой передачей очень многообещающие и, безусловно, будут способствовать формированию будущего ландшафта робототехники, мы ограничили наш анализ здесь компактными коробками передач с постоянным передаточным числом. На данный момент мы считаем, что нам лучше всего подойдет этот ограниченный объем, который на самом деле может также способствовать выявлению потенциальных областей применения и подходящих технологий для трансмиссий с переменным передаточным числом.

    На основе этого анализа мы предлагаем схему оценки будущих роботизированных коробок передач на основе следующих параметров:

    • Передаточное число

    • Ускорение и номинальный выходной крутящий момент

    • Вес

    • Форма: диаметр × длина

    • Ускорение и номинальный крутящий момент к массе

    • КПД: пиковое значение и субъективная зависимость от скорости и крутящего момента

    • Топологическая эффективность: коэффициент скрытой мощности

    • Пусковой момент при прямом и обратном движении без нагрузки в% от номинального входного крутящего момента

    • Потери, не зависящие от нагрузки

    • Потерянное движение

    • Максимальная входная скорость

    • Жесткость на кручение

    Наша структура включает также эталонный вариант использования, характерный для множества задач pHRI согласно нашему собственному опыту: моменты ускорения более 100 Нм и передаточные числа более 1: 100, для которых необходимо оптимизировать вес, компактность и эффективность.

    Обзор технологий передачи данных, используемых в настоящее время в промышленных роботах

    Электродвигатели, оснащенные механическими трансмиссиями, обычно используются в качестве исполнительных механизмов в робототехнике (Rosenbauer, 1995; Scheinman et al., 2016), а также в промышленных роботах. Эти механические трансмиссии почти неизбежно основаны на какой-то зубчатой ​​передаче (Sensinger, 2013).

    Благодаря их большей способности снижать общий вес и поскольку электродвигатели имеют тенденцию иметь более высокий КПД на высоких рабочих скоростях, еще одной характеристикой промышленных роботизированных трансмиссий является использование относительно больших коэффициентов передачи (передаточных чисел), обычно более 1:40 (Розенбауэр, 1995).

    Планетарные редукторы

    : чрезвычайно универсальная платформа

    Планетарные зубчатые передачи

    (PGT) — это компактные, универсальные устройства, широко используемые в силовых передачах. Благодаря характерной коаксиальной конфигурации и хорошей удельной мощности они особенно подходят для вращающихся первичных двигателей, таких как электродвигатели.

    PGT

    могут использовать две дифференцированные стратегии для достижения высоких коэффициентов усиления: (i) добавление нескольких ступеней обычных высокоэффективных PGT — здесь называемых редукторами и представленных на Рисунке 2 — или (ii) использование особенно компактных конфигураций PGT с возможностью получения высоких передаточные числа.

    Рисунок 2 . Внутреннее расположение редуктора Neugart с указанием его основных элементов, адаптировано из Neugart (2020) с разрешения © Neugart GmbH. Он также включает схему базовой топологии.

    Хотя использование нескольких ступеней редукторов позволяет наилучшим образом использовать эффективность зацепления высоких шестерен и приводит к высокоэффективным редукторам, это обычно приводит к тяжелым и громоздким решениям. Компактные конфигурации PGT с другой стороны могут достигать высоких передаточных чисел в очень компактных формах, но они страдают от удивительно высоких потерь, связанных с высокими виртуальными мощностями (Crispel et al., 2018).

    Особенно компактная конфигурация PGT для высоких передаточных чисел была впервые изобретена Вольфромом (1912) и использовалась в редукторах серии RE компании ZF Friedrichshafen AG (ZF), предназначенных для промышленных роботов (Looman, 1996). Эта конфигурация, показанная на рисунке 3, сильно зависит от Virtual Power, и ZF представляет собой единственное известное коммерческое применение конфигураций PGT, отличное от обычных редукторов. Хотя производство серии RE было прекращено в 90-х годах, Wolfrom PGT в последнее время пользуются растущим интересом сообщества исследователей робототехники, как мы резюмировали в предыдущей статье авторов (López-García et al., 2019а).

    Рисунок 3 . Внутреннее устройство ZF серии RG Wolfrom PGT для роботизированных приложений адаптировано из Looman (1996) с разрешения © 1998 Springer-Verlag Berlin Heidelberg. Он также включает схему базовой топологии.

    Таблица 1 представляет оценку PGT. Несмотря на завышенные размеры для нашего теста, мы использовали ZF RG350 Wolfrom PGT, чтобы попытаться оценить потенциал конфигураций PGT с высоким коэффициентом передачи, основываясь на имеющихся доказательствах его пригодности для достижения высоких коэффициентов (Арнаудов и Караиванов, 2005; Mulzer, 2010 ; Капелевич и AKGears LLC, 2013).Для редукторов мы выбрали — при поддержке производителей — подходящие решения из портфолио Wittenstein и Neugart. Стоит отметить важную роль, которую играет максимальное передаточное число на ступень в редукторе: в то время как Виттенштейн ближе к максимуму осуществимости, определяемому избеганием контакта между соседними планетами, Нейгарт выбирает в своей серии PLE (серия PLFE может достигать 1: 100 соотношений только в два этапа) более ограничительный подход и, следовательно, для достижения общего усиления 1: 100 требуется три этапа вместо двух для Виттенштейна.Это приводит к менее компактным решениям и более низкой эффективности для приложения 1: 100, но позволяет Neugart достичь более высокого выигрыша — до 1: 512 — без фундаментальных изменений веса, размера или эффективности.

    Таблица 1 . Схема оценки решений с планетарной зубчатой ​​передачей.

    Редукторы

    имеют вес около 4 кг, что нельзя напрямую сравнивать с увеличенными размерами RG350. RG350 имеет форму с большим диаметром и меньшей длиной, чем редукторы.Что касается отношения крутящего момента к весу, значения обоих решений кажутся относительно близкими.

    Редукторы

    имеют сильное преимущество в их хорошем КПД (выше 90%), который также менее чувствителен к изменениям рабочих условий, а пусковые моменты холостого хода очень низкие. Конфигурации с высоким коэффициентом полезного действия показывают, насколько сильно ограничивается топологическая эффективность, что приводит к снижению эффективности. Это, вероятно, объясняет, почему редукторы сегодня являются доминирующей технологией PGT в робототехнике.

    PGT

    показывают самые высокие входные скорости (до 8 500 об / мин), но их потери хода также самые большие (4–6 Arcmin) в обычных редукторах. В робототехнике PGT широко использовались в первых промышленных роботах, в то время как в последние десятилетия их использование сильно сократилось, в основном из-за их ограничений, связанных с уменьшением люфта. Несмотря на то, что существуют механизмы, ограничивающие изначально более значительную обратную реакцию PGT, на практике они основаны на введении определенной предварительной нагрузки, отрицательно влияющей на их эффективность (Schempf, 1990).

    Гармонические приводы: без люфта, легкий редуктор с деформационной волной

    Редуктор Strain Wave был изобретен Массером (1955) и нашел широкое применение в 70-х годах, первоначально в аэрокосмической отрасли. Его основное космическое применение было в качестве элемента механической передачи в аппарате лунохода Аполлона-15 в 1971 году (Schafer et al., 2005).

    Его название происходит от характерной деформации его Flexspline , нежесткой тонкой цилиндрической чашки с зубьями, которая служит выходом.Flexspline входит в зацепление с фиксированным сплошным круглым кольцом с внутренними зубьями шестерни Circular Spline , в то время как он деформируется вращающейся эллиптической заглушкой — волновым генератором , как это видно на рис. 4. Этот тип коробки передач является наиболее распространенным. обычно называют Harmonic Drive © (HD) из-за очень эффективной стратегии защиты IP.

    Рисунок 4 . Внутренняя конфигурация коробки передач Harmonic Drive CSG (слева), адаптированная из Harmonic Drive (2014) с разрешения © 2019 Harmonic Drive SE, и редуктора E-Cyclo (справа), адаптированная из SUMITOMO (2020) с разрешения © Sumitomo Drive, 2020 Germany GmbH.Также включена схема лежащей в основе топологии KHV, используемой для расчета его скрытого коэффициента мощности в Приложении I.

    Для нашего сравнительного анализа мы выбрали два подходящих редуктора Harmonic Drive, CSD-25-2A, предназначенный для интеграции в роботизированное соединение, чтобы обеспечить адекватные структурные граничные условия, и сверхлегкий редуктор CSG-25-LW, представляющий конструктивно достаточное решение. что может быть более прямо по сравнению с другими технологиями. Совсем недавно SUMITOMO представила новый редуктор E-CYCLO, работающий также на принципе действия волны деформации.SUMITOMO предоставил нам доступ к своему самому последнему каталогу (SUMITOMO, 2020), что позволило нам включить его в наш тест (Таблица 2). Еще одна интересная волна деформации, очень похожая на гармонический привод, недавно была также представлена ​​GAM в своей серии коробок передач для робототехники, которая также включает планетарные зубчатые передачи и циклоидные приводы (GAM, 2020).

    Таблица 2 . Схема оценки решений волн деформации.

    Выбранная модель CSG имеет значительно больший крутящий момент, чем предполагалось в нашем тесте.Форма имеет больший диаметр, чем длина, а вес значительно ниже, чем у других технологий, и обеспечивает лучшее соотношение крутящего момента к весу среди проанализированных технологий. Действительно, характерное зацепление с несколькими зубьями обеспечивает большее сопротивление крутящему моменту, чем в PGT, что делает эту технологию очень подходящей для соединений, расположенных ближе к рабочему органу, где они часто встречаются в современных промышленных роботах.

    Пиковый КПД ниже, чем у редукторов, и ближе к RG350, а КПД особенно чувствителен к условиям эксплуатации.Поезда Strain Wave демонстрируют большие потери, не зависящие от нагрузки, и пусковые моменты без нагрузки, особенно в условиях обратного движения, которые становятся особенно критическими для высоких скоростей и / или низких крутящих моментов (Harmonic Drive, 2014). Для роботизированных устройств HRI, подверженных частым изменениям скорости и полезной нагрузки в сочетании с обменом энергией между роботизированным устройством и пользователем, это означает, что средняя эффективность быстро падает ниже 40–50% (López-García et al., 2019b). Также стоит отметить их большой коэффициент скрытой мощности, указывающий на одновременное присутствие высоких крутящих моментов и скоростей в зацеплении зубьев, что также помогает объяснить относительно низкий КПД.

    Еще раз, благодаря зацеплению с несколькими зубьями, можно достичь потерянных движений ниже 1 угловой минуты, что дает этому редуктору сильное преимущество, которое помогает гармоническим приводам находить широкое применение в промышленных роботах. Они смогли вытеснить PGT из многих приложений, особенно после значительного улучшения характеристик в результате новой геометрии зубьев, представленной этой компанией в 90-х годах, что также улучшило линейность их жесткости (Slatter, 2000).

    Максимальная входная скорость раньше была сильным ограничением для использования редукторов HD (Schempf, 1990), но новые достижения и улучшения конструкции позволяют им теперь достигать 7500 об / мин.

    Циклоидные приводы: для высокой прочности и жесткости на кручение

    С момента своего изобретения Лоренцем Брареном в 1927 году (Li, 2014) циклоидные приводы нашли применение в основном в лодках, подъемных кранах и некотором крупном оборудовании, таком как прокатные станы или станки с ЧПУ. В циклоидных приводах эксцентричное входное движение создает шаткое циклоидальное движение одиночного большого планетарного колеса, которое затем преобразуется обратно во вращение выходного вала и приводит к высокой редукционной способности (Gorla et al., 2008), см. Рисунок 5.

    Рисунок 5 . Внутренняя конфигурация циклоидных приводов SUMITOMO Fine Cyclo F2C-A15 и Fine Cyclo F2C-T155, идентифицирующая их основные элементы, адаптирована из SUMITOMO (2017) с разрешения © Sumitomo Cyclo Drive Germany GmbH, 2017. Он также включает схему лежащих в основе топологий.

    Таблица 3 включает лидера рынка (NABTESCO RV) в этом сегменте и основных претендентов (SPINEA и SUMITOMO). RV от NABTESCO и серия Fine-Cyclo T от SUMITOMO включают в себя обычную ступень PGT с предварительным зацеплением.Полезная нагрузка этих устройств больше, чем требуется для нашего теста, и приводит к большому весу. Это уже дает ценную информацию: более компактные решения недоступны на рынке и, согласно информации, предоставленной некоторыми производителями, менее интересны, поскольку для них потребуется высочайшая точность производства и, в конечном итоге, приведет к высоким затратам.

    Таблица 3 . Схема оценки решений для циклоидных приводов.

    Формы аналогичны коробкам передач с волновой деформацией, а по весу больше и ближе к весам PGT по вышеупомянутым причинам.Отношение крутящего момента к массе больше, чем у PGT, но немного ниже, чем у редукторов с деформационной волной. Основное преимущество циклоидных приводов заключается именно в их способности выдерживать большие нагрузки и особенно ударные нагрузки, а также в минимальных требованиях к техническому обслуживанию.

    Пиковый КПД выше, чем у редукторов с деформационной волной, и ближе к КПД PGT, но КПД сильно зависит от условий эксплуатации (Mihailidis et al., 2014), и пусковые моменты холостого хода, и коэффициент скрытой мощности высоки. аналогично редукторам с волновой деформацией.

    Хотя они, как правило, имеют некоторый люфт, который, если его конструкция часто компенсирует, достигают уровней, сопоставимых с уровнями редукторов с волновой деформацией, вероятно, за счет немного более высокого трения. Их жесткость на кручение — самая большая из проанализированных технологий редукторов.

    Приводам

    Cycloid присуще ограничение на работу с высокими входными скоростями, вызванное наличием большого и относительно тяжелого планетарного (кулачкового) колеса, что приводит к большим инерциям и дисбалансу.Это мотивирует использование, как правило, двух планетарных колес, расположенных последовательно и смещенных на 180 градусов друг к другу, для устранения дисбаланса, уменьшения вибраций и обеспечения большей входной скорости. Это объясняет, как благодаря объединению циклоидных приводов со ступенями предварительного зацепления, состоящими из обычных ступеней PGT, циклоидные приводы получили широкое распространение в робототехнике. Такое расположение повышает эффективность, снижает чувствительность к высоким входным скоростям и обеспечивает легкую адаптацию их передаточных чисел.В 90-х годах гармонические приводы доминировали на рынке роботизированных коробок передач, но усовершенствования в технологии циклоидов позволили циклоидным приводам начать покорять бездорожье, сначала в Японии, а затем в других местах (Rosenbauer, 1995). В настоящее время такие производители, как NABTESCO, SUMITOMO или NIDEC, предлагают циклоидные гибриды с интегрированным передаточным механизмом PGT, которые покрывают более 60% рынка роботизированных коробок передач и, следовательно, стали новой доминирующей технологией, особенно для проксимальных суставов, подверженных более высоким нагрузкам и меньшим ограничениям по весу (WinterGreen Исследования, 2018).

    Наконец, стоит упомянуть наличие относительно большой пульсации крутящего момента, которая вносит нелинейности и усложняет их регулирование. Эта пульсация крутящего момента связана с необходимостью использования циклоидных профилей зубьев, чтобы избежать столкновения зубьев между большим планетарным колесом (-ами) и зубчатым венцом, что делает эти устройства чрезвычайно чувствительными к изменениям межцентрового расстояния, вызываемым даже небольшими производственными ошибками. Существует несколько попыток улучшить эту ситуацию, используя эвольвентные зубья, менее чувствительные к колебаниям межцентрового расстояния, с уменьшенными углами давления и / или коэффициентами контакта для минимизации радиальных сил и повышения эффективности (Morozumi, 1970), а также с использованием других форм нестандартных зубьев. -инволютные зубы (Коряков-Савойский и др., 1996; Хлебаня, Куловец, 2015).

    Обзор новых технологий передачи для робототехники

    Усилитель крутящего момента REFLEX

    Genesis Robotics привлекла большое внимание в сообществе робототехники с появлением их двигателя с прямым приводом, LiveDrive © . Согласно Genesis, LiveDrive в двух доступных топологиях — радиальном и осевом потоках — обеспечивает сравнительные характеристики в соотношении крутящего момента к массе. Двигатель с осевым магнитным потоком может достигать 15 Нм / кг, в то время как радиальный поток ограничен максимум 10 Нм / кг.

    Чтобы расширить спектр применения, Genesis Robotics представила совместимую коробку передач под названием Reflex , показанную на рис. 6. Эта литая под давлением сверхлегкая пластиковая коробка передач предназначена для легких роботов, хотя изначально она была разработана для совместной работы с LiveDrive. и поэтому он нацелен на передаточные числа ниже 1:30, он также способен обеспечивать передаточные числа до 1: 400 (GENESIS, 2018).

    Рисунок 6 . Внутренняя конфигурация и основные элементы редуктора Reflex адаптированы из GENESIS Robotics (2020) с разрешения © 2019 Genesis Robotics.Он также включает схему базовой топологии.

    Базовая топология — топология Wolfrom PGT с несколькими меньшими планетами (Klassen, 2019), в которой реактивное (неподвижное) зубчатое колесо разделено на две части для балансировки в соответствии с конструкцией, первоначально предложенной Россманом (1934) и используемой в качестве хорошо в аппарате Hi-Red Tomcyk (2000).

    В редукторе Reflex выходное кольцо также разделено для облегчения сборки с косозубыми зубьями. Еще одним интересным аспектом этой конструкции является заклеенная лентой форма планет, которая, как подозревают авторы, связана с возможностью предварительной нагрузки системы для достижения нулевого люфта, который, как утверждает Genesis, возможен с этой коробкой передач.По заявлению компании, гибкость пластиковых планетарных колес также дает преимущество в уменьшении люфта.

    К сожалению, пока недоступны независимые тесты, чтобы подтвердить данные характеристики, и никаких официальных данных, особенно по эффективности, на данный момент от Genesis не имеется, поэтому в Таблицу 4 включено только значение Latent Power Ratio, вытекающее из его топологии.

    Таблица 4 . Схема оценки новых технологий редукторов.

    Таким образом, хотя лежащая в основе топология Wolfrom указывает на то, что эффективность, безусловно, будет сложной задачей, этот инновационный редуктор демонстрирует большой потенциал, доступный для переосмысления существующих технологий и их адаптации к будущим потребностям робототехники. Genesis Robotics недавно вступила в интересное партнерство с известными промышленными компаниями, такими как Koch Industries Inc. и Demaurex AG.

    Проезд Архимеда

    IMSystems из Нидерландов является дочерней компанией Делфтского технологического университета, созданной в 2016 году для использования изобретения Archimedes Drive (Schorsch, 2014).

    Привод Архимеда снова повторяет топологию редуктора Wolfrom (также с разрезным реактивным зубчатым венцом в некоторых его конструкциях), но включает в себя революционное новшество в использовании роликов вместо шестерен для замены зубчатых контактов контактами качения, см. Рисунок 7. Контролируемая деформация планетарных роликов позволяет передавать крутящий момент между планетами аналогично колесам транспортного средства.

    Рисунок 7 . Внутренняя конфигурация привода Архимеда с деталями, показывающими его планеты Flexroller, адаптирована из IMSystems (2019) с разрешения © 2019 Innovative Mechatronic Systems B.V., со схемой лежащей в основе топологии.

    Характеристики, представленные в таблице 4, взятой из брошюры компании (IMSystems, 2019) и доступной по запросу, показывают, что использование топологии Wolfrom дает этому устройству возможность достигать очень высоких передаточных чисел в компактной форме, но это также приводит к низкой топологической эффективности. Согласно IMSystems, замена контакта зубчатого колеса на контакт качения способствует минимизации потерь в контакте, которые, в частности, при передаче крутящего момента между планетарной передачей и кольцевыми роликами должны компенсировать высокое латентное соотношение мощности и приводить к максимальному КПД. около 80% (IMSystems, 2019).Никаких данных о пусковых моментах или потерях, не зависящих от нагрузки, не предоставляется.

    Чтобы обеспечить передачу высокого крутящего момента без проскальзывания, необходимо строго контролировать деформацию роликов планетарного механизма, а также производственные допуски коробки передач. Это представляет собой одну из основных технологических проблем, и это ядро ​​инноваций, вносимых этой технологией (Schorsch, 2014).

    NuGear

    STAM s.r.l. — частная инженерная компания из Генуи, которая помогла разработать роботизированный сустав для гуманоидного робота I-Cub.Их NuGear — это нутационная коробка передач, которая изначально была задумана (Барбагелата и Корсини, 2000) для космических приложений, но могла бы развить свой потенциал для робототехники также за счет исследования альтернативных производственных средств.

    Пока нет общедоступной информации о рабочих характеристиках этой коробки передач, что означает, что мы можем предоставить здесь только предварительный анализ ее топологии и результирующих характеристик, которых можно ожидать на основе ограниченной информации, доступной в основном из проекта Caxman EU ( CAxMan, 2020), для которого NuGear был вариантом использования, и из доступных патентов (Barbagelata et al., 2016).

    На рисунке 8 внутренняя структура NuGear представлена ​​с использованием эквивалентной конфигурации PGT — для облегчения понимания абстрагируется аспект нутации. Таким образом становится ясно, что NuGear напоминает два PGT Wolfrom, для которых несущая используется в качестве входа, соединенных последовательно, и где каждый из них соответствует одному из двух этапов, определенных в Barbagelata et al. (2016). Это еще раз указывает на то, что в этой коробке передач будет присутствовать относительно высокий коэффициент скрытой мощности.Для передаточного числа 1: 100 и при условии сбалансированного усиления 1:10 на каждой из двух ступеней, как предложено в Barbagelata et al. (2016), мы получаем, используя уравнения, полученные в Приложении I, коэффициент скрытой мощности, равный 32, что указывает на топологическую эффективность, аналогичную таковой у Wolfrom PGT.

    Рисунок 8 . Внутренняя конфигурация двухступенчатой ​​коробки передач NuGear для версии с оппозитными контактами планет адаптирована из CAxMan (2020) с разрешения © Stam S.r.l. Он также включает схему базовой топологии.

    Еще предстоит подтвердить, в какой степени использование методов аддитивного производства может помочь STAM s.r.l. снизить большие затраты на производство конических зубчатых колес, а также определить, сможет ли операция нутации достичь достаточной надежности и более компактной формы, которые могут открыть дверь для его использования в области робототехники (CAxMan, 2020).

    Двусторонний привод

    Компания FUJILAB в Иокогаме предложила в Fujimoto (2015) коробку передач с высокой степенью управляемости для робототехники, которая особенно подходит для работы без датчика крутящего момента (Kanai and Fujimoto, 2018).

    Как видно на Рисунке 9, конфигурация этого устройства опять же аналогична Wolfrom PGT. При такой топологии Fujimoto et al. смогли достичь при передаточном числе 1: 102 КПД при движении вперед 89,9% и КПД при движении задним ходом 89,2%. Пусковой крутящий момент без нагрузки в обратном направлении составил 0,016 Нм в коробке передач с внешним диаметром ~ 50 мм (Kanai and Fujimoto, 2018). Стратегия достижения такой высокой эффективности с топологией Wolfrom заключается в оптимизации коэффициентов сдвига профиля (Fujimoto and Kobuse, 2017).

    Рисунок 9 . Внутренняя конфигурация двустороннего привода, высокоэффективной коробки передач, способной обеспечивать передаточное число 1: 102 с использованием топологии Wolfrom, любезно предоставлено © Ясутака Фудзимото.

    Эти многообещающие результаты — см. Таблицу 4 — показывают, что выравнивание соотношений подвода и углубления посредством оптимизации коэффициентов смещения профиля может привести к чрезвычайно высокой эффективности зацепления. Насколько известно авторам, эта стратегия была первоначально предложена Хори и Хаяши (1994) и особенно интересна в топологии Wolfrom, где она может в конечном итоге обеспечить эффективность выше 90% в сочетании с высокими передаточными числами и компактными топологиями.

    Привод подшипника шестерни

    Вслед за новаторской работой в этой области Джона М. Враниша из НАСА, результатом которой стало изобретение планетарной шестерни без водила во Вранише (1995) и подшипников с частичными зубьями (Враниш, 2006), NASA Goddard Space Летный центр представил свою концепцию нового зубчатого подшипника в Вайнберге и др. (2008).

    Северо-Восточный университет в Бостоне продолжил разработку этого нового привода для применения в роботизированных соединениях.Как можно увидеть на Рисунке 10, он включает в себя редуктор Wolfrom, адаптированный для включения конструкции Vranish без опоры и подшипников редуктора. Подшипники шестерен представляют собой контакты качения, которые предусмотрены для каждой пары зубчатых зацеплений в соответствии с их делительным диаметром и уменьшают нагрузку на подшипники коробки передач (Brassitos et al., 2013). Эта топология обеспечивает удобную интеграцию электромотора, который, следовательно, встроен в полую часть большого солнечного зубчатого колеса в конфигурации, специально предназначенной для космических приложений (Brassitos and Jalili, 2017).

    Рисунок 10 . Внутренняя конфигурация зубчатого подшипника, включая встроенный бесщеточный двигатель, адаптирована из Brassitos and Jalili (2017) с разрешения © 2017 Американское общество инженеров-механиков ASME. Справа также показана основная топология Wolfrom с расщепленным реакционным кольцом.

    В Brassitos and Jalili (2018) металлический прототип привода с зубчатым подшипником с передаточным числом 1:40 характеризуется жесткостью, трением и кинематической погрешностью.Измерения полностью соответствуют показателям FUJILAB и подтверждают низкий пусковой момент без нагрузки в этой конфигурации (0,0165 Нм для внешнего диаметра коробки передач ~ 100 мм). После экспериментального измерения жесткости, трения и кинематической погрешности их привода (Brassitos and Jalili, 2018) интегрировали эти значения в динамическую модель, которая затем была смоделирована и сравнена с откликом скорости разомкнутого контура системы при свободном синусоидальном движении, показав хорошие результаты. корреляция и предлагает очень удобную высокую линейность передачи.

    Предварительные измерения показали хороший комбинированный КПД двигателя и коробки передач Wolfrom с передаточным числом 1: 264 (Brassitos et al., 2013), что не очень хорошо коррелирует с рассчитанным скрытым коэффициентом мощности 196. КПД не был определен. снова в центре внимания недавних статей авторов, и мы, к сожалению, не смогли на данный момент подтвердить окончательные уровни эффективности, которых могут достичь новые прототипы.

    В любом случае, привод с зубчатым подшипником дает очень интересные возможности для использования потенциала топологии Wolfrom в робототехнике.Возможность удаления несущей конструкции и встраивания электродвигателя в коробку передач в общем корпусе позволяет получить впечатляюще компактные конструкции. Возможность использования продольных роликов зубчатых подшипников для уменьшения радиальной нагрузки на подшипники также является многообещающим вариантом для повышения компактности и повышения эффективности (Brassitos et al., 2019).

    Галакси Драйв

    Schreiber and Schmidt (2015) защищает основные инновации, включенные в Galaxie Drive, коробку передач, которую WITTENSTEIN в настоящее время выводит на рынок прецизионных коробок передач через свой стартап Wittenstein Galaxie GmbH, созданный в апреле 2020 года.

    Хотя таблица данных и подробная информация еще не доступны, также раскрыты принцип работы и ожидаемая прибыль. Galaxie Drive представляет новый кинематический подход, основанный на линейном наведении одиночного зуба в зубчатом каркасе Teeth Carrier , но, по мнению этих авторов, его топология напоминает топологию деформационно-волнового механизма, см. Рис. 11. Гибкая линия заменена зубьями. Держатель, включающий два ряда отдельных зубцов, выполнен с возможностью радиального перемещения и зацепления с круговым шлицем в качестве вращающегося многоугольного вала выполняет роль генератора волн с многоугольным периметром (Schreiber and Röthlingshöfer, 2017).Следовательно, несколько отдельных зубцов входят в зацепление одновременно с круговым шлицем — так же, как в Harmonic Drive. По словам производителя, это вместе с двухточечным контактом с высокой устойчивостью к крутящему моменту между каждым отдельным зубом и зубчатым каркасом обеспечивает этому устройству характерный нулевой люфт, высокую жесткость на кручение и эталонное соотношение крутящего момента к весу.

    Рисунок 11 . Деталь зацепления зубьев коробки передач Galaxy (R) DF, адаптированная из Schreiber (2015) с разрешения © 2020 Wittenstein Galaxie GmbH.Он включает схему базовой топологии KHV.

    В ходе прямого обмена мнениями представители Виттенштейна подтвердили, что очевидная проблема трения между отдельными зубьями и их направляющим круговым кольцом решена, и Galaxie может достичь максимальной эффективности выше 90%. Из-за лежащей в основе конфигурации KHV ожидаются большие коэффициенты скрытой мощности, но пока невозможно получить дальнейшее представление об эффективности зацепления, которая будет результатом радиального движения зубьев, которое включает новую логарифмическую спиральную боковую поверхность зуба (Мишель, 2015).

    Изначально привод Galaxie Drive предназначался для высокоточного оборудования, где высокая жесткость и сопротивление крутящему моменту могут помочь увеличить скорость и производительность. В будущем мы, безусловно, сможем оценить потенциал этой инновационной технологии также для робототехнических приложений.

    Обсуждение

    Новое поколение робототехнических устройств меняет приоритеты в выборе подходящих коробок передач. Вместо высочайшей точности на высоких скоростях эти устройства предъявляют более строгие требования к легким и очень эффективным устройствам с механическим усилением.

    Сверхлегкие приводы деформационных волн (HD, E-cyclo), безусловно, находятся в очень хорошем положении для удовлетворения этих потребностей, что подтверждается их нынешним доминированием в области коботов. При рассмотрении привода деформационной волны для роботизированной задачи pHRI работа при низких крутящих моментах и ​​скоростях должна быть сведена к минимуму, если эффективность должна быть максимальной. Хотя их оптимизированная геометрия зубьев способствует более линейной жесткости на кручение, трение остается в значительной степени нелинейным и зависит от направления, вызывая также определенные ограничения использования.Храповик как следствие ударной нагрузки — еще одно ограничение, которое следует учитывать для этого типа редуктора, которое E-Cyclo не должен иметь (SUMITOMO, 2020).

    Циклоидные приводы

    прошли долгий путь, чтобы в конечном итоге стать доминирующей технологией в промышленных роботах. Благодаря технологическим достижениям, направленным на уменьшение люфта и ограничений скорости ввода, теперь они могут обеспечивать хорошую точность с приемлемой эффективностью, несмотря на высокие скрытые коэффициенты мощности, возникающие из-за базовой топологии KHV, эквивалентной топологии приводов с волновой деформацией.Использование ступени перед зацеплением также вносит важный вклад в достижение этой цели за счет повышения базовой топологической эффективности. Сверхлегкие конструкции, подобные конструкции SPINEA, демонстрируют интересный потенциал, но в конечном итоге потребуются более прорывные подходы, такие как пластиковые материалы, чтобы удовлетворить потребности в более легких коробках передач и более высоких передаточных числах, необходимых для HRI. Пока это не станет возможным, циклоидные приводы можно рассматривать только для больших полезных нагрузок, когда их больший вес и возникающая инерция не критичны для работы.Когда исключительная точность не требуется, можно избежать мер компенсации люфта в пользу повышения эффективности и более низких пусковых моментов. В любом случае следует позаботиться о том, чтобы адекватно управлять пульсацией крутящего момента, и, вероятно, необходимо будет остаться на этапе перед включением, чтобы обеспечить высокие скорости входного двигателя.

    Невозможность планетарных редукторов уменьшить люфт при сохранении хорошей производительности и ограничения жесткости на кручение ограничили их использование в промышленной робототехнике. Тем не менее, PGT чрезвычайно универсальны, что демонстрирует их широкое использование во множестве современных промышленных устройств.И они по своей сути эффективны, надежны и относительно просты — дешевы — в производстве. Это может объяснить недавний интерес специалистов по робототехнике к PGT и почему пять из шести изученных здесь принципиально инновационных коробок передач основаны на конфигурации PGT с высоким передаточным числом: топологии Wolfrom. Лучшая топологическая эффективность в сочетании с улучшением эффективности зацепления за счет модификации профиля или даже еще одного шага вперед по замене зубьев контактами качения являются многообещающими характеристиками. В сочетании с возможностями, открываемыми их полой топологией, эти элементы потенциально могут привести к возвращению PGT в робототехнику.

    Наше исследование показывает, что большая универсальность технологий редукторов, используемых в робототехнике, представляет собой серьезную проблему для прямого сравнения их характеристик. Как показывают примеры люфта и максимальной входной скорости, адекватные модификации конструкции могут надлежащим образом компенсировать большинство исходных слабых мест определенной технологии за счет компромиссов в других аспектах, обычно включая эффективность, размер, вес и стоимость. Точно так же большие скрытые коэффициенты мощности указывают на существенный топологический недостаток с точки зрения эффективности, но он также может быть — по крайней мере частично — компенсирован соответствующими модификациями.Таким образом, обучающий эффект заключается в том, что выбор подходящей технологии редуктора для определенного применения pHRI является чрезвычайно сложным процессом, требующим глубокого понимания фундаментальных недостатков, возможностей улучшения и производных компромиссов каждой технологии. Наша первоначальная цель исследования — внести свой вклад в простую таблицу выбора, способную помочь неопытным робототехникам выбрать подходящие технологии редукторов для своих робототехнических устройств, поэтому не могла быть достигнута.Вместо этого в этой статье собраны и объясняются основные параметры выбора и связанные с ними проблемы в каждой из доступных технологий, с целью помочь инженерам-роботам pHRI развить необходимые навыки, необходимые для осознанного выбора подходящей, индивидуально оптимизированной коробки передач.

    Два важных аспекта роботизированных редукторов для pHRI, к сожалению, не могут быть адекватно оценены в нашем исследовании на данном этапе: шум и стоимость. По мере приближения роботизированных устройств к людям шум привлекает все больше внимания робототехников.Редукторы, безусловно, представляют собой важный источник шума (переносимого воздухом и конструкцией), но, к сожалению, на данном этапе рекомендуется исключить шум из нашего анализа по двум основным ограничениям. Во-первых, большинство производителей коробок передач еще не предоставляют количественных оценок шумовых характеристик, и когда они это делают, они, как правило, следуют другим методам испытаний, которые также не особенно подходят для рабочих условий в pHRI. Во-вторых, современные технологии коробок передач еще предстоит пройти процесс оптимизации шума.

    Стоимость также является важным параметром, делающим технологии pHRI более доступными, и поэтому становится важным при выборе подходящих редукторов для будущих робототехнических технологий. К сожалению, здесь научному сообществу снова доступна недостаточная справочная информация для систематической справедливой оценки крупномасштабного экономического потенциала определенной технологии редукторов. Прежде чем можно будет определить подходящую основу для оценки этого потенциала, требуется большой объем исследовательской работы, которая явно выходит за рамки нашего исследования.

    Эти два ограничения очерчивают основные рекомендации авторов для интересных направлений будущих исследований. Определение стандартных условий испытаний на воздушный и конструктивный шум в коробках передач, особенно адаптированных к типичным условиям эксплуатации и потребности в pHRI, могло бы позволить прямое сравнение различных технологий и способствовать их оптимизации шума. Кроме того, составление доступных моделей затрат для производственных процессов, задействованных в производстве редукторов, и их адаптация к специфике конкретных технологий, используемых в робототехнике, позволит создать основу для оценки потенциального (и препятствия) крупномасштабных затрат разные технологии.

    Авторские взносы

    Все авторы принимали участие в предварительной работе, связанной с этой темой исследования, и внесли свой вклад в концептуализацию структуры, представленной в рукописи. PG работала над созданием подходящей системы оценки для выполнения анализа коробки передач и взяла на себя инициативу в написании рукописи и преобразовании ее в ее текущую форму. PG и ES в равной степени внесли свой вклад в определение потенциально подходящих технологий и их анализ с помощью фреймворка.Все корректуры авторов прочитали и внесли свой вклад в окончательную версию статьи.

    Финансирование

    SC, ES (доктор философии) и TV (доктор наук) являются научными сотрудниками Исследовательского фонда Фландрии — Fonds voor Wetenschappelijk Onderzoek (FWO). Эта работа частично финансируется программой исследований и инноваций Европейского Союза Horizon 2020 в рамках Соглашения о гранте № 687662 — проект SPEXOR.

    Конфликт интересов

    Авторы заявляют, что исследование проводилось при отсутствии каких-либо коммерческих или финансовых отношений, которые могут быть истолкованы как потенциальный конфликт интересов.

    Благодарности

    Авторы хотели бы поблагодарить профессора Ясутака Фудзимото из Йокогамского национального университета, а также компании Neugart GmbH, Harmonic Drive SE, Sumitomo Drive Germany GmbH, Genesis Robotics, Innovative Mechatronic Systems B.V., Stam s.r.l. и Wittenstein Galaxy GmbH за любезную поддержку и полученные объяснения, а также за разрешение использовать прилагаемые изображения их устройств.

    Дополнительные материалы

    Дополнительные материалы к этой статье можно найти в Интернете по адресу: https: // www.frontiersin.org/articles/10.3389/frobt.2020.00103/full#supplementary-material

    Список литературы

    Альбу-Шеффер, А., Эйбергер, О., Гребенштейн, М., Хаддадин, С., Отт, К., Вимбок, Т., и др. (2008). Мягкая робототехника. Робот IEEE. Автомат. Mag. 15, 20–30. DOI: 10.1109 / MRA.2008.9

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Arigoni, R., Cognigni, E., Musolesi, M., Gorla, C., and Concli, F. (2010). «Планетарные редукторы скорости: эффективность, люфт, жесткость» в Международной конференции VDI по зубчатым колесам (Мюнхен).

    Google Scholar

    Арнаудов, К., Караиванов, Д. (2005). «Планетарные зубчатые передачи с высшим составом» в Международная конференция VDI по зубчатым колесам , Vol. 1904 (Мюнхен: VDI-Bericht), 327–344.

    Барбагелата А. и Корсини Р. (2000). Riduttore Ingranaggi Conici Basculanti . Патент Италии № IT SV20000049A1. Рим: Ufficio Italiano Brevetti e Marchi.

    Барбагелата А., Эллеро С. и Ландо Р. (2016). Планетарный редуктор .Европейский патент № EP2975296A2. Мюнхен: Европейское патентное ведомство.

    Брасситос, Э., Джалили Н. (2017). Проектирование и разработка компактного высокомоментного роботизированного привода для космических механизмов. J. Mech. Робот. 9, 061002-1–061002-11. DOI: 10.1115 / 1.4037567

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Брасситос, Э., Джалили, Н. (2018). «Определение характеристик жесткости, трения и кинематической погрешности в трансмиссиях с зубчатыми подшипниками», в ASME 2018 International Design Engineering Technical Conference и Computers and Information in Engineering Conference (Квебек: цифровая коллекция Американского общества инженеров-механиков).DOI: 10.1115 / DETC2018-85647

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Brassitos, E., Mavroidis, C., and Weinberg, B. (2013). «Зубчатый подшипниковый привод: новый компактный привод для роботизированных соединений», на Международной конференции по проектированию и проектированию ASME 2013, а также на конференции «Компьютеры и информация в инженерии» (Портленд, Орегон: цифровая коллекция Американского общества инженеров-механиков). DOI: 10.1115 / DETC2013-13461

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Брасситос, Э., Вайнберг, Б., Цинчао, К., и Мавроидис, К. (2019). Контактная система изогнутого подшипника . Патент США № US10174810B2. Вашингтон, округ Колумбия: Бюро по патентам и товарным знакам США.

    Google Scholar

    Каланка, А., Мурадор, Р., Фиорини, П. (2015). Обзор алгоритмов совместимого управления жесткими и фиксированными роботами. IEEE / ASME Trans. Мех. 21, 613–624. DOI: 10.1109 / TMECH.2015.2465849

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Карбоне, Г., Mangialardi, L., и Mantriota, G. (2004). Сравнение характеристик полнотороидальных и полутороидальных тяговых приводов. мех. Мах. Теория 39, 921–942. DOI: 10.1016 / j.mechmachtheory.2004.04.003

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Cetinkunt, S. (1991). Проблемы оптимального проектирования в высокоскоростных высокоточных сервосистемах движения. Мехатроника 1, 187–201. DOI: 10.1016 / 0957-4158 (91)

    -A

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Чен, К.и Анхелес Дж. (2006). Потери виртуальной мощности и механические потери мощности в зубчатых зацеплениях планетарных зубчатых передач. ASME J. Mech. Des. 129, 107–113. DOI: 10.1115 / 1.2359473

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Чен, Д. З., и Цай, Л. В. (1993). Кинематический и динамический синтез редукторных робототехнических механизмов. J. Mech. Des. 115, 241–246. DOI: 10.1115 / 1.2

    3

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Crispel, S., López-García, P., Verstraten, T., Convens, B., Saerens, E., Vanderborght, B., and Lefeber, D. (2018). «Представляем составные планетарные передачи (C-PGT): компактный способ достижения высоких передаточных чисел для носимых роботов», на Международном симпозиуме по носимой робототехнике (Пиза), 485–489. DOI: 10.1007 / 978-3-030-01887-0_94

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Де Сантис А., Сицилиано Б., Де Лука А. и Бикки А. (2008). Атлас физического взаимодействия человека и робота. мех.Мах. Теория 43, 253–270. DOI: 10.1016 / j.mechmachtheory.2007.03.003

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Дель Кастильо, Дж. М. (2002). Аналитическое выражение КПД планетарных зубчатых передач. мех. Мах. Теория 37, 197–214. DOI: 10.1016 / S0094-114X (01) 00077-5

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Дрессчер, Д., де Врис, Т. Дж., И Страмиджоли, С. (2016). «Выбор мотор-редуктора для повышения энергоэффективности», в Международная конференция IEEE 2016 по усовершенствованной интеллектуальной мехатронике (AIM) (Банф, AB: IEEE), 669–675.DOI: 10.1109 / AIM.2016.7576845

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Фудзимото Ю. (2015). Эпициклический зубчатый привод и метод его проектирования . Патент Японии № JP2015164100. Токио: Патентное ведомство Японии.

    Fujimoto, Y., and Kobuse, D. (2017). «Роботизированные приводы с высокой степенью управляемости», на международном семинаре IEEJ по обнаружению, срабатыванию, управлению движением и оптимизации (SAMCON) (Нагаока), IS2–1.

    GAM (2020 г.). GSL Коробка передач деформационной волны .Каталог.

    ГЕНЕЗИС (2018). Усилитель крутящего момента Reflex — движущая сила будущего . Tech Update Общайтесь.

    Гиберти Х., Чинквемани С. и Леньяни Г. (2010). Влияние механических характеристик трансмиссии на выбор мотор-редуктора. Мехатроника 20, 604–610. DOI: 10.1016 / j.mechatronics.2010.06.006

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Жирар, А., Асада, Х. Х. (2017). Использование естественной динамики нагрузки с приводами с регулируемым передаточным числом. Робот IEEE. Автомат. Lett. 2, 741–748. DOI: 10.1109 / LRA.2017.2651946

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Горла К., Даволи П., Роза Ф., Лонгони К., Чиоцци Ф. и Самарани А. (2008). Теоретический и экспериментальный анализ циклоидного редуктора скорости. J. Mech. Des. 130: 112604. DOI: 10.1115 / 1.2978342

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Groothuis, S. S., Folkertsma, G.A., и Stramigioli, S. (2018). Общий подход к достижению стабильности и безопасного поведения в распределенных роботизированных архитектурах. Фронт. Робот. AI 5: 108. DOI: 10.3389 / frobt.2018.00108

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хаддадин, С., Альбу-Шеффер, А., и Хирцингер, Г. (2009). Требования к безопасным роботам: измерения, анализ и новые идеи. Внутр. J. Робот. Res , 28, 1507–1527. DOI: 10.1177 / 0278364

    3970

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хаддадин, С., Крофт, Э. (2016). «Физическое взаимодействие человека и робота», в Springer Handbook of Robotics (Cham: Springer), 1835–1874.DOI: 10.1007 / 978-3-319-32552-1_69

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    HALODI Robotics (2018). ДВИГАТЕЛЬ с прямым приводом Revo1 ™ [Брошюра], Moss. Доступно в Интернете по адресу: https://www.halodi.com/revo1 (по состоянию на 30 апреля 2020 г.).

    Хэм, Р. В., Шугар, Т. Г., Вандерборг, Б., Холландер, К. В., и Лефебер, Д. (2009). Соответствующие конструкции приводов. Робот IEEE. Автомат. Mag. 16, 81–94. DOI: 10.1109 / MRA.2009.

    9

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Гармонический привод A.G. (2014) Технические данные Наборы компонентов CSD-2A . Каталог.

    Хлебаня Г., Куловец С. (2015). «Разработка плоскоцентрической коробки передач на основе геометрии S-образной шестерни», в 11. Kolloquium Getriebetechnik (Мюнхен), 205–216.

    Google Scholar

    Хоган, Н. (1984). «Управление импедансом: подход к манипуляции», в 1984 American Control Conference (Сан-Диего, Калифорния: IEEE), 304–313. DOI: 10.23919 / ACC.1984.4788393

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Хори, К., и Хаяси, I. (1994). Максимальный КПД обычных механических планетарных шестерен парадокса для понижающего привода. Пер. Jpn. Soc. Мех. Англ. 60, 3940–3947. DOI: 10.1299 / kikaic.60.3940

    CrossRef Полный текст

    Хантер, И. В., Холлербах, Дж. М., и Баллантайн, Дж. (1991). Сравнительный анализ актуаторных технологий для робототехники. Робот. Ред. 2, 299–342.

    Google Scholar

    IMSystems (2019). проезд Архимеда.IMSystems — Drive Innovation [Брошюра], Делфт.

    Икбал, Дж., Цагаракис, Н. Г., и Колдуэлл, Д. Г. (2011). «Дизайн носимого оптимизированного экзоскелета руки с прямым приводом», в Международной конференции по достижениям в компьютерно-человеческих взаимодействиях (ACHI) (Гозье).

    PubMed Аннотация | Google Scholar

    Канаи Ю., Фудзимото Ю. (2018). «Бессенсорное управление крутящим моментом для экзоскелета с электроприводом с использованием приводов с высокой степенью обратного привода», на IECON 2018–44-й ежегодной конференции Общества промышленной электроники IEEE (Вашингтон, округ Колумбия: IEEE), 5116–5121.DOI: 10.1109 / IECON.2018.85

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Капелевич А. и ООО «АКГирс» (2013 г.). Анализ планетарных передач с высоким передаточным числом. Передаточное отношение 3, 10.

    Google Scholar

    Караяннидис Ю., Друкас Л., Папагеоргиу Д. и Доулжери З. (2015). Управление роботом для выполнения задач и повышения безопасности при ударах. Фронт. Робот. AI 2:34. DOI: 10.3389 / frobt.2015.00034

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Кашири, Н., Abate, A., Abram, S.J., Albu-Schaffer, A., Clary, P.J., Daley, M., et al. (2018). Обзор принципов энергоэффективного передвижения роботов. Фронт. Робот. AI 5: 129. DOI: 10.3389 / frobt.2018.00129

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Ким, Дж., Парк, Ф. К., Парк, Ю., и Шизуо, М. (2002). Конструирование и анализ сферической бесступенчатой ​​трансмиссии. J. Mech. Des . 124, 21–29. DOI: 10.1115 / 1.1436487

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Классен, Дж.Б. (2019). Дифференциальная планетарная коробка передач . Международный патент № WO2019 / 051614A1. Женева: Всемирная организация интеллектуальной собственности, Международное бюро.

    Google Scholar

    Коряков-Савойский Б., Алексахин И., Власов И. П. (1996). Зубчатая передача . Патент США № US5505668A. Вашингтон, округ Колумбия: Бюро по патентам и товарным знакам США.

    Google Scholar

    Ли С. (2014). «Новейшие технологии проектирования зубчатых передач с большим передаточным числом», в материалах Proceedings of International Gear Conference (Lyon), 427–436.DOI: 10.1533 / 9781782421955.427

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Луман, Дж. (1996). Zahnradgetriebe (Зубчатые механизмы) . Берлин: Springer-Verlag. DOI: 10.1007 / 978-3-540-89460-5

    CrossRef Полный текст

    Лопес-Гарсия, П., Криспель, С., Верстратен, Т., Сэренс, Э., Конвенс, Б., Вандерборгт, Б., и Лефебер, Д. (2018). «Конструкция планетарного редуктора для активной носимой робототехники, основанная на анализе видов и последствий отказов (FMEA)», на Международном симпозиуме по носимой робототехнике (Пиза), 460–464.DOI: 10.1007 / 978-3-030-01887-0_89

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Лопес-Гарсия, П., Криспель, С., Верстратен, Т., Сэренс, Э., Вандерборгт, Б., и Лефебер, Д. (2019a). «Редукторы Wolfrom для легкой робототехники, ориентированной на человека», в материалах Proceedings of the International Conference on Gears 2019 (Мюнхен: VDI), 753–764.

    Лопес-Гарсия, П., Криспель, С., Верстратен, Т., Сэренс, Э., Вандерборгт, Б., и Лефебер, Д. (2019b). «Настройка планетарных зубчатых передач для поддержки и воспроизведения конечностей человека», в MATEC Web of Conferences (Варна: EDP Sciences), 01014.DOI: 10.1051 / matecconf / 2011014

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Лафлин, К., Альбу-Шеффер, А., Хаддадин, С., Отт, К., Стеммер, А., Вимбек, Т., и Хирцингер, Г. (2007). Легкий робот DLR: концепции проектирования и управления роботами в среде обитания человека. Ind. Робот. Int. J . 34, 376–385. DOI: 10.1108 / 01439

  • 0774386

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Макмиллан Р. Х. и Дэвис П. Б. (1965). Аналитическое исследование систем раздвоенной передачи энергии. J. Mech. Англ. Sci . 7, 40–47. DOI: 10.1243 / JMES_JOUR_1965_007_009_02

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Mayr, C. (1989). Präzisions-Getriebe für die Automation: Grundlagen und Anwendungsbeispiele . Ландсберг: Verlag Moderne Industrie.

    Мишель, С. (2015). Logarithmische spirale statt evolvente. Maschinenmarkt № . 18, 40–42.

    Михайлидис А., Афанасопулос Э. и Оккас Э. (2014). «Эффективность циклоидного редуктора», в International Gear Conference (Lyon Villeurbanne), 794–803.DOI: 10.1533 / 9781782421955.794

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Морозуми, М. (1970). Эвольвентное внутреннее зацепление со смещением профиля . Патент США № US3546972A. Вашингтон, округ Колумбия: Бюро по патентам и товарным знакам США.

    Google Scholar

    Мюллер, Х. В. (1998). Die Umlaufgetriebe: Auslegung und vielseitige Anwendungen . Берлин; Гейдельберг: Springer-Verlag. DOI: 10.1007 / 978-3-642-58725-2

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Мульцер, Ф.(2010). Systematik hoch übersetzender koaxialer getriebe (Докторская диссертация). Технический университет Мюнхена, Мюнхен, Германия.

    Google Scholar

    Musser, C. W. (1955). Деформационная передача . Патент США № US2

    3A. Вашингтон, округ Колумбия: Бюро по патентам и товарным знакам США.

    НАБТЕКО (2018). Прецизионный редуктор серии RV — N . CAT.180410. Каталог.

    Нойгарт, А. Г. (2020). PLE Линия эконом-класса .Каталог.

    Ниманн, Г., Винтер, Х., Хён, Б. Р. (1975). Maschinenelemente, Vol. 1 . Берлин; Гейдельберг; Нью-Йорк, штат Нью-Йорк: Спрингер.

    Google Scholar

    Pasch, K. A., and Seering, W. P. (1983). «О приводных системах для высокопроизводительных машин», в Машиностроение (Нью-Йорк, Нью-Йорк: Машиностроение Общества ASME-AMER), 107–107.

    Pennestri, E., and Freudenstein, F. (1993). Механический КПД планетарных зубчатых передач. ASME J. Mech. Des . 115, 645–651. DOI: 10.1115 / 1.2

    9

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Петтерссон, М., и Олвандер, Дж. (2009). Оптимизация трансмиссии промышленных роботов. IEEE Trans. Робот. 25, 1419–1424. DOI: 10.1109 / TRO.2009.2028764

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Фам, А. Д., и Ан, Х. Дж. (2018). Прецизионные редукторы для промышленных роботов, способствующих четвертой промышленной революции: состояние дел, анализ, дизайн, оценка производительности и перспективы. Внутр. J. Precis. Англ. Manuf. Green Technol. 5, 519–533. DOI: 10.1007 / s40684-018-0058-x

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Резазаде, С., и Херст, Дж. У. (2014). «Об оптимальном выборе двигателей и трансмиссий для электромеханических и робототехнических систем», в Международная конференция IEEE / RSJ 2014 по интеллектуальным роботам и системам (Чикаго, Иллинойс: IEEE), 4605–4611. DOI: 10.1109 / IROS.2014.6943215

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Роос, Ф., Йоханссон, Х., Викандер, Дж. (2006). Оптимальный выбор двигателя и редуктора для мехатронных приложений. Мехатроника 16, 63–72. DOI: 10.1016 / j.mechatronics.2005.08.001

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Розенбауэр Т. (1995). Getriebe für Industrieroboter: Beurteilungskriterien . Kenndaten, Einsatzhinweise: шейкер.

    Россман, А. М. (1934). Механизм . Патент США № US 1970251. Вашингтон, округ Колумбия: У.S. Ведомство по патентам и товарным знакам.

    Google Scholar

    Saerens, E., Crispel, S., García, P. L., Verstraten, T., Ducastel, V., Vanderborght, B., and Lefeber, D. (2019). Законы масштабирования для роботизированных трансмиссий. мех. Мах. Теория 140, 601–621. DOI: 10.1016 / j.mechmachtheory.2019.06.027

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Шафер И., Бурлье П., Хантшак Ф., Робертс Э. У., Льюис С. Д., Форстер Д. Дж. И Джон К. (2005). «Космическая смазка и характеристики шестерен гармонического привода», , 11-й Европейский симпозиум по космическим механизмам и трибологии, ESMATS 2005 (Люцерн), 65–72.

    Google Scholar

    Шейнман, В., Маккарти, Дж. М., и Сонг, Дж. Б. (2016). «Механизм и приведение в действие», в Springer Handbook of Robotics (Cham: Springer), 67–90. DOI: 10.1007 / 978-3-319-32552-1_4

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Шемпф, Х. (1990). Сравнительное проектирование, моделирование и анализ управления роботизированными трансмиссиями (кандидатская диссертация). № WHOI-90-43. Кафедра машиностроения и Океанографический институт Вудс-Холла, Массачусетский технологический институт, Кембридж, Массачусетс, США.DOI: 10.1575 / 1912/5431

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Шемпф, Х. и Йоргер, Д. Р. (1993). Исследование доминирующих рабочих характеристик в трансмиссиях роботов. ASME J. Mech. Des. 115, 472–482. DOI: 10.1115 / 1.2

  • 4

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Шорш, Дж. Ф. (2014). Составной планетарный привод трения . Патент Нидерландов № 2013496. Де Хааг: Octrooicentrum Nederland.

    Google Scholar

    Шрайбер, Х.(2015). «Revolutionäres getriebeprinzip durch neuinterpretation von maschinenelementen — Die WITTENSTEIN Galaxie®-Kinematik», в Dresdner Maschinenelemente Kolloquium, DMK (Дрезден), 2015. S.

    Шрайбер, Х., Рётлингсхёфер, Т. (2017). «Кинематическая классификация коробки передач, содержащей отдельные упорные зубья, и ее преимущества по сравнению с существующими подходами», в Международной конференции по зубчатым колесам , ICG (Мюнхен).

    Шрайбер, Х., Шмидт, М.(2015). Getriebe. Патент Германии № DE 10 2015 105 525 A1. Мюнхен: Deutsches Patent- und Markenamt.

    Google Scholar

    Сенсинджер, Дж. У. (2010). «Выбор двигателей для роботов с использованием биомиметических траекторий: оптимальные критерии, обмотки и другие соображения», в Международная конференция IEEE 2010 по робототехнике и автоматизации (Анкоридж, AK: IEEE), 4175–4181. DOI: 10.1109 / ROBOT.2010.5509620

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Сенсинджер, Дж.W. (2013). КПД высокочувствительных зубчатых передач, например, циклоидных передач. ASME J. Mech. Des. 135, 071006-1–071006-9. DOI: 10.1115 / 1.4024370

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Сенсинджер, Дж. У., Кларк, С. Д., Шорш, Дж. Ф. (2011). «Внешний и внутренний роторы в роботизированных бесщеточных двигателях», Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации, 2011 г., (Монреаль, Квебек, IEEE), 2764–2770. DOI: 10.1109 / ICRA.2011.5979940

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Сеок, С., Wang, A., Chuah, M. Y. M., Hyun, D. J., Lee, J., Otten, D. M., et al. (2014). Принципы разработки энергоэффективного передвижения на ногах и их реализация на роботе-гепарде Массачусетского технологического института. IEEE / ASME Trans. Мех. 20, 1117–1129. DOI: 10.1109 / TMECH.2014.2339013

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Сицилиано Б., Шавикко Л., Виллани Л. и Ориоло Г. (2010). Робототехника: моделирование, планирование и управление . Лондон: Springer Science and Business Media. DOI: 10.1007 / 978-1-84628-642-1

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Слэттер Р. (2000). Weiterentwicklung eines Präzisionsgetriebes für die Robotik . Санкт-Леонард: Antriebstechnik.

    Google Scholar

    SPINEA (2017). TwinSpin — высокоточные редукторы — Präzisionsgetriebe . Каталог.

    Страмиджоли, С., Ван Оорт, Г., Дертьен, Э. (2008). «Концепция нового энергоэффективного привода», в Международная конференция IEEE / ASME 2008 по усовершенствованной интеллектуальной мехатронике (Сиань: IEEE), 671–675.DOI: 10.1109 / AIM.2008.4601740

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    СУМИТОМО (2017). Fine Cyclo® Spielfreie Präzisionsgetriebe . Каталог 9

    DE 02/2017.

    СУМИТОМО (2020). Приводы управления движением E-Cyclo®. Каталог F10001E-1.

    Талбот Д., Кахраман А. (2014). «Методология прогнозирования потерь мощности планетарных передач», International Gear Conference (Lyon-Villeurbanne), 26–28. DOI: 10.1533 / 9781782421955.625

    CrossRef Полный текст

    Томчик, Х. (2000). Регулирующее устройство с планетарной передачей . Европейский патент № EP1244880B1. Мюнхен: Европейское патентное ведомство.

    Google Scholar

    Toxiri, S., Näf, M. B., Lazzaroni, M., Fernández, J., Sposito, M., Poliero, T., et al. (2019). «Экзоскелеты с опорой на спину для профессионального использования: обзор технологических достижений и тенденций», в IISE Trans. Ок. Эргон. Гм. Факторы 7, 3–4, 237–249.DOI: 10.1080 / 24725838.2019.1626303

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Ван де Стрете, Х. Дж., Дегезель, П., Де Шуттер, Дж., И Бельманс, Р. Дж. (1998). Критерий выбора серводвигателя для мехатронных приложений. IEEE / ASME Trans. Мех. 3, 43–50. DOI: 10.1109 / 3516.662867

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Вел, А. Дж., И Се, С. К. (2016). На пути к совместимым и пригодным для носки роботизированным ортезу: обзор текущих и новых актуаторных технологий. Med. Англ. Phys. 38, 317–325. DOI: 10.1016 / j.medengphy.2016.01.010

    PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Verstraten, T., Furnémont, R., Mathijssen, G., Vanderborght, B., and Lefeber, D. (2016). «Энергопотребление мотор-редукторов постоянного тока в динамических приложениях: сравнение подходов к моделированию» в IEEE Robot. Автомат. Lett. 1, 524–530. DOI: 10.1109 / LRA.2016.2517820

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Враниш, Дж.М. (1995). Планетарный привод без несущей и против люфта . Патент США № US5409431. Вашингтон, округ Колумбия: Бюро по патентам и товарным знакам США.

    Google Scholar

    Враниш, Дж. М. (2006). Подшипники с частичным зубчатым колесом . Патент США № US2006 / 0219039A1. Вашингтон, округ Колумбия: Бюро по патентам и товарным знакам США.

    Google Scholar

    Ван, А., Ким, С. (2015). «Направленная эффективность в редукторных трансмиссиях: характеристика обратного движения в сторону улучшенного проприоцептивного контроля», в IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2015 г. (ICRA) (Сиэтл, Вашингтон: IEEE), 1055–1062.DOI: 10.1109 / ICRA.2015.7139307

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Вайнберг, Б., Мавроидис, К., и Враниш, Дж. М. (2008). Зубчатый подшипник привода . Патент США № US2008 / 0045374A1. Вашингтон, округ Колумбия: Бюро по патентам и товарным знакам США.

    Google Scholar

    WinterGreen Research (2018). Прецизионные редукторы деформационных волн и редукторы RV и RD: доли рынка, стратегия и прогнозы, во всем мире, с 2018 по 2024 годы . WIN0418002.

    WITTENSTEIN AG (2020 г.). Technische Broschüre SP + und TP + Getrieben. Каталог.

    Вольф, А. (1958). Die Grundgesetze der Umlaufgetriebe . Брауншвейг: Фридр. Vieweg и Sohn.

    Вольфром, У. (1912). Der Wirkungsgrad von Planetenrädergetrieben. Werkstattstechnik 6, 615–617.

    Ю. Д., Бичли Н. (1985). О механическом КПД дифференциальной передачи. ASME J. Mech. Пер. Автомат. 107, 61–67.DOI: 10.1115 / 1.3258696

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Зинн, М., Рот, Б., Хатиб, О., и Солсбери, Дж. К. (2004). Новый подход к созданию роботов, удобных для человека. Внутр. J. Робот. Res. 23, 379–398. DOI: 10.1177 / 0278364

    2193

    CrossRef Полный текст | Google Scholar

    Будет ли «Оператор передачи» автоматизирован или заменен роботами?

    74% Вероятность автоматизации

    «Оператор трансмиссии» может быть заменен роботами.

    Эта вакансия оценена № 407 из № 702. Более высокий рейтинг (т. Е. Меньшее число) означает, что менее вероятно, что должность будет заменена.

    Хотите поделиться? Нажмите, чтобы Facebook, Твиттер, LinkedIn или XING. 👍

    Описание работы

    Настройка, эксплуатация и техническое обслуживание электронного оборудования, используемого для передачи радио- и телепрограмм. Управляйте звуковым оборудованием, чтобы регулировать уровень громкости и качество звука во время радио- и телевещания.Используйте передатчик для трансляции радио- или телепрограмм.

    Сведения о вакансии

    • Код SOC (Стандартная профессиональная классификация): 27-4012.00
    • Средняя годовая заработная плата в США составляет 45430 долларов США
    • Средняя почасовая оплата составляет 21,00 долларов США
    • В настоящее время на этой должности работает 30 330 человек

    ☝️ Информация основана на специальности «Специалисты по радиовещанию».

    Также известен как…

    Задачи для «Оператора передачи»

    • Разработайте графики работы сотрудников.
    • Создавайте графику для трансляций.
    • Делайте коммерческие дубликаты.
    • Обсудите производственные требования с клиентами.
    • Организуйте сеансы записи и подготовьте зоны, такие как радиобудки и телевизионные станции, для записи.
    • Выберите источники, из которых программы будут приниматься или через какие программы будут передаваться.
    • Наблюдайте за мониторами и разговаривайте с персоналом станции, чтобы определить уровни звука и видео, а также убедиться, что программы транслируются.
    • Сообщите о проблемах с оборудованием, убедитесь, что ремонт произведен, и сделайте аварийный ремонт оборудования, когда это необходимо и возможно.
    • Обучить слушателей тому, как использовать оборудование для производства телевидения, как снимать события, и как копировать и редактировать графику или звук на видеозаписи.
    • Электронное редактирование вещательных материалов с помощью компьютеров.
    • Давать технические указания другому персоналу во время съемок.
    • Контролируйте мощность, четкость и надежность входящих и исходящих сигналов и при необходимости настраивайте оборудование для поддержания качества вещания.
    • Определите количество, тип и примерное расположение микрофонов, необходимых для наилучшего качества записи или передачи звука, и расположите их соответствующим образом.
    • Проектируйте и модифицируйте оборудование в соответствии со спецификациями работодателя.
    • Подготовка отчетов с описанием прошлых и будущих программ, включая содержание.
    • Настройка, эксплуатация и обслуживание компьютеров и сетей вещательных станций.
    • Программы-заменители в случае сбоя сигналов.
    • Устанавливайте вещательное оборудование, устраняйте неисправности оборудования и выполняйте техническое обслуживание или мелкий ремонт с помощью ручных инструментов.
    • Ведение журналов программирования в соответствии с требованиями руководства станции и Федеральной комиссии по связи.
    • Предварительный просмотр запланированных программ, чтобы убедиться, что сигналы работают и программы готовы к передаче.
    • Регулируйте точность, яркость и контрастность передачи видео с помощью панелей управления видеоконференцсвязи.
    • Составьте расписание программ или прочтите журналы телевизионных программ, чтобы определить, какие программы следует записывать или транслировать.
    • Записывайте звук на магнитную ленту или пленку для радио или телевидения, проверяя его качество и при необходимости внося настройки.
    • Воспроизведение и запись программ вещания с помощью систем автоматизации.
    • Совместите антенны с приемными тарелками, чтобы получить самый чистый сигнал для передачи радиопередач с полевых точек.
    • Установите и используйте переносное полевое передающее оборудование вне студии.
    • Управляйте звуковым оборудованием, чтобы регулировать громкость и качество звука во время радио- и телевещания.
    • Создавайте учебные и обучающие фильмы и видеокассеты, выполняя такие действия, как выбор оборудования и подготовка сценариев.
    • Контролировать и регистрировать показания передатчика.

    Сопутствующие технологии и инструменты

    • Векторные осциллографы
    • Консоли аудиомикшера
    • Смесители Vision
    • Дисковые системы хранения
    • Видеосерверы
    • Проводные микрофоны
    • Передатчики сигналов
    • Главный переключатель управления
    • Портативные компьютеры
    • Видеокассеты
    • Системы видеоконференцсвязи
    • Видеокамеры цифровые
    • Системы нелинейного монтажа
    • Видео консоли
    • Спутниковые фургоны
    • Настольные компьютеры
    • Модуляторы
    • Цифровые диктофоны
    • Цифровые видеодисковые DVD-рекордеры
    • Видеомонтажное оборудование
    • Анализаторы спектра
    • Роботизированные студийные камеры
    • Отсеки для видео
    • Персональные компьютеры
    • Отсеки для подключения аудио
    • Рамочные синхронизаторы
    • Сетевые маршрутизаторы
    • Студийное освещение
    • Спутниковые ресиверы
    • Интегрированный приемник-декодер IRD
    • Генераторы звуковых эффектов
    • Мониторы сигналов
    • Avid Technology
    • Microsoft PowerPoint
    • Linux
    • Autodesk AutoCAD
    • Программа генератора символов
    • Программа декодирования видео
    • UNIX
    • Microsoft Windows
    • Программа для ввода данных
    • Microsoft Office
    • Microsoft Excel
    • Программа кодирования видео
    • Microsoft Word
    • Adobe Systems Adobe Premiere Pro
    • Dassault Systemes CATIA
    • Программа электронной почты
    • Adobe Systems Adobe Photoshop
    • Программное обеспечение для обработки текстов
    • Adobe Systems Adobe After Effects
    • Adobe Systems Adobe InDesign
    • Adobe Systems Adobe Illustrator
    • Cisco IOS
    • Apple Final Cut Pro

    Рост числа роботов в хирургических помещениях во время COVID-19

  • 1.

    Сатава, Р. М. Хирургическая робототехника: ранние хроники: личная историческая перспектива. Surg. Laparosc. Endosc. Percutaneous Tech. 12 , 6–16 (2002).

    Google Scholar

  • 2.

    Смит, Дж. А., Дживрадж, Дж., Вонг, Р. и Янг, В. 30 лет нейрохирургических роботов: обзор и тенденции для манипуляторов и связанных с ними навигационных систем. Ann. Биомед. Англ. 44 , 836–846 (2016).

    Google Scholar

  • 3.

    Kwoh, Y. S., Hou, J., Jonckheere, E. A. и Hayati, S. Робот с улучшенной абсолютной точностью позиционирования для стереотаксической хирургии головного мозга под контролем компьютерной томографии. IEEE Trans. Биомед. Англ. 35 , 153–160 (1988).

    Google Scholar

  • 4.

    Ранев Д. и Тейшейра Дж. История компьютерной хирургии. Surg. Clin.North Am. 100 , 209–218 (2020).

    Google Scholar

  • 5.

    Marescaux, J. & Rubino, F. в Teleophthalmology (eds Yogesan, K. et al.) 261–265 (Springer, 2006).

  • 6.

    Marescaux, J. et al. Трансатлантическая роботизированная телехирургия. Nature 413 , 379–380 (2001).

    Google Scholar

  • 7.

    Troccaz, J., Dagnino, G. & Yang, G.-Z. Границы медицинской робототехники: от концепции до систем и клинического перевода. Annu. Преподобный Биомед. Англ. 21 , 193–218 (2019).

    Google Scholar

  • 8.

    Xing, Y. et al. Мультисенсорный блок мобильного робота для неконтролируемого распознавания газов в неконтролируемых средах. В Proc. Датчики IEEE (IEEE, 2017).

  • 9.

    Tuffield, P.И Элиас, Х. Теневой робот имитирует человеческие действия. Ind. Робот 30 , 56–60 (2003).

    Google Scholar

  • 10.

    Сугияма, Х., Цудзиока, Т. и Мурата, М. Исследование в реальном времени системы спасения с несколькими роботами в зонах стихийных бедствий. Adv. Робот. 27 , 1313–1323 (2013).

    Google Scholar

  • 11.

    Yang, G.Z. et al.Борьба с COVID-19 — роль робототехники в управлении общественным здравоохранением и инфекционными заболеваниями. Sci. Робот. 5 , eabb5589 (2020).

    Google Scholar

  • 12.

    Таваколи, М., Каррьер, Дж. И Тораби, А. Робототехника, интеллектуальные носимые технологии и автономные интеллектуальные системы для здравоохранения во время пандемии COVID ‐ 19: анализ современного состояния и видение будущего . Adv. Intell. Syst. 2 , 2000071 (2020).

    Google Scholar

  • 13.

    Мур, Д., Гэмидж, Б., Брайс, Э., Коупс, Р. и Ясси, А. Защита медицинских работников от атипичной пневмонии и других респираторных патогенов: организационные и индивидуальные факторы, влияющие на приверженность к инфекции руководство по контролю. Am. J. Infect. Контроль. 33 , 88–96 (2005).

    Google Scholar

  • 14.

    Wang, D. et al.Клинические характеристики 138 госпитализированных пациентов с пневмонией, инфицированной новым коронавирусом 2019 г., в Ухане, Китай. J. Am. Med. Доц. 323 , 1061–1069 (2020).

    Google Scholar

  • 15.

    COVID-19: защита медицинских работников. Ланцет 395 , 922 (2020).

  • 16.

    Памяти медработников, умерших от COVID-19. Medscape https: // www.medscape.com/viewarticle/6 (2020).

  • 17.

    Затерянные на передовой: сотни американских медицинских работников погибли в результате борьбы с Covid-19. Мы их подсчитываем и выясняем, почему. The Guardian https://www.theguardian.com/us-news/ng-interactive/2020/aug/11/lost-on-the-frontline-covid-19-coronavirus-us-healthcare-workers-deaths- база данных (2020).

  • 18.

    Givi, B. et al. Рекомендации по безопасности при обследовании и хирургии головы и шеи во время пандемии COVID-19. JAMA Отоларингол. Head Neck Surg. 146 , 579–584 (2020).

    Google Scholar

  • 19.

    Chiu, P. W. Y., Hassan, C., Yip, H. C., Antonelli, G. & Sharma, P. Руководство ISDE по ведению эндоскопии и хирургии верхних отделов желудочно-кишечного тракта во время вспышки COVID-19. Заболевания пищевода. 33 , doaa029 (2020).

    Google Scholar

  • 20.

    Уилкс, Д.M. et al. Гетерогенные искусственные агенты для помощи медсестрам. В 10th IEEE-RAS Int. Конф. Роботы-гуманоиды (IEEE, 2010).

  • 21.

    Чанг, К. и Мерфи, Р. Р. На пути к роботизированной медицинской сортировке раненых. В IEEE Int. Конф. Сеть, зондирование и управление (IEEE, 2007).

  • 22.

    Burke, R.V. et al. Использование роботизированной связи для сортировки детей, пострадавших от стихийных бедствий. J. Pediatr. Surg. 47 , 221–224 (2012).

    Google Scholar

  • 23.

    Роботы для приветствия, сортировка поступающих пациентов с коронавирусом. Medgadget https://www.medgadget.com/2020/03/robots-to-greet-triage-incoming-coronavirus-patients.html (2020).

  • 24.

    Li, Q. et al. Динамика ранней передачи новой пневмонии, инфицированной коронавирусом, в Ухане, Китай. N. Engl. J. Med. 382 , 1199–1207 (2020).

    Google Scholar

  • 25.

    Хиндсон, Дж. COVID-19: фекально-оральная передача? Nat. Преподобный Гастроэнтерол. Гепатол. 17 , 259 (2020).

    Google Scholar

  • 26.

    Бэрд, Р. М. в Принципы и практика дезинфекции, сохранения и стерилизации Рассела, Хьюго и Эйлиффа, , 4-е изд. (Ред. Фрейз, А. П. и др.) 787–799 (2008).

  • 27.

    van Doremalen, N. et al. Аэрозольная и поверхностная стабильность SARS-CoV-2 по сравнению с SARS-CoV-1. N. Engl. J. Med. 382 , 1564–1567 (2020).

    Google Scholar

  • 28.

    Kovach, C. R. et al. Оценка протокола дезинфекции комнаты ультрафиолетом для снижения микробной нагрузки в домах престарелых, инфекций и госпитализаций. BMC Infect. Дис. 17 , 186 (2017).

    Google Scholar

  • 29.

    Fleming, M. et al. Развертывание бесконтактного робота в ультрафиолетовом свете для дезинфекции терминальных помещений: важность аудита и обратной связи. Am. J. Infect. Контроль 46 , 241–243 (2018).

    Google Scholar

  • 30.

    Крафт, К., Чу. Т., Хансен, П. и Смарт, У. Д. Моделирование загрязнения в режиме реального времени для роботизированной поддержки здравоохранения. В IEEE Int. Конф. Интеллектуальные роботы и системы (IEEE, 2016).

  • 31.

    Кук, К. Э. и Стивенс, Дж. М. Клиническое, экономическое и гуманистическое бремя травм от уколов иглой у медицинских работников. Med. Устройства Evid. Res. 10 , 225–235 (2017).

    Google Scholar

  • 32.

    Чен, А. И., Балтер, М. Л., Магуайр, Т. Дж. И Ярмуш, М. Л. Роботизированное руководство по глубокому обучению для автономного сосудистого доступа. Nat. Мах. Intell. 2 , 104–115 (2020).

    Google Scholar

  • 33.

    Machiel Van der Loos, H. F., Ullrich, N. & Kobayashi, H.Разработка сенсорных и роботизированных кроватей для мониторинга жизненно важных функций и улучшения качества сна. Auton. Роботы 15 , 67–79 (2003).

    Google Scholar

  • 34.

    Broadbent, E. et al. Экономическая эффективность робота для измерения показателей жизнедеятельности в сельской врачебной практике. В Proc. IEEE Int. Семинар по интерактивному общению роботов и людей (IEEE, 2015).

  • 35.

    Ли, Х., Пяо, М., Ли, Дж., Бьюн, А. и Ким, Дж. Цель прикроватных роботов: изучение потребностей стационарных пациентов и медицинских работников. Comput. Сообщить. Nurs. 38 , 8–17 (2020).

    Google Scholar

  • 36.

    Виттболд К. А., Кэрролл К., Янсити М., Чжан Х. М. и Ландман А. Б. Как больницы используют ИИ для борьбы с Covid-19. Harvard Business Review https://hbr.org/2020/04/how-hospitals-are-using-ai-to-battle-covid-19 (2020).

  • 37.

    Кент, К. Как роботы способствуют борьбе с коронавирусом? Сеть медицинских устройств https://www.medicaldevice-network.com/features/coronavirus-robotics/ (2020).

  • 38.

    Boehler, Q. et al. REALITI: роботизированный эндоскоп, автоматизированный с помощью визуализации гортани для интубации трахеи. IEEE Trans. Med. Робот. Бионика 2 , 157–164 (2020).

    Google Scholar

  • 39.

    Biro, P. et al. Автоматическая интубация трахеи в манекене дыхательных путей с использованием роботизированного эндоскопа: исследование, подтверждающее концепцию. Анестезия 75 , 848–851 (2020).

    Google Scholar

  • 40.

    Holshue, M. L. et al. Первый случай нового коронавируса 2019 года в США. N. Engl. J. Med. 382 , 929–936 (2020).

    Google Scholar

  • 41.

    Чжэн, М. Х., Бони, Л. и Фингерхут, А. Минимально инвазивная хирургия и новая вспышка коронавируса: уроки, извлеченные в Китае и Италии. Ann. Surg. 272 , e5 – e6 (2020).

    Google Scholar

  • 42.

    Киммиг, Р., Верхейен, Р. Х. М. и Рудницки, М. Операции с использованием роботов во время пандемии COVID-19, особенно при гинекологическом раке: заявление Европейского общества роботизированной гинекологической хирургии (SERGS). J. Gynecol. Онкол. 31 , e59 (2020).

    Google Scholar

  • 43.

    Angioli, R. et al. Влияние давления пневмоперитонеума на операционное поле при роботизированной и лапароскопической хирургии: сравнительное исследование. Arch. Гинеколь. Акушерство. 291 , 865–888 (2015).

    Google Scholar

  • 44.

    Capizzi, P. J., Clay, R. P. и Battey, M.J. Микробиологическая активность при лазерной шлифовке шлейфа и мусора. Лазеры Surg. Med. 23 , 172–174 (1998).

    Google Scholar

  • 45.

    Hensman, C., Baty, D., Willis, R. G. & Cuschieri, A. Химический состав дыма, образующегося при высокочастотной электрохирургии в закрытой газовой среде: исследование in vitro. Surg. Endosc. 12 , 1017–1019 (1998).

    Google Scholar

  • 46.

    Джонсон, Г. К. и Робинсон, В. С. Вирус иммунодефицита человека-1 (ВИЧ-1) в парах хирургических силовых инструментов. J. Med. Virol. 33 , 47–50 (1991).

    Google Scholar

  • 47.

    Глостер, Х. М. и Ренигк, Р. К. Риск заражения вирусом папилломы человека из шлейфа, производимого углекислотным лазером при лечении бородавок. J. Am. Акад. Дерматол. 32 , 436–441 (1995).

    Google Scholar

  • 48.

    Li, C. I., Pai, J. Y. & Chen, C.H. Характеристика дыма, образующегося при использовании хирургического ножа при операциях лапаротомии. J. Air Waste Manag. Доц. 70 , 324–332 (2020).

    Google Scholar

  • 49.

    Yuan, S. et al. Отдаленные результаты современной техники удаленной навигации по магнитному катетеру для абляции фибрилляции предсердий. Сканд. Кардиоваск. J. 51 , 308–315 (2017).

    Google Scholar

  • 50.

    McNeil, R.G. et al. Функциональные особенности конструкции и начальные рабочие характеристики системы магнитных имплантатов для стереотаксической нейрохирургии. IEEE Trans. Биомед. Англ. 42 , 793–801 (1995).

    Google Scholar

  • 51.

    Грейди, М.S. et al. Магнитный стереотаксис: метод стереотаксической гипертермии. Нейрохирургия 27 , 1010–1016 (1990).

    Google Scholar

  • 52.

    Quate, E. G. & Gillies, G. T. Нелинейный магнитный стереотаксис: трехмерное дистанционное магнитное манипулирование in vivo небольшим объектом в мозгу собаки. Med. Phys. 17 , 405–415 (1990).

    Google Scholar

  • 53.

    Petruska, A.J. et al. Магнитная игла для нейрохирургии: первоначальный дизайн и подтверждение концепции. В Proc. IEEE Int. Конф. Робототехника и автоматизация (IEEE, 2016).

  • 54.

    Hong, A. et al. Трехмерное планирование пути для гибкого управления иглой в нейрохирургии. Внутр. J. Med. Робот. Comput. Ассистент. Surg. 15 , e1998 (2019).

    Google Scholar

  • 55.

    Чаутемс, К., Тонаццини, А., Флореано Д. и Нельсон Б. Дж. Катетер переменной жесткости, управляемый внешним магнитным полем. В IEEE Int. Конф. Интеллектуальные роботы и системы (IEEE, 2017).

  • 56.

    Нельсон Б. Дж., Калиакацос И. К. и Эбботт Дж. Дж. Микророботы для малоинвазивной медицины. Annu. Преподобный Биомед. Англ. 12 , 55–85 (2010).

    Google Scholar

  • 57.

    Herrod, P. J. J. et al.Зимняя отмена плановых хирургических процедур в Великобритании: анкетирование пациентов об экономическом и психологическом воздействии. BMJ Open 9 , e028753 (2019).

    Google Scholar

  • 58.

    Singh, S. & Coleman-Lochner, L. Больницы сжигают наличные, в то время как Конгресс рассматривает следующие меры стимулирования. Bloomberg https://www.bloomberg.com/news/articles/2020-03-31/hospitals-burn-through-cash- while-congress-weighs-next-stimulus (2020).

  • 59.

    Карр Т., Тойчер У., Манн Дж. И Кассон А. Г. Ожидание операции с точки зрения пациента. Psychol. Res. Behav. Manag. 2 , 107–119 (2009).

    Google Scholar

  • 60.

    Аймерих-Франч, Л. Почему пора перестать подвергать остракизму социальных роботов. Nat. Мах. Intell. 2 , 364 (2020).

    Google Scholar

  • 61.

    Данкин Б., Адралес Г. Л., Апельгрен К. и Меллингер Дж. Д. Хирургическое моделирование: текущий обзор. Surg. Endosc. Другое Интерв. Tech. 21 , 357–366 (2007).

    Google Scholar

  • 62.

    Эванс, К. Х. и Шенартс, К. Д. Развитие образовательных методов в хирургической подготовке. Surg. Clin. North Am. 96 , 71–88 (2016).

    Google Scholar

  • 63.

    Шридхар А. Н., Бриггс Т. П., Келли Дж. Д. и Натан С. Обучение роботизированной хирургии — обзор. Curr. Урол. Отчет 18 , 58 (2017).

    Google Scholar

  • 64.

    Visarius, H., Gong, J., Scheer, C., Haralamb, S. & Nolte, L.P. Человеко-машинные интерфейсы в компьютерной хирургии. Comput. Aided Surg. 2 , 102–107 (1997).

    Google Scholar

  • 65.

    O’Hara, K. et al. Бесконтактное взаимодействие в хирургии. Commun. ACM 57 , 70–77 (2014).

    Google Scholar

  • 66.

    Стефан Д., Зельцер Х. и Виллеке Ф. Первые опыты использования телероботической системы New Senhance в висцеральной хирургии. Виск. Med. 34 , 31–36 (2018).

    Google Scholar

  • 67.

    Casarin, J.и другие. Внедрение роботизированной хирургии рака матки в США: лучшие результаты без увеличения затрат. Gynecol. Онкол. 156 , 451–458 (2020).

    Google Scholar

  • 68.

    Агарвал Р., Раджанбабу А., Гоэль Г. и Унникришнан У. Г. Сравнение клинических исходов хирургии рака матки после внедрения роботизированной хирургии. J. Obstet. Гинеколь. Индия 69 , 284–291 (2019).

    Google Scholar

  • 69.

    Yun, J. E. et al. Клинические результаты и стоимость роботизированной хирургии при раке простаты: мультиинституциональное исследование в Корее. Prostate Int. 7 , 19–24 (2019).

    Google Scholar

  • 70.

    Ljungqvist, O., Scott, M. & Fearon, K. C. Улучшенное восстановление после операции: обзор. JAMA Surg. 152 , 292–298 (2017).

    Google Scholar

  • 71.

    Payne, C.J., Rafii-Tari, H. & Yang, G.Z. Система обратной связи по усилию для эндоваскулярной катетеризации. В IEEE Int. Конф. Интеллектуальные роботы и системы (IEEE, 2012).

  • 72.

    Пейн, К. Дж. И Янг, Г. З. Ручные медицинские роботы. Ann. Биомед. Англ. 42 , 1594–1605 (2014).

    Google Scholar

  • 73.

    Фельдштейн, Дж., Швандер, Б., Робертс, М. и Кассонс, Х. Оценка стоимости владения роботом да Винчи на основе реальных данных в США. Внутр. J. Med. Робот. Comput. Ассистент. Surg. 15 , e2023 (2019).

    Google Scholar

  • Роботизированные коробки передач от известных автопроизводителей

    Не каждый водитель может получить удовольствие от вождения на машине с автоматической коробкой передач. Постоянная задержка переключения вручную приводит к увеличению мощности двигателя и отсутствию удовольствия от ощущения каждой единицы мощности — эти факторы присутствуют во многих автомобилях с автоматической коробкой передач.

    Именно поэтому мировые производители стараются разрабатывать новые решения. Одной из альтернатив стала роботизированная коробка передач механического характера. Установлены боксы, устроенные по типу классической механики, с переключением задействована интеллектуальная компьютерная система. Ниже мы рассмотрим самые популярные и успешные на сегодняшний день разработки ведущих мировых автопроизводителей на автомобильном рынке.

    PowerShift — робот из США — немецкой корпорации Ford

    Трансмиссия

    PowerShift появилась как предложение малолитражки Ford и фактически не так давно ее начали производить в Германии.Кроме того, подразделению уже удалось получить самые разные мнения покупателей об автомобиле. Поскольку, учитывая довольно простую систему коробки передач, многие водители не получают удовлетворительной обратной связи.

    Они говорят, что это несовершенная технология, и поэтому предпочитают покупать автомобили с механикой.
    Мы не будем вдаваться в подробности технических деталей этого устройства. Достаточно знать, что техника переключения и вождения очень похожа на механику. Основные преимущества робота PowerShift следующие:

    • Мягкость и плавность работы;
    • Исключение обычных механических рывков при переключении;
    • Простой и прочный дизайн;
    • Недорогое сервисное устройство.

    Такой робот требует такого же ухода, как и обычная механическая коробка. Однако у PowerShift есть некоторые недостатки. Кроме того, при движении в пробках, а также в типичных медленных городских поездках необходимо сильно раскручивать агрегат, чтобы получить мгновенный разгон.

    DSG — техническое совершенство от Volkswagen

    Если агрегат был разработан немецкой корпорацией Volkswagen, можно сразу говорить о техническом совершенстве.Сегодня в фирменном магазине два робота: с 7 и 6 ступенями переключения. Интересно, что DSG с 6-диапазонным режимом работы считается более технологичным, дорогим и ориентируется на сегмент автомобилей премиум-класса.

    Конструкция роботизированной коробки передач DSG выполнена довольно сложной, чем в корпорации Ford. Его сервисное обслуживание, вероятно, доступно на профессиональной станции, что является единственным недостатком редукторов. Остальные преимущества ниже:

    • Экономия топлива по сравнению с механической коробкой передач от 1-1.5 литров;
    • Исключение звуковых и физических шумов при переключении;
    • Одинаково эффективная работа с дизельными и бензиновыми агрегатами;
    • Высокая надежность и уникальная система работы.

    Коробка передач от немецкого производителя — лидер в мире технологий. DSG используется только на автомобилях Volkswagen и Skoda. Кроме того, недавно они начали использовать роботов на моделях Seat. Более дорогие автомобили Audi и Porsche используют их методологию робототехники.

    MultiMode — простые предложения от Toyota

    Коробка передач с двойным сцеплением и максимальной простотой MultiMode — апогей технического отдела корпорации Toyota. Этот агрегат работает намного лучше автоматических и механических коробок передач, позволяя экономить топливо, увеличивать динамику и производить большое количество разнообразных настроек.

    Благодаря своей универсальности MultiMode используется вместе с множеством двигателей. Пока с роботизацией еще не решено, только мощные флагманские агрегаты для внедорожников.В почти полном отсутствии минусов у робота автовладельцы с такой коробкой передач выделяют следующие достоинства:

    • Индивидуальная регулировка для каждого двигателя;
    • Идеальный временной сдвиг;
    • Регулировка КПП под режим поездки;
    • Значительная экономия топлива.

    Завод, который разрабатывает и производит двигатели, лучше всех знает, какие условия эксплуатации лучше всего подходят для его продукции. Поэтому коробки передач MultiMode настроены японцами идеально, так что в условиях эксплуатации двигателя можно добиться огромного ресурса агрегата без преждевременного выхода из строя и других неприятностей.

    Easytronic — американская разработка для малолитражек Opel

    Одной из первых корпорация Opel объявила об использовании роботизированной коробки передач Easytronic. Персональные разработки компании должны были заменить стандартные и устаревшие автоматы, большинство моделей которых предлагает компания для Европы. На данный момент робот устанавливается только на автомобиль Corsa, что свидетельствует о неполном соответствии с точки зрения целей компании текущим разработкам.

    Среди недостатков, которые не позволяют использовать коробку передач Easytronic для всех моделей, можно выделить следующие:

    • полный повтор механической передачи;
    • довольно четкий разгон при переключении;
    • Исключение
    • — интеллектуальная система задержки низкой передачи для активного разгона.

    Двигатель, использующий коробки передач Easytronic, теряет свои характеристики, снижает номинальную мощность, но также снижает расход топлива. Таким образом, эта коробка передач лишает водителя свободы передвижения. Это должно происходить так, так как для этого нужен робот. Благодаря тому, что Opel Corsa — достаточно компактный автомобиль, он остается незамеченным.

    Allshift — последняя разработка Mitsubishi

    Роботизированная коробка передач с технологией Allshift стала одной из последних разработок японской корпорации Mitsubishi.Сегодня робот устанавливается на некоторые версии малыша Кольт, и его характеристики позволяют водителю дополнить прекрасное чувство комфорта довольно интересным поведением.

    Сконфигурированная коробка передач Allshift предназначена для тихой и размеренной поездки, но при необходимости она может переключиться на потребление всей мощности всего двигателя. Преимущества робота очевидны:

    • умение легко регулировать стиль движения;
    • полное соответствие ожиданиям поведения транспортного средства;
    • высокая надежность и простота обслуживания;
    • ideal работает вместе с парными компаниями 1.3-литровый бензиновый агрегат.

    Приведенные выше характеристики позволили компании продать довольно много автомобилей Mitsubishi Colt, оснащенных роботом Allshhift. Однако после этого развития компания не сделала ничего, что могло бы привлечь внимание потенциальных клиентов.

    Подводя итоги

    Дальнейшее развитие области роботизированных коробок передач имеет отличные перспективы. Единственный минус всех роботов — исключение удержания автомобиля на склоне в начале движения.Кроме того, эта проблема решается установкой дополнительной системы отдачи.

    Если вы покупаете автомобиль с качественным роботом известной компании-производителя, пройдите тест-драйв и проверьте его поведение, соответствует ли оно вашим ожиданиям. Только тогда вы можете смело сказать, что характеристики робота вам подходят и полностью соответствуют вашим потребностям.

    Коробка передач

    DSG — что это такое. Ужасы про DSG: реальные и мнимые проблемы робота, и что с ними делать Эксплуатация коробки передач DSG 7 в холодную погоду

    Коробка

    Preselective — робот с двумя сцеплениями установлен на многих моделях концерна Volkswagen, при этом встречаются как более ранняя версия DSG-6, так и DSG-7.

    Как показывает практика, чтобы срок службы DSG был максимальным, необходимо учитывать определенные нюансы при эксплуатации коробки передач данного типа. В этой статье мы рассмотрим, как правильно пользоваться такой коробкой передач.

    Читайте в этой статье

    Как правильно использовать коробку DSG

    Начнем с того, что DSG обеспечивает отличное ускорение и присущую ему топливную экономичность, а также комфорт. В результате преселективный робот стал одним из самых перспективных типов редукторов.

    При этом, даже с учетом схожести с АКПП по принципу работы, а также с МКПП по конструкции, работа автомобиля с DSG несколько отличается от АКПП, механики и простой одиночной -дисковые роботы (КПП АМТ).

    Причем некоторые нюансы возникают даже в зависимости от того, какой тип DSG устанавливается на ту или иную модель автомобиля. Например, коробка DSG-6 «мокрая» (работает в масляной ванне), а DSG-7 — «сухая».

    • При этом диски сцепления как в первом, так и во втором случае изнашиваются, а в случае с DSG-7 это происходит быстрее. Это значит, что агрессивный стиль вождения, резкое ускорение с места, пробуксовка и т. Д. Для DSG-6 все же допустимы, но о DSG-7 этого нельзя сказать.

    Дело в том, что муфта в масляной ванне более защищена от износа и перегрева, чем ее «сухой» аналог. Также DSG-6 изначально рассчитывался на более высокий крутящий момент (около 350 Нм), тогда как 7-ступенчатая версия «переваривает» не более 250 Нм.

    На практике это означает, что жесткая эксплуатация быстро выведет из строя DSG-7. Стоит отметить случаи, когда такой КПП не обслуживал более 50-70 тысяч км. с момента покупки потребовался и дорогой ремонт.

    • Важно понимать, как пользоваться DSG в пробке и управлять автомобилем с этой коробкой передач в черте города. Прежде всего, в целях экономии топлива DSG обычно быстро переключается с первой на вторую передачу в автоматическом режиме.В этом случае, если водитель дальше нажимает на тормоз или не ускоряется, переход на первую скорость происходит снова.

    Получается, что при такой «рывковой» езде происходит ускоренный износ коробки передач и сцепления, перегрев сцепления и т. Д. Чтобы этого избежать, оптимально перейти на ручное управление с использованием режима полуавтоматической трансмиссии. . Проще говоря, водитель самостоятельно включает первую передачу и не переключается на вторую, если такая ситуация возникает на дороге.

    • Даже в списке правил, которые могут увеличить ресурс DSG, следует выделить необходимость активно нажимать на педаль тормоза при переключении режимов. В том случае, если тормоз нажат не полностью, DSG не полностью открывает диски сцепления, тем самым увеличивая износ.

    Также правило переключения на «нейтраль» на остановках, актуальное для «однодисковых» роботов, в меньшей степени влияет на DSG. Другими словами, переключаться в режим N на светофоре и при простое до 60 секунд.в этом нет необходимости, так как частое переключение только увеличивает износ. Причем при полном нажатии на тормоз коробка сама размыкает сцепление.

    Нужно знать, что коробка DSG (особенно 7-ступенчатая) «боится» пробуксовки даже больше, чем АКПП. Это означает, что занос в грязи, на льду, при трогании с места в ручном режиме и т. Д. Запрещен.

    Также при переводе в режим «стоянка» необходимо использовать стояночный тормоз, чтобы продлить срок службы ограничителя (механизма блокировки), предотвращающего откатывание автомобиля назад.Переключение между режимами должно быть плавным, с небольшой задержкой около 1 секунды. За это время электроника успеет «отрегулироваться».

    • Следует добавить, что автомобиль с DSG нельзя перегружать буксировкой прицепа или иным транспортом, а также перевозкой различных грузов в самом автомобиле. На практике изначально тяжелая машина с DSG-7 (например, Skoda Superb) с полноценным салоном и дополнительным грузом может весить около двух тонн. Учитывая, что ящик не рассчитан на большие нагрузки, такой робот может внезапно выйти из строя.

    Что касается DSG-6, то эта коробка передач более прочная и работает в паре с мощными двигателями. Однако это не означает, что машину с такой трансмиссией можно постоянно использовать в качестве буксира.

    В первую очередь, коробка DSG требует ухода, причем чаще, чем МКПП. Например, в DSG-6 сцепление работает в масле, да и объем самой смазки тоже довольно большой.

    По этой причине замену масла в DSG нужно делать каждые 60 тыс. Км.пробег. Параллельно меняется и фильтр трансмиссии. При этом, не имея должного опыта и оборудования, от самостоятельной замены в гараже лучше отказаться.

    Еще добавим, что если автомобиль с DSG застрял в грязи или снегу, нужно воздерживаться от интенсивных попыток въехать «на качели». Лучше поставить коробку в режим N и воспользоваться сторонней помощью, то есть тянуть или толкать машину.

    Если есть необходимость с DSG, нужно придерживаться правил и рекомендаций, буксировать машину с разрешенной скоростью и только на короткие расстояния.Информация обычно содержится в руководстве.

    Какова чистая прибыль

    Как видите, работа DSG весьма напоминает использование классической автоматической гидромеханической АКПП. Однако есть некоторые отличия. Например, DSG позволяет переключаться из режима D в режим R без небольшой задержки в N. Однако, когда дело касается пробуксовки, наиболее чувствительна к этому роботизированная трансмиссия.

    Также следует учитывать, что робот с двумя сцеплениями — довольно сложный в конструктивном отношении агрегат.При этом, по сравнению с другими видами трансмиссии, ремонт DSG зачастую не только затратный, но и проблемный. Причина в том, что не каждый автосервис способен качественно отремонтировать DSG.

    В итоге отметим, что даже с учетом всех сложностей и потенциальных проблем коробка DSG все же остается наиболее предпочтительным вариантом при выборе новой машины.

    Также сам производитель VAG постоянно совершенствует конструкцию, вносит изменения в алгоритмы работы КПП, улучшает прошивку электронного блока и т. Д.В результате вы можете рассчитывать на повышенную надежность и достаточно длительный срок службы трансмиссии.

    Читайте также

    Коробка передач DSG (DSG): устройство, принцип действия, отличительные особенности. Надежность, ресурс DSG, виды роботизированных коробок DSG, подсказки.

  • Чем отличается «классическая» АКПП с гидротрансформатором от роботизированной КПП с одним сцеплением и преселективных роботов типа DSG.


  • Первые машины с роботами DSG появились в России в начале 2000-х.За это время на агрегатах было проведено множество чистовых операций. Рассмотрим подробнее, как себя показали последние модификации двух основных представителей семейства DSG, которые считаются не самыми надежными.

    Нет закона об алкоголе

    Больше всего спровоцировала семиступенчатая роботизированная КПП DSG (DQ200) с двойным сухим сцеплением. Причина жалоб кроется в конструктивных особенностях таких роботов. Это упрощенная и более дешевая версия коробок «мокрого» типа — рассчитанная на значительно меньший крутящий момент.Отсюда типичные недостатки: более грубое, неудобное переключение передач и более быстрый износ дисков сцепления.

    Семиступенчатый робот DSG имеет две принципиальные модификации. Ранний получил индекс 0AM, а более поздний по сей день носит обозначение 0CV, несмотря на многочисленные последующие нововведения. Масштабная модернизация 2011 года коснулась всех узлов робота: сцепления, мехатроника (блок управления) и механической части (элементы классической механической коробки).Жизнь показала, что все обновления шли на пользу. DQ200 стал надежнее, но автомобилисты по-прежнему смотрели на него с опаской — количество поломок было очень значительным.

    Вторая серьезная модернизация DSG7 формально прошла в начале 2014 года, хотя обновленный агрегат появился в 2013 году, например, на. Производитель был настолько уверен в успехе апгрейда, что снова поменял его на коробку. В 2012 году из-за массовых жалоб владельцев он был продлен до пяти лет или 150 000 км.А для автомобилей, выпущенных после 1 января 2014 года, она снова была снижена, приравняв по срокам к общей гарантии на автомобили концерна.

    По словам представителей концерна Volkswagen, после обновления коробки количество претензий из-за ее отказов уменьшилось в несколько раз. Это подтверждают сотрудники автосервисов. Менее радужно, но все же очень позитивно, статистика неофициальных сервисных центров. Общая надежность DSG7 и качество ее работы значительно улучшились.Однако некоторые ремонты все еще востребованы.

    Срок службы мокрого сцепления робота DSG6 полностью зависит от режима работы и вмешательства в программное обеспечение двигателя. Обычно меняют сцепление только через 100000 км. Для любителей чип-тюнинга и агрессивной езды этот пробег сокращен до 30-40 000 км. Замена сцепления вне дилерской сети стоит в среднем 55000 руб. Официальные — намного дороже.

    Срок службы мокрого сцепления робота DSG6 полностью зависит от режима работы и вмешательства в программное обеспечение двигателя.Обычно меняют сцепление только через 100000 км. Для любителей чип-тюнинга и агрессивной езды этот пробег сокращен до 30-40 000 км. Замена сцепления вне дилерской сети стоит в среднем 55000 руб. Официальные — намного дороже.


    Средний ресурс сцепления робота DSG7 последней модификации составляет 70 000–90 000 км. Он заметно выше, чем у предшественников. При этом переходов за психологическую планку «100 000 км» становится все больше.На чиповом двигателе средний ресурс сцепления падает вдвое. Замена узла на неофициальный стоит около 55000 руб.

    Средний ресурс сцепления робота DSG7 последней модификации составляет 70 000–90 000 км. Он заметно выше, чем у предшественников. При этом переходов за психологическую планку «100 000 км» становится все больше. На чиповом двигателе средний ресурс сцепления падает вдвое. Замена узла на неофициальный стоит около 55000 руб.


    Основные неисправности DQ200: износ сцепления, подшипников переключения передач и смерть мехатроника.Узел сцепления модернизируется в шестой-седьмой раз, и это приносит свои плоды: его средний ресурс приближается к 100000 км. А инженер-мехатроник по-прежнему ведет себя непредсказуемо: он может умереть в любой момент. Дилеры обязаны заменить его в сборе на новый (это так называемый агрегатный ремонт), но продвинутые неформалы уже давно успешно ремонтируют агрегат. Причем, по их словам, как правило, причина поломок — заводской брак.Этим объясняется тот факт, что мехатроники от определенных партий обычно отказываются. В узлах страдает и гидравлическая часть, и электронная часть. Неисправные платы перепаиваются, а в гидравлической части заменяются мертвые клапаны и по возможности восстанавливается их блок. На рынке имеется полный спектр необходимых запчастей.

    В DSG7 чаще всего изнашиваются подшипники вилок шестой и задней передач. Производитель даже выпустил свой ремкомплект. Такими работами берутся профильные неофициальные СТО, но дилеры при возникновении механических неисправностей предпочитают менять коробку в сборе.Это связано как с политикой производителя, согласно которой ремонт, предполагающий полную разборку робота, часто считается экономически нецелесообразным, так и с периодическим отсутствием конкретных запчастей для заказа через дилерскую сеть. А у грамотных неформальных людей всегда есть доступ к запчастям, необходимому оборудованию и специальному инструменту.

    Производитель не регламентирует механическую часть DQ200, она рассчитана на весь срок службы коробки.Однако масло желательно заменить примерно на 50 000 км пробега — это продлит срок службы подшипников вилок переключения передач.

    Надежность DSG7 также повысилась за счет новых версий программного обеспечения. В свежей прошивке другой алгоритм переключения передач и управления сцеплением. В частности, новая программа не даст резкого снимка со светофора. Как бы сильно водитель не давил на педаль газа при трогании с места, машина будет лететь только после полного выключения сцепления, что происходит плавно и с некоторой задержкой.

    И далее. Коробка DQ200 рассчитана на максимальный крутящий момент 250 Нм. Любые попытки произвести чип-тюнинг мотора приведут к значительному снижению ресурса робота. Придется менять сцепление в два раза чаще, а для полного ремонта агрегата даже раскошелиться. В случае с неофициальными лицами он оценивается примерно в 100 000 рублей.

    ИЗМЕНИТЬ СИСТЕМУ

    Многие автолюбители до сих пор считают, что ожидание на светофоре или томление в пробке продлевают жизнь коробкам DSG.На самом деле такие действия приносят больше вреда.

    Когда машина находится на «драйве», диски сцепления полностью раскрыты — и она никак не проскальзывает. А перевод селектора в «нейтраль», а затем обратно в «драйв» ускоряет износ некоторых элементов. Объяснение этому кроется в алгоритме работы коробки DSG.

    Для простоты понимания мы опускаем момент включения сцепления. В «нейтральном» режиме робот имеет две передачи: первую и заднюю. При переводе селектора в положение «привод» и в начале движения задняя ступень уступает место второй передаче.Когда машина останавливается, это выравнивание сохраняется, если не делать лишних жестов. Если перевести селектор в положение «нейтраль», то отключается вторая передача и вместо нее снова включается задняя. Этот процесс ускоряет износ синхронизаторов и подшипников вилок.

    Бытует мнение, что подергивания в пробках можно нивелировать, заблокировав передачу в ручном или спортивном режиме, чтобы робот не переключался на ступеньку выше и обратно. Якобы этот ход также может снизить износ элементов агрегата.По словам технических специалистов Volkswagen, это имеет смысл для более старых модификаций DSG7 (до 2014 года). Позже появилось новое программное обеспечение с улучшенным алгоритмом переключения передач и управления сцеплением, что значительно повысило комфорт езды. Позиция неофициальная: такие манипуляции практически не влияют на износ коробки, а езда на фиксированной первой ступени только добавляет дерготни, так как она очень короткая для всех роботов DSG.

    Но акцентированное, уверенное нажатие на педаль тормоза и удерживание ее можно смело рекомендовать тем, кто хочет остановиться в пробке.Часто из-за слабого усилия на педали коробка передач путается в ситуации: не полностью размыкает сцепление и выбирает не ту передачу, как следствие — рывки и подергивания. Причем это более ярко выражено на автомобилях с DSG7.

    Мокрый бизнес

    Шестиступенчатая DSG с мокрым сцеплением (DQ250) появилась намного раньше «сухой» КПП. Основная модернизация DQ250 произошла в 2009 году, а потом его поставляют — так говорят в дилерских центрах и московском офисе концерна Volkswagen.Неофициальные лица с этим не согласны и уверяют, что в первые годы после модернизации были проблемы с мехатроникой — аналогичные тем, что возникли с DSG7, но позже ситуация улучшилась.

    В 2013 году производитель частично изменил корпус коробки, чтобы он не мешал снятию болта крепления рычага подвески, а также обновил внутренний и внешний фильтры. Кроме того, периодически выходят новые версии программного обеспечения и модификации мокрого сцепления — агрегат модернизируется уже четвертый раз.

    Роботы с мокрым сцеплением имеют много преимуществ перед сухими боксами. Однако у DSG6 есть и серьезные недостатки. Например, масляный контур объединяет сцепление, мехатроник и механическую часть коробки передач — и часто ремонт DQ250 предполагает замену нескольких элементов. Бывает, что в мехатроник попадают продукты износа сцепления и он начинает морочить голову, быстро добивая сцепление и элементы механической части коробки. Иногда участники заговора меняются местами в произвольном порядке.Отсюда требование завода менять масло в коробке каждые 60 000 км. Но лучше перестраховаться и сократить этот интервал до 40 000 км.

    Второй недостаток DQ250 известен по классическим игровым автоматам. Противопоказана длительная пробуксовка колес автомобилям с DSG6 — перегрев масла приводит к плачевным последствиям.


    Замена подшипников шестой и задней вилок в DSG7 — довольно распространенная процедура.Не зря производитель выпускает соответствующий ремкомплект. Замена подшипников в неофициальном сервисе обойдется в 40–45 000 рублей — при условии, что остальные «расходники» коробки не требуют обновления.

    Замена подшипников шестой и задней вилок в DSG7 — довольно распространенная процедура. Не зря производитель выпускает соответствующий ремкомплект. Замена подшипников в неофициальном сервисе обойдется в 40–45 000 рублей — при условии, что остальные «расходники» коробки не требуют обновления.


    Чаще всего проблемы с DSG6 вызваны неадекватной эксплуатацией — чип-тюнингом двигателя и агрессивной ездой. В результате ресурс сцепления снижается в несколько раз. Но гораздо страшнее то, что в таких условиях сильно страдает механическая часть коробки. Например, шлифуются зубья шестерен шестерен и главной пары — и продукты износа быстро убивают агрегат.

    В то же время DQ250 отлично себя чувствует в кольцевых гонках, не мешая программному обеспечению.Менять масло нужно только в середине сезона. Но увлечение «полетом» в городе с рваным режимом движения часто оборачивается серьезными расходами: полноценный ремонт DSG6 от неофициальных стоит около 120 000 рублей.

    СО СКЛАДОМ

    Уже давно специалисты неофициальных СТО заметили, что заводского объема (1,7 л) трансмиссионного масла в механической части DSG7 не хватает для полной смазки некоторых агрегатов.Шестерни высших передач, подшипники верхнего вала и вилки заднего хода страдают от масляного голодания, что хорошо видно при поиске неисправности уставшего робота.

    При ремонте коробок и замене вышеперечисленных элементов обслуживающий персонал заливает около 2,1 литра масла. Практика показала, что с таким объемом жидкости эти детали ходят намного дольше. Более того, повышенный уровень масла не дает побочных эффектов и не вызывает протечек сальника.

    С последним обновлением DSG7 в 2014 году производитель вынес коробку вентиляции картера на верхнюю часть корпуса — там появился сапун.Кроме того, неофициальные лица заметили, что заводской уровень масла стал выше, а его объем составляет примерно 2,0 литра. Q.E.D.

    Голова на плечах

    В последние годы производитель значительно улучшил конструкцию роботов DSG с двумя сцеплениями. Коробка DQ250 как минимум вышла из ненадежного статуса, а DQ200 его догоняет. Концерн VW проводит комплексную работу над ошибками, постоянно анализируя статистику эксплуатации автомобилей в российских условиях.Это подтверждают отличные показатели надежности семиступенчатой ​​DSG с мокрым сцеплением (индекс DQ500), которая с 2014 года устанавливается на некоторые автомобили концерна, предназначенные для нашего рынка.

    Выход? Откровенные проблемы с немецкими роботами в основном связаны с неадекватной эксплуатацией. Военнослужащие всех мастей советуют думать головой, не увлекаться агрессивной ездой и не мешать коробкам DSG. Это так, но немцы провели работу над ошибками за счет покупателей своих автомобилей.

    ВОЕННЫЕ ССЫЛКИ

    Производитель часто выпускает свежие версии программного обеспечения для роботов DSG. Volkswagen и Skoda довольствовались даже прошивкой моделей с семиступенчатой ​​коробкой передач DSG. Возможная некорректная работа управляющей электроники может привести к чрезмерному увеличению давления масла в гидравлической системе и, как следствие, к повреждению аккумулятора давления, встроенного в мехатроник, и утечке жидкости.

    Кампания по бесплатному обновлению программного обеспечения для Volkswagen Caddy, Golf и Jetta была запущена в конце 2016 года и охватила 4500 автомобилей, построенных в период с 2013 по 2016 год.Чехи начали масштабную проверку: она началась в марте 2017 года и затронула 45 000 автомобилей Skoda Octavia, Superb, Fabia, Yeti и Rapid, выпущенных в 2012–2016 годах.

    Примечательно, что под отзыв попали некоторые машины с коробками последней крупной модернизации 2014 года. По словам представителей концерна Volkswagen, прошивка уже обновлена ​​на подавляющем большинстве автомобилей и им не известны случаи разрушения мехатроника. Новое программное обеспечение также включает другие дополнения для улучшения характеристик DSG7.

    Но на неофициальных СТО видели разрушенный мехатроник. Больше всего отличились автомобили 2012 года выпуска. А до этого такие случаи были крайне редки — как после обновления DSG7 2014 года. По словам специалистов по ремонту мехатроника, причина не в повышенном давлении масла в гидросистеме, а в нестабильном качестве металла, из которого он изготовлен. В их памяти уже было три разных дизайна, и они знают примеры, когда на ящиках с новой прошивкой происходили разрушения.

    С «механикой» все довольно просто — это самый дешевый и надежный вариант трансмиссии. Да, в процессе эксплуатации требует регулярного осмотра и замены расходников (диска, корзины, выключателя сцепления), а в особо запущенных случаях еще и ремонта. Однако при правильном обращении он без проблем может проехать полмиллиона километров. Такая живучесть для «альтернативных» редукторов практически недоступна, тем не менее, правильная работа в этих случаях позволяет добиться вполне сопоставимых характеристик.

    Правила простые. Стоять на светофоре в ожидании разрешающего сигнала при включенной передаче и выключенном сцеплении (нажатой педали) — гарантирован преждевременный износ выжимного подшипника. Длительное проскальзывание и ударные нагрузки (когда водитель отпускает педаль сцепления) быстро изнашивают диск. Неполное выключение сцепления (включение передачи «с хрустом») — шестерни. Однако, за исключением последнего, речь идет о расходных материалах.Причем их второй сет, как правило, проходит вдвое больше, чем первый. Здесь сказывается опыт и стремление к комфорту. В остальном, повторяем, «механика» — самый дешевый, неприхотливый и надежный вид трансмиссии.

    Однодисковый роботизированный редуктор

    Такие КП в массовом сегменте практически изжили себя. Собственно, только PSA упорно продолжает устанавливать коробки такого типа на свои модели, остальные в большинстве своем либо вернулись к классическим «автоматам», либо предпочли вариаторы, либо разработали двухдисковые агрегаты.Причина проста — задуманная как бюджетная альтернатива «автомату» трансмиссия оказалась достаточно экономичной, но не слишком удобной, ведь управлять ею нужно так же, как на обычной «механике».

    Дело в том, что технически роботизированная коробка передач представляет собой механическую коробку передач, в конструкцию которой входят сервоприводы или гидроприводы, управляющие работой сцепления и переключением передач. Основным преимуществом таких трансмиссий перед классическими «рычагами» является высокий КПД, который достигается за счет более быстрого переключения, однако равномерного разгона в этом случае можно добиться только одним способом — переключением вручную при отпускании дроссельной заслонки.Ведь в автоматическом режиме она часто ошибается с выбором передачи, очень долго «думает» при переключении на более низкую и переключается с ощутимыми рывками.

    Что касается правил использования, то они, как и в первом случае, элементарны. Регулярно проверяйте флажок на предмет «сопливости». Не забудьте поставить машину на ручник на стоянке. А перед буксировкой — внимательно изучите соответствующий раздел инструкции по эксплуатации. Все остальное сделает встроенная «защита от дурака».

    Кстати, ремонт и обслуживание однодискового «робота» обходятся в ту же сумму, что и ремонт и обслуживание ГЦН, на базе которых он изготовлен.А при правильном обращении ресурс коробки практически равен донорскому.

    Двухдисковый роботизированный редуктор


    Увы, не все роботы созданы равными. Двухдисковые боксы, как правило, намного менее надежны в эксплуатации, чем однодисковые, хотя и более технологичны и удобны. Кстати, именно последнее обстоятельство является главной проблемой. VW, первым решившийся на масштабное внедрение своей DSG, изначально назвал коробку «роботизированной автоматической трансмиссией», дав понять, что правила и особенности ее работы не отличаются от работы классического «автомата». коробка передач».

    Ford сделал то же самое, когда выпустил трансмиссию Powershift. Сейчас производители пытаются обвинить во всем недостаточно опытных продавцов, но те же американцы, когда их покупатели попросили компанию объяснить, как на самом деле правильно работать двухдисковой коробке, ответили просто: как обычная автоматическая коробка передач. Примечательно, что в инструкции по эксплуатации автомобилей «Фольксваген» действительно написано: DSG — роботизированная коробка передач.

    В целом и DSG, и PowerShift не имеют ничего общего с «автоматами».Это те же механические (или, если хотите, однодисковые «роботы») коробки передач, но с большим количеством передач, двумя дисками и более сложным исполнительным устройством. К тому же в их основе не готовая «ручка» — все современные коробки этого типа разрабатываются с нуля.

    Итак, что вам нужно знать и помнить в этом случае?

    Первый. Независимо от того, какая коробка передач на автомобиле «сухая» или «мокрая» (DSG-7, например, относится к первой, DSG-6 и 7-ступенчатая S tronic на Audi — ко второй), обе имеют сцепление. диски и это — расходный материал.Что бы ни заявлял производитель, любая постоянно трущаяся деталь изнашивается, а скорость процесса зависит от множества факторов, в том числе от стиля вождения владельца. Рваная езда и заезды на светофоре, конечно, не продлят срок его службы.

    Секунда. Мехатронный модуль, управляющий коробкой, — довольно хрупкое устройство, которое требует регулярного осмотра и боится перегрева. Кстати, довести до последнего не так уж и сложно. Болезненным местом некоторых DSG, в частности, являются пластиковые патрубки, по которым теплоноситель подается к теплообменнику.Они трескаются и обламываются от вибрации. Но даже если технически коробка полностью исправна, для перегрева модуля достаточно стоять в пробке или на «длинном» светофоре, удерживая машину тормозом. В этом случае ни с «автоматом», ни с вариатором ничего не произойдет, но тот же VAG пишет в инструкции к своим машинам, что если машина будет стоять больше минуты, селектор нужно переключить в «нейтраль», чтобы избегать перегрева мехатроника. В частности, именно по этой причине регулярно «вылетают» «сухие» DSG.

    Проблема в том, что официально в России эти КПП считаются необслуживаемыми и не ремонтируемыми. По гарантии меняют блок сцепления и мехатроник, все остальное целиком. А пока, но как только он закончится, вся ноша ляжет на плечи хозяина. При этом суммы здесь сопоставимы с ценниками на покупку совершенно новой современной «машины», хотя сервисные риски и ресурсы останутся прежними. Именно по этой причине ликвидность машин с двухдисковыми «роботами» на вторичном рынке крайне низкая.

    Вариатор


    Вариатор или вариатор — самая младшая коробка передач. И если принципы работы МКП, «роботов» и «автоматов» давно доведены до совершенства, то в этом случае еще есть над чем поработать. Тем не менее, это самый простой тип трансмиссии по конструкции, отличающийся высоким КПД. По сути, вариатор — это более прогрессивная версия ременной передачи, изобретенной Леонардо да Винчи.Просто в этом случае крутящий момент передается от ДВС к колесным приводам с помощью системы шкивов разного диаметра. Самый простой наглядный пример — трансмиссия горного или гоночного велосипеда.

    На самом деле, самый важный момент в работе вариатора — это предпусковой подогрев. Кроме того, владельцу лучше забыть о гонках, так как этот тип трансмиссии для этого не предназначен в принципе. Дело в том, что самое слабое место вариатора — это ремень.Сегодня многие производители начали использовать цепь, но в любом случае она не может длиться вечно, тем более что при резком запуске привод скользит и по новым коробкам.

    Коробка автомат


    По сути, «автомат» — это самая надежная «двухпедальная» коробка, репутация которой когда-то серьезно пострадала от неквалифицированных мастеров гаража, которые «подписали» узел при В этом не было нужды и «гонщики», которых не устраивала «динамика и переключение скоростей».

    Надо сказать, что старые 4-ступенчатые коробки передач действительно были тупыми, поэтому когда на карту поставлена ​​динамика, а под капотом устанавливается четырехцилиндровый атмосферный двигатель с небольшим рабочим объемом, такие коробки передач — не лучший выбор. Но не забывайте, что изначально этот тип трансмиссии разрабатывался как удобная альтернатива «ручке», которая в дальнейшем эволюционировала до нынешнего состояния. К тому же действительно современные автоматические трансмиссии ничем не уступают другим трансмиссиям по скорости переключения и экономичности.

    Относительная надежность «автомата» в первую очередь обусловлена ​​отсутствием жесткой механической связи между двигателем и колесными приводами. Конечно, это не значит, что в такой коробке передач вообще нет трущихся деталей, но основную роль здесь играет рабочая жидкость, более известная как ATF, которая обеспечивает смазку деталей и узлов, их охлаждение и переключение. , и общение. Итак, если ниоткуда ничего не течет и вы стараетесь придерживаться нескольких простых, в общем, правил правильной эксплуатации, срок службы «машины» можно продлить до 350-400 тысяч километров.

    Правило первое. Все переключения рычага между основными режимами («парковка», «нейтраль», «движение») должны происходить при неподвижном автомобиле с полностью нажатой педалью тормоза.

    Второе правило. При переключении на «движение» или «реверс» движение должно начинаться после полного включения передачи. Коробке на это нужно 1-2 секунды. Включение будет сопровождаться характерным толчком.

    Правило третье. «Нейтральный» — режим, предназначенный только для буксировки. Переключаться на него, например, на светофоре бесполезно и даже вредно, потому что в «нейтрали» коробка снова сбрасывается, поэтому при переключении на «драйв» для включения нужны те же 1-2 секунды. То же самое и с прокаткой. Так сэкономить топливо все равно не удастся, да и «автомат» быстрее изнашивается.

    Правило четвертое. Запрещается буксировать автомобиль с автоматической коробкой передач. Если без этого не обойтись, то процесс должен проходить на предельно малых оборотах и ​​обязательно при работающем двигателе, ведь масляный насос в коробке без него не работает.Главное, придерживаться принципа 50/50 — не быстрее 50 км / ч и не более 50 километров. Идеальный вариант — эвакуация с полной загрузкой.

    Пятое правило. Не поскользнуться! В этом случае автомобиль можно даже раскачать, но для этого необходимо задействовать тормоз в верхней мертвой точке, полностью заблокировав колеса. В противном случае велик риск закопать «автомат».

    Правило шестое. Используйте ручной тормоз. При парковке автомобиля включите ручной тормоз, прежде чем отпустить педаль тормоза.Не будет лишним. На стоянке выходной вал коробки механически блокируется стояночным зубом — предварительно затянутый ручник не дает ему сломаться.

    Вот, собственно, и все. Остальное — тонкости, которые легче постичь опытным путем. Сломать что-то довольно сложно, например, переключая передачи вручную или часто используя спортивный режим, довольно сложно — в современных автоматических трансмиссиях, как правило, есть «защита от дурака». Регулярный осмотр не помешает — течь сальника — копейка, в общем мелочь, убивает «автомат» намного быстрее, чем отсутствие опыта.

    Роботизированные механические трансмиссии производства VolksWagen получили широкое распространение в последние годы. Аббревиатура DSG означает не что иное, как роботизированный бокс производства VW. Подобные агрегаты устанавливаются и в автомобилях Audi, однако эта компания использует другое название: S-Tronic.

    Сверхбыстрое переключение передач в роботизированной коробке С одной стороны, помогает добиться хороших динамических характеристик. Но при этом чем больше используется ступеней (6 или 7), тем более «щадящим» и требовательным в эксплуатации является сам агрегат, то есть бокс-робот.В 7-ступенчатой ​​DSG также используется сухое сцепление. Это ограничивает их область применения двигателями с низким значением крутящего момента.

    Функцию приведения дисков сцепления друг к другу в «роботе» выполняют механизмы, общее название которых — мехатроник. Главный совет во избежание перегрева мехатроника с последующей поломкой звучит просто: при остановке более минуты обязательно включать «нейтраль».

    То есть, стоя на светофоре, ручку КПП касаться не нужно.Но, попав в пробку, лучше сразу включить нейтральную передачу , тем более . Не забудьте в начале движения переключиться в режим «М» (ручное управление) или «1».

    Как часто меняется масло в коробках DSG? Ответ на этот вопрос зависит от типа конструкции трансмиссии. Например, шестиступенчатые коробки передач DSG рассчитаны на замену масла каждые 60 000 км. Фильтр необходимо заменять вместе с жидкостью. Есть смысл в том, что для DSG с мокрым сцеплением требуется замена масла.

    Коробка передач DSG

    любой конструкции — имеет четкое ограничение на максимальный крутящий момент сил, доведено до нее. Это требование часто нарушается при замене двигателя на что-то более мощное. И даже обычный «чип-тюнинг» мотора — влечет за собой преждевременный выход из строя любой коробки DSG.

    Казалось бы, что хорошего в коробке-роботе? Управлять ею сложнее, чем обычной автоматической коробкой передач, и некоторые требования носят специфический характер. Фактически, роботизированная механическая трансмиссия сразу обеспечивает максимальную эффективность и лучшую динамику.Здесь энергия передается практически без потерь, а передачи DSG переключаются быстрее, чем большинство водителей.

    Direct Shift Gear Box (Коробка передач с прямым переключением передач) или DSG — роботизированная коробка передач, в которой сразу два сцепления, разработанная Volkswagen.

    Конструктивно такая коробка представляет собой механическую коробку передач, но переключение передач и работа сцепления осуществляются с помощью механизмов, управляемых компьютером.

    Конечно, у такой коробки есть свои плюсы. За счет двойного сцепления переключение передач происходит быстрее и проще, лучше динамика, меньше расход.Одно сцепление отвечает за включение четных передач, другое — за нечетные передачи. Благодаря этому была решена основная проблема роботов — резкое переключение передач на высоких скоростях. Однако на этом плюсы заканчиваются. Недостатки этой коробки — очень низкая надежность и большие затраты на ремонт. Они превращают подержанные DSG в кошмар для вторых и сторонних владельцев, купивших автомобиль, на который не распространяется гарантия.

    Основными проблемами и недостатками эксплуатации данной коробки являются очень быстрый износ сухого сцепления из-за не совсем корректной работы мехатроника и его блока управления.
    Есть, конечно, и другие недостатки конструкции коробки — засорение датчиков, закисание контактов соленоидов, износ других механизмов (вилки выключения сцепления, втулок вала и т. Д.) На новый. К тому же часто возникают проблемы с запчастями от поставщиков, запчасти в продаже встречаются редко и ждать придется несколько недель.

    Несмотря на то, что производитель выполняет все взятые на себя обязательства и гарантия на сборку весьма внушительная, этот пункт пропуска в России вызвал нешуточные страсти.

    Депутаты «Единой России» и представители общественного движения «Автомобильная Россия» даже хотели запретить ввоз коробок DSG-7 в нашу страну. Такое поведение вовсе не очередная нездоровая инициатива властей по решению странных проблем. Многие встречи с журналистами и экспертами компании Volkswagen заканчиваются логичными вопросами: когда инженеры сделают коробку надежной и будут решены ее типичные проблемы и недостатки. Ответы всегда одни и те же, мол, с коробкой все нормально, соблюдайте инструкцию по эксплуатации, если что не так, есть гарантия, машина с нашей КПП едет быстро и экономично.Правда, как отмечают водители, ненадолго.


    От Volkswagen последовало заявление, суть которого заключалась в том, что компания будет выполнять все обязательства перед покупателями, столкнувшимися с некачественной продукцией, но только при условии действия гарантии. На данный момент официальное представительство Volkswagen в России дает гарантии на данный агрегат, если машина новая, до 5 лет, либо обязательство действует на 150 000 пробега, в зависимости от того, что произошло раньше.В случае гарантийного случая представители компании заменят вышедшие из строя детали и механизмы или сам ящик, при необходимости и совершенно бесплатно.

    Правила эксплуатации

    Для того, чтобы коробка жила долго, следует ознакомиться с правилами ее эксплуатации, прочитать инструкцию и понять, как она работает. Вот несколько советов:

    1. Для правильной работы трансмиссию необходимо прогреть перед поездкой;
    2. Важно не допускать пробуксовки и агрессивного вождения;
    3. Преодолевайте плотную затор в положении S без переключения на нейтраль;
    4. Масло менять каждые 50 000;
    5. Для сухого сцепления лучше всего переключаться на нейтраль во время длительных остановок.


    Если игнорировать уважение к этому механизму, то вскоре с ним возникнут проблемы и потребуется дорогостоящий ремонт.

    Замена масла

    Фольксваген пишет, что замена масла в этих КПП необходима только при ремонте — масло заливается на весь срок службы, пока машина находится в эксплуатации, менять его не рекомендуется. Если коробка передач ремонтировалась, то менять масло нужно каждые 60 000 км пробега.Специалисты СТО, уже столкнувшиеся с ремонтом этих коробок передач, утверждают, что в любом случае замена масла необходима каждые 50 000 км пробега, иначе никто не может гарантировать, что КПП прослужит долго.

    DSG 0B5 имеет две системы смазки (картер коробки передач и мехатроник). В блоке мехатроника есть еще одно масло, специально разработанное для 0B5. Такое масло ни в коем случае нельзя сливать из мехатроника. Модификация 0B5 устанавливалась на автомобиль Audi A4, откуда в дальнейшем перекочевала на модели A и Q.

    Если масло менять вручную, то автолюбителя ждет еще один нюанс. Отверстия для заливки нет, подходящее отверстие можно найти только под аккумулятором. Все проблемы можно решить, если знать, что делать.


    Масло для замены подходит для G52512A2, нужно заливать 1,7 литра (5,5 для полной замены). Замена масла может быть дешевле, если использовать аналог SWAG 10 92 1829.

    В целом замена масла ничем не отличается от аналогичной процедуры для АКПП.

    Может ли робот буксировать машину с ящиком?

    Не рекомендуется буксировать автомобиль с коробкой DSG. Коробка может быть повреждена в процессе транспортировки, и на этот случай гарантия не распространяется. Официальная СТО может отказать в ремонте из-за нарушения условий эксплуатации. Желательно вызвать эвакуатор. Если это невозможно и вам все равно нужно буксировать автомобиль, вам следует сделать следующее.

    1. Включить зажигание;
    2. Переведите трансмиссию в нейтральное положение (буксировка на высокой скорости не рекомендуется, это может привести к повреждению трансмиссии).

    Буксировка разрешена на расстояние не более 50 километров со скоростью не более 50 км / ч.

    Противоположная ситуация, когда другой автомобиль нужно буксировать автомобилем с роботизированным боксом, тоже небезопасна. В крайнем случае необходимо перевести коробку в ручной режим и двигаться только на первой передаче и лучше не превышать 30 км / ч.


    Эвакуатор для перевозки легковых автомобилей

    Адаптация DSG

    Адаптация — это процедура регулировки работы коробки передач и блока мехатроники, которая необходима после ремонта и в некоторых случаях, когда коробка передач работает некорректно.Процедура проста и вы можете сделать это самостоятельно. Обычно адаптация осуществляется через Vag Com. Vag Com — диагностическая программа, позволяющая «подружить» машину с компьютером, диагностировать и настраивать некоторые системы. Программа имеет простой и понятный интерфейс, занимает мало места на диске и имеет свои преимущества по сравнению с аналогами. Чтобы адаптация прошла правильно, следуйте следующему алгоритму:

    — бокс находится в положении P и прогрет до 30–100 градусов С;

    — Двигатель работает;

    — Педаль тормоза нажата в течение всей процедуры.

    Если все условия соблюдены, необходимо подключить Vag Com. Адаптация производится следующим образом:


    1. В интерфейсе программы находим пункт Основные настройки АКПП.
    2. Выбрать пункт «Настройки сцепления КПП», нажать «Вперед!». Коробка начнет издавать звуки, а числа в программе изменятся. Вы должны подождать, пока он не остановится.
    3. Выберите точку Точки переключения передач, нажмите Go. Ждем аналогично пункту 2.
    4. Выбираем пункт Адаптация сцепления, действия аналогичны пункту 2. Далее делаем все так же, как в пункте 2.
    5. Пункт Основные настройки.
    6. Позиция Адаптация давления.
    7. Поз. С установленными лепестками переключения передач.
    8. Пункт ESP и круиз.
    9. Щелкните Готово.
    10. Выключите зажигание.
    11. Ждем несколько секунд.
    12. Включаем зажигание.
    13. Ищем ошибки, удаляем при необходимости.
    14. Оставляем контроллер.
    15. Без круиз-контроля проводим тест-драйв.
    16. Бросьте Vag Com. Адаптация завершена.

    Для замены блока мехатроника потребуется новая прошивка. К счастью, это легко сделать. Блоки управления мехатроником DSG 6 и мехатроником DSG 7 легко перепрошиваются с помощью этой программы.

    Ремонтируем DSG

    Если есть рывки и пинки при работе коробки, посторонние шумы, то пора переходить на диагностику.Ремонт DSG достаточно сложен


    Двойное сцепление на роботизированных коробках передач, несмотря на все свои достоинства, является расходным материалом. Не имеет значения «мокрый» тип сцепления или «сухой». При агрессивном использовании сдвоенное сцепление с трудом доживает до 40000, лучше при первых симптомах поменять его в сборе.

    Блок мехатроники — очень деликатный блок, требующий осторожного обращения, нагрева и не любит перегрева. Одно из ее слабых мест — пластиковые патрубки системы охлаждения.От перепада температур и вибрации они могут лопнуть или треснуть, что приведет к утечкам охлаждающей жидкости и перегреву коробки. Более того, КПП может перегреться от длительного нахождения на светофоре на скорости.

    Блок теплообменника обычно может сбрасывать давление и смешивать масла с антифризом.

    Роликовые подшипники выходного вала могут пройти менее 50 000 при высоких нагрузках. При поломке зуба шестерни появится характерный стук, что тоже не редкость.Также посторонний шум в коробке может указывать на износ подшипника первичного вала, других подшипников механической части и коробочного дифференциала. Когда обороты двигателя повышаются, останавливается, крутится, шум обычно увеличивается.


    Поломка электронасоса блока управления приведет к остановке машины. Если какая-либо электрическая цепь в нем закислена, это поведение может быть прерывистым. Неисправный блок управления может периодически переводить коробку в аварийный режим.

    Износ соленоидов может привести к рывкам при переключении передач, система самодиагностики проблемы не увидит.Если не обращать внимание на такие приметы, то, скорее всего, вскоре коробка полностью «встанет». Ремонт стоит недешево и в России пока еще не очень хорошо освоен. Может быть даже сложно найти подходящую службу со специалистами, которые возьмутся за такую ​​работу. Перед тем, как покупать машину с роботом, подумайте, все ли ее достоинства стоят таких проблем с ремонтом.

    Коробка DSG, как и все аналогичные коробки, является довольно ранней разработкой и они только начинают модернизироваться и тестироваться.Гарантия производителя пока покрывает все возможные неприятности. До того момента, как появятся вечные роботизированные коробки, как когда-то появились американские и японские АКПП, еще долго, может быть, еще 2-3 поколения этих коробок передач.

    Глоссарий терминов по робототехнике | Определения и примеры робототехники

    Термины, определения и примеры робототехники

    Функция графического 3D-дисплея
    Функция трехмерного графического отображения (далее именуемая функцией трехмерного отображения) заключается в том, что трехмерная модель робота отображается в окне подвесного программирования, и может быть подтверждено текущее значение робота.Используя многооконную функцию, позиция обучения задания, отображаемая в содержании задания, также может быть подтверждена в окне 3D-дисплея. Когда функция функциональной безопасности активна, также может отображаться диапазон функциональной безопасности.


    Абсолютные данные (данные ABSO)
    Абсолютные данные (данные ABSO) — это поправочный коэффициент для данных, который устанавливает указанное нулевое значение, когда робот находится в заданном исходном положении (положении калибровки).

    Точность
    Точность — это измерение отклонения между командной характеристикой и достигнутой характеристикой (R15.05-2), или точность, с которой может быть достигнуто вычисленное или вычисленное положение робота. Точность обычно хуже, чем повторяемость руки. Точность не постоянна по всему рабочему пространству из-за влияния кинематики звена.

    Активный совместимый робот
    Активно совместимый робот — это робот, в котором изменение движения во время выполнения задачи инициируется системой управления. Модификация индуцированного движения незначительна, но достаточна для облегчения выполнения желаемой задачи.

    Фактическое положение
    Положение или расположение точки управления инструментом. Обратите внимание, что это не будет точно таким же, как позиция запроса, из-за множества невыявленных ошибок, таких как отклонение линии связи, нерегулярность передачи, допуски в длине линии связи и т. Д.

    Привод
    Силовой механизм, используемый для движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию, чтобы вызвать движение робота) (R15.07). Привод реагирует на сигнал, полученный от системы управления.

    Плечо
    Взаимосвязанный набор звеньев и механических соединений, включающий робот-манипулятор, который поддерживает и / или перемещает запястье и руку или рабочий орган в пространстве. Сама рука не имеет рабочего органа.
    См. Манипулятор, Рабочий орган и Запястье.

    Шарнирно-сочлененный манипулятор
    Манипулятор с рукой, которая разделена на секции (звенья) одним или несколькими суставами.Каждое из сочленений представляет собой степень свободы в системе манипулятора и допускает поступательное и вращательное движение.

    Шарнирное соединение
    Описывает сочлененное устройство, например сочлененный манипулятор. Шарниры обеспечивают вращение вокруг вертикальной оси и подъем из горизонтальной плоскости. Это позволяет роботу достигать ограниченного пространства.

    Робот-сборщик
    Робот, специально разработанный для стыковки, подгонки или иной сборки различных деталей или компонентов в готовые изделия.В основном используется для захвата деталей и стыковки или подгонки их друг к другу, например, при производстве на конвейере.

    Функция автоматического измерения
    Для оптимального движения робота необходимо указать массовые характеристики рабочего органа. Эти свойства могут быть получены из CAD-модели инструмента. Функция автоматического измерения является альтернативой модели САПР и использует саму руку робота для измерения свойств инструмента. С помощью этой функции пользователь может регистрировать нагрузку на инструмент, положение центра тяжести инструмента и момент инерции в центре тяжести.

    Автоматический режим
    См. Режим воспроизведения.

    Ось
    Направление, используемое для задания движения робота в линейном или вращательном режиме. (ISO 8373)

    Взаимодействие осей
    Область пересечения осей — это функция, которая определяет текущее положение каждой оси и выводит сигнал в зависимости от того, находится ли текущее положение в пределах заранее определенного диапазона.


    База
    Устойчивая платформа, к которой крепится промышленный робот-манипулятор.

    Базовая система координат
    Базовая система координат (иногда называемая мировой системой координат) определяет общую точку отсчета для ячейки или приложения. Это полезно при использовании нескольких роботов или устройств, поскольку позиции, определенные в базовых координатах, будут одинаковыми для всех роботов и устройств. (см. рисунок справа)

    Базовая ссылка
    Стационарная базовая конструкция манипулятора робота, поддерживающая первый сустав.

    Приработка
    Burn-In — это процедура тестирования робота, при которой все компоненты робота работают непрерывно в течение длительного периода времени.Это делается для проверки движения и программирования движения робота на ранних этапах, чтобы избежать сбоев в работе после развертывания.


    Система автоматизированного проектирования (CAD)
    Компьютерное проектирование (САПР). Приложения компьютерной графики, предназначенные для проектирования объектов (или частей), которые должны быть изготовлены. Компьютер используется в качестве инструмента для разработки схем и создания чертежей, которые позволяют точно производить объект. Система CAD позволяет создавать трехмерные чертежи основных фигур, точно определять размеры и размещение компонентов, создавать линии заданной длины, ширины или угла, а также удовлетворять различные геометрические формы.Эта система также позволяет проектировщику испытывать моделируемую деталь при различных напряжениях, нагрузках и т. Д.

    Карусель
    Вращающаяся платформа, которая доставляет объекты роботу и служит системой очереди объектов. Эта карусель доставляет объекты или детали на станцию ​​загрузки / выгрузки робота.

    Декартовы координаты
    Декартовы координаты — это тип системы координат, которая определяет положение точки в двухмерном пространстве с помощью пары числовых чисел, которые дополнительно определяют расстояние до фиксированных осей, перпендикулярных друг другу.Проще говоря, график XY представляет собой двумерную декартову систему координат. Когда точка задана в трехмерном пространстве (график XYZ), она составляет трехмерную декартову систему координат. Положение TCP робота указывается в декартовой системе координат.

    Декартов манипулятор
    Декартов манипулятор — это манипулятор робота с призматическими шарнирами, который позволяет перемещаться по одной или нескольким из трех осей в системе координат X, Y, Z.

    Декартова топология
    Топология, в которой используются призматические стыки, обычно расположенные перпендикулярно друг другу.

    Робот с декартовыми координатами
    Робот с декартовыми координатами — это робот, чьи степени свободы манипулятора определяются декартовыми координатами. Здесь описываются движения восток-запад, север-юг и вверх-вниз, а также вращательные движения для изменения ориентации.

    Категория 3 (Cat3)
    Категория 3 (категория 3) означает, что части системы управления, связанные с безопасностью, будут спроектированы таким образом, чтобы:

    • Единичные неисправности не препятствуют правильной работе функции безопасности.

    • Одиночные отказы будут обнаружены при следующем запросе функции безопасности или до него.

    • Когда происходит единичный отказ, безопасное состояние должно поддерживаться до тех пор, пока обнаруженный отказ не будет исправлен.

    • Обнаружены все разумно предсказуемые неисправности.

    Центробежная сила
    Когда тело вращается вокруг оси, отличной от оси, расположенной в центре его масс, оно оказывает внешнюю радиальную силу, называемую центробежной силой, на ось, которая удерживает его от движения по прямой тангенциальной линии.Чтобы компенсировать эту силу, робот должен приложить противоположный крутящий момент в суставе вращения.

    Круговой тип
    Расчетный путь, который выполняет робот, имеет круглую форму.

    Зажим
    Конечный эффектор, который служит пневматической рукой, которая контролирует захват и отпускание объекта. Тактильные датчики и датчики силы обратной связи используются для управления силой, приложенной зажимом к объекту. См. «Концевой эффектор».

    Зажим
    Максимально допустимая сила, действующая на область тела в результате столкновения робота, когда период контакта приводит к пластической деформации мягких тканей человека.

    Сила зажима
    При контакте может быть зажат части тела.

    Замкнутый
    Управление осуществляется роботом-манипулятором посредством обратной связи. Когда манипулятор находится в действии, его датчики постоянно передают информацию контроллеру робота, который используется для дальнейшего направления манипулятора в рамках данной задачи. Многие датчики используются для передачи информации о размещении манипулятора, скорости, крутящем моменте, приложенных силах, а также о размещении целевого движущегося объекта и т. Д.См. Обратную связь.

    Коллаборативный робот
    Термин, используемый для описания роботизированной системы, предназначенной для работы в одном или нескольких из четырех совместных режимов.

    Интерпретатор команд

    Модуль или набор модулей, определяющий значение полученной команды. Команда разбивается на части (разбирается) и обрабатывается.

    Командная позиция
    Конечная точка движения робота, которую пытается достичь контроллер.

    Соответствие
    Смещение манипулятора в ответ на силу или крутящий момент. Высокая податливость означает, что манипулятор немного перемещается при нагрузке. Это называется пористым или упругим. При стрессе низкая комплаенс будет жесткой системой.

    Робот, соответствующий требованиям
    Робот, который выполняет задачи по отношению к внешним силам, изменяя свои движения таким образом, чтобы эти силы сводились к минимуму. Указанное или разрешенное движение достигается за счет поперечной (горизонтальной), осевой (вертикальной) или вращательной податливости.

    Конфигурация
    Расположение ссылок, созданное определенным набором совместных позиций на роботе. Обратите внимание, что может быть несколько конфигураций, приводящих к одному и тому же положению конечной точки.

    Контактный датчик
    Устройство, которое обнаруживает присутствие объекта или измеряет величину приложенной силы или крутящего момента, приложенного к объекту при физическом контакте с ним. Контактное зондирование можно использовать для определения местоположения, идентичности и ориентации деталей.

    Непрерывный путь
    Описывает процесс, в котором робот контролирует весь пройденный путь, в отличие от метода обхода от точки к точке. Это используется, когда траектория рабочего органа наиболее важна для обеспечения плавного движения, например, при окраске распылением и т. Д. См. «От точки к точке».

    Алгоритм управления
    Монитор, используемый для обнаружения отклонений траектории, в котором датчики обнаруживают такие отклонения, и приложения крутящего момента вычисляются для приводов.

    Команда управления
    Команда, передаваемая роботу с помощью устройства ввода от человека к машине. См. Кулон (Обучение). Эта команда принимается системой контроллера робота и интерпретируется. Затем соответствующая команда подается на исполнительные механизмы робота, которые позволяют ему реагировать на начальную команду. Часто команда должна интерпретироваться с использованием логических единиц и определенных алгоритмов. См. «Устройство ввода и цикл команд».

    Устройство управления
    Любая часть оборудования управления, обеспечивающая средства для вмешательства человека в управление роботом или роботизированной системой, например кнопка аварийного останова, кнопка запуска или селекторный переключатель.(R15.06)

    Режим управления
    Средства, с помощью которых инструкции передаются роботу.

    Управляемость
    Свойство системы, с помощью которого входной сигнал может переводить систему из начального состояния в желаемое состояние по предсказуемому пути в течение заранее определенного периода времени.

    Контроллер
    Устройство обработки информации, входными данными которого являются как желаемое, так и измеренное положение, скорость или другие соответствующие переменные в процессе, а выходными данными являются управляющие сигналы для управляющего двигателя или исполнительного механизма.(R15.02)

    Контроллерная система
    Механизм управления роботом обычно представляет собой компьютер определенного типа, который используется для хранения данных (как робота, так и рабочей среды), а также хранения и выполнения программ, управляющих роботом. Система Контроллера содержит программы, данные, алгоритмы; логический анализ и различные другие операции обработки, которые позволяют ему выполнять. См. Робот.

    Система координат или рамка
    Система координат (или рамка) определяет исходное положение и ориентацию, с которой можно измерить положение робота.Все положения робота определены со ссылкой на систему координат. Роботы Yaskawa используют следующие системы координат:

    Центральный процессор (ЦП)
    Центральный процессор (ЦП) — это основная печатная плата и процессор системы контроллера.

    Кубическая зона помех
    Эта область представляет собой прямоугольный параллелепипед, который параллелен базовой координате, координате робота или координате пользователя. Контроллер YRC1000 определяет, находится ли текущее положение TCP манипулятора внутри или за пределами этой области, и выводит это состояние в качестве сигнала.

    Цикл
    Однократное выполнение полного набора движений и функций, содержащихся в программе робота. (R15.05-2)

    Циклическая система координат
    Система координат, которая определяет положение любой точки с точки зрения углового размера, радиального размера и высоты от базовой плоскости. Эти три измерения определяют точку на цилиндре.

    Цикло-привод
    Торговая марка устройства понижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости, обычно используемое на большой (большей) оси.

    Цилиндрическая топология
    Топология, в которой плечо следует радиусом горизонтального круга с призматическим шарниром для подъема или опускания круга. Не пользуется популярностью в промышленности.


    Выключатель Dead Man
    Срок действия истек. См. Включение устройства.

    степеней свободы
    Количество независимых направлений или суставов робота (R15.07), которые позволяют роботу перемещать свой конечный эффектор через требуемую последовательность движений.Для произвольного позиционирования необходимо 6 степеней свободы: 3 для положения (влево-вправо, вперед-назад и вверх-вниз) и 3 для ориентации (рыскание, тангаж и крен).

    Прямой привод
    Совместное срабатывание, в том числе без элементов трансмиссии (т. Е. Тяга привинчена к выходу двигателя).

    Время простоя
    Период времени, в течение которого робот или производственная линия останавливаются из-за неисправности или отказа. См. Время безотказной работы.

    Привод
    Редуктор скорости (зубчатый) для преобразования низкого крутящего момента на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости.См. Разделы Harmonic Drive, Cyclo Drive и Rotary Vector Drive).

    Прямая доставка
    Метод поднесения предмета к рабочему месту под действием силы тяжести. Обычно желоб или контейнер размещают таким образом, чтобы по окончании работы над деталью она упала или упала в желоб или на конвейер с небольшой транспортировкой робота или без него.

    Динамика
    Изучение движения, сил, вызывающих движение, и сил, обусловленных движением. Динамика манипулятора робота очень сложна, поскольку является результатом кинематического поведения всех масс внутри конструкции руки.Кинематика манипулятора робота сложна сама по себе.


    Аварийный останов
    Работа схемы с использованием аппаратных компонентов, которая перекрывает все другие органы управления роботом, снимает мощность привода с исполнительных механизмов робота и вызывает остановку всех движущихся частей. (R15.06)

    Переключатель включения
    См. Включение устройства.

    Разрешающее устройство
    Устройство с ручным управлением, которое при постоянном включении разрешает движение.Освобождение устройства должно остановить движение робота и связанное с ним оборудование, которое может представлять опасность. (R15.06)

    Кодировщик
    Устройство обратной связи в руке робота-манипулятора, которое предоставляет контроллеру данные о текущем положении (и ориентации руки). Луч света проходит через вращающийся кодовый диск, который содержит точный узор из непрозрачных и прозрачных сегментов на своей поверхности. Свет, который проходит через диск, попадает в фотодетекторы, которые преобразуют световой рисунок в электрические сигналы.См. Раздел «Обратная связь, управление с обратной связью и датчик обратной связи».

    EOAT
    См. Захват или Концевой эффектор.

    Рабочий орган
    Вспомогательное устройство или инструмент, специально предназначенные для крепления к запястью робота или монтажной пластине для инструмента, чтобы робот мог выполнять свою задачу. (Примеры могут включать: захват, пистолет для точечной сварки, пистолет для дуговой сварки, распылительный пистолет или любые другие инструменты.) (R15.06)

    Конечная точка
    Номинальное управляемое положение, которого манипулятор будет пытаться достичь в конце пути движения.Конец дистального звена.

    Ошибка
    Разница между фактическим ответом робота и отданной командой.

    Возможность расширения
    Возможность добавлять в систему ресурсы, такие как память, жесткий диск большего размера, новая карта ввода-вывода и т. Д.

    Предел внешней силы
    Пороговое значение, при котором робот перемещается или сохраняет свое положение, даже при приложении внешних сил (при условии, что силы не превышают пределов, которые могут вызвать ошибку).


    Обратная связь
    Возврат информации от манипулятора или датчика к процессору робота для обеспечения самокорректирующегося управления манипулятором.
    См. Раздел «Управление обратной связью» и «Датчик обратной связи».

    Управление с обратной связью
    Тип управления системой, получаемый, когда информация от манипулятора или датчика возвращается контроллеру робота для получения желаемого эффекта робота. См. Раздел «Обратная связь, управление с обратной связью и датчик обратной связи».

    Датчик обратной связи
    Механизм, через который информация от сенсорных устройств возвращается в блок управления роботом. Информация используется в последующем направлении движения робота. См. Управление с обратной связью и управление с обратной связью.

    Гибкость
    Способность робота выполнять самые разные задачи.

    Силовая обратная связь
    Метод обнаружения, использующий электрические сигналы для управления рабочим органом робота во время его выполнения.Информация поступает от датчиков силы рабочего органа к блоку управления роботом во время выполнения конкретной задачи, чтобы обеспечить улучшенную работу рабочего органа.
    См. Раздел «Обратная связь», «Датчик обратной связи» и «Датчик силы».

    Датчик силы
    Датчик, способный измерять силы и крутящий момент, прилагаемые роботом и его запястьем. Такие датчики обычно содержат тензодатчики. Датчик предоставляет информацию, необходимую для обратной связи по силе. См. Force Feedback

    .

    Решение для прямой кинематики

    Расчет, необходимый для определения положения конечной точки с учетом положений суставов.Для большинства топологий роботов это проще, чем найти решение с обратной кинематикой.

    Передняя кинематика
    Вычислительные процедуры, определяющие, где находится рабочий орган робота в пространстве. В процедурах используются математические алгоритмы вместе с совместными датчиками для определения его местоположения.

    Рама
    Система координат, используемая для определения положения и ориентации объекта в пространстве, а также положения робота в его модели.

    Блок функциональной безопасности (FSU)
    Блок функциональной безопасности (FSU) — это компонент контроллера робота Yaskawa, который обеспечивает программируемые функции безопасности, обеспечивающие совместную работу робота. Поскольку эти функции безопасности являются программируемыми, FSU позволяет минимизировать площадь, занимаемую расположенным поблизости оборудованием, а также зоны, доступные для человека. FSU состоит из двух параллельных центральных процессоров (ЦП), работающих одновременно, что обеспечивает двухканальную проверку.Кроме того, FSU получает позицию робота от своих энкодеров независимо от системы управления движением робота. Основываясь на этой обратной связи, FSU контролирует положение, скорость и положение манипулятора и инструмента.


    Портал
    Регулируемый подъемный механизм, который перемещается по фиксированной платформе или гусенице, поднятому или на уровне земли по осям X, Y, Z.

    Портальный робот
    Робот с тремя степенями свободы по системе координат X, Y и Z.Обычно состоит из системы намотки (используемой в качестве крана), которая при намотке или размотке обеспечивает движение вверх и вниз по оси Z. Катушка может скользить слева направо по валу, который обеспечивает движение по оси Z. Катушка и вал могут двигаться вперед и назад по направляющим, которые обеспечивают движение по оси Y. Обычно используется, чтобы расположить концевой эффектор над желаемым объектом и поднять его.

    Гравитационная загрузка
    Сила, прилагаемая вниз, из-за веса руки робота и / или нагрузки на конце руки.Сила создает ошибку в отношении точности положения концевого эффектора. Компенсирующая сила может быть вычислена и применена, чтобы вернуть руку в желаемое положение.

    Захват
    Концевой эффектор, предназначенный для захвата и удержания (ISO 8373), а также «захватывания» или захвата объекта. Он прикреплен к последнему звену руки. Он может удерживать объект, используя несколько различных методов, таких как: приложение давления между своими «пальцами», или может использовать намагничивание или вакуум для удержания объекта и т. Д.См. «Концевой эффектор».


    Рука
    Зажим или захват, используемый в качестве рабочего органа для захвата предметов. См. Концевой исполнительный механизм, Захват.

    Ручное управление
    Совместная функция, позволяющая оператору вручную направлять робота в желаемое положение. Эта задача может быть решена за счет использования дополнительного внешнего оборудования, установленного непосредственно на роботе, или робота, специально разработанного для поддержки этой функции. Оба решения потребуют использования элементов функциональной безопасности.Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в роботизированной системе.

    Гармонический привод
    Компактный легкий редуктор, который преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости. Обычно находится на малой (меньшей) оси.

    Ремень
    Обычно несколько проводов, связанных вместе для подачи питания и / или передачи сигналов к / от устройств. Например, двигатели робота подключаются к контроллеру через жгут проводов.

    Опасное движение
    Непреднамеренное / неожиданное движение робота, которое может привести к травме.

    Задержка
    Остановка всех движений робота во время его последовательности, при которой на роботе сохраняется некоторая мощность. Например, выполнение программы останавливается, однако питание серводвигателей остается включенным, если требуется перезапуск.

    Исходное положение
    Известное и фиксированное положение на основной оси координат манипулятора, где он останавливается, или в указанном нулевом положении для каждой оси.Это положение уникально для каждой модели манипулятора. На роботах Motoman® есть индикаторные метки, которые показывают исходное положение для соответствующей оси.


    МЭК
    Международная электротехническая комиссия

    Индуктивный датчик
    Класс датчиков приближения, который имеет половину ферритового сердечника, катушка которого является частью цепи генератора. Когда металлический объект входит в это поле, в какой-то момент объект поглощает достаточно энергии из поля, чтобы заставить осциллятор перестать колебаться.Это означает, что объект присутствует в определенной близости. См. Датчик приближения.

    Промышленный робот
    Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или специализированных устройств посредством переменных запрограммированных движений для выполнения различных задач (R15.06). Основные компоненты: одна или несколько рук, которые могут двигаться в нескольких направлениях, манипулятор и компьютерный контроллер, который дает подробные инструкции по перемещению.

    ИНФОРМАЦИЯ
    Язык программирования роботов для роботов Yaskawa. Язык ИНФОРМ позволяет пользователю робота: инструктировать робота использовать его основные возможности для выполнения определенного набора ожиданий, а также описывать роботу посредством определения параметров и условий, какие ожидания возникают в определенных ситуациях или сценариях. Проще говоря, язык программирования INFORM позволяет пользователю указывать роботу, что делать, когда это делать, где это делать и как это делать.

    Устройства ввода
    Разнообразные устройства, позволяющие взаимодействовать между человеком и машиной. Это позволяет человеку программировать, управлять и моделировать робота. К таким устройствам относятся пульт для программирования, компьютерные клавиатуры, мышь, джойстики, кнопки, панель оператора, тумба оператора и т. Д.

    Инструкция
    Строка программного кода, вызывающая действие системного контроллера. См. Командное положение.

    Цикл команд
    Время, которое требуется циклу системы контроллера робота для декодирования команды или инструкции перед ее выполнением.Программисты-роботы должны очень внимательно анализировать цикл команд, чтобы обеспечить быструю и правильную реакцию на изменяющиеся команды.

    Интегрировать
    Чтобы объединить разные подсистемы, такие как роботы и другие устройства автоматизации, или, по крайней мере, разные версии подсистем в одной оболочке управления.

    Интегратор
    Компания, предоставляющая услуги с добавленной стоимостью, результатом которых является создание решений автоматизации путем объединения робота и другого оборудования автоматизации и управления для создания решения автоматизации для конечных пользователей.

    Интеллектуальный робот
    Робот, который можно запрограммировать на выбор производительности в зависимости от сенсорных входов с минимальной или нулевой помощью со стороны человека. См. Робот.

    Зона помех
    Зона помех — это функция, которая предотвращает помехи между несколькими манипуляторами или манипулятором и периферийным устройством. Области можно настроить до 64 областей. Три типа методов использования каждой области интерференции следующие: кубическая интерференция, вне кубической области и осевая интерференция.

    Интерполяция
    Метод создания путей к конечным точкам. В общем, для задания движения несколько узловых точек определяются до того, как все промежуточные положения между ними вычисляются с помощью математической интерполяции. Таким образом, используемый алгоритм интерполяции существенно влияет на качество движения.

    ISO
    Международная организация по стандартизации

    ISO 10218-1 Роботы и робототехнические устройства — Требования безопасности для промышленных роботов — Часть 1: Роботы
    Спецификация безопасности робота, которая касается требований производителя, функциональности, требуемых характеристик безопасности, опасностей, мер защиты и документации для самого робота.

    ISO 10218-2 Роботы и роботизированные устройства — Требования безопасности для промышленных роботов — Часть 2: Роботизированные системы и интеграция
    Сопутствующий документ ISO 10218-1. Эта спецификация безопасности представляет собой руководство как для конечных пользователей, так и для интеграторов роботов в том, что касается безопасного проектирования, установки и ввода в эксплуатацию робототехнических систем, а также рекомендуемых процедур, мер безопасности и информации, необходимой для использования.

    ISO TS 15066 (ANSI RIA 15.606): Роботы и роботизированные устройства — Совместные роботы
    Предоставляет подробное руководство, отсутствующее в ISO 10218, части 1 или 2, по безопасному использованию промышленных роботов, работающих совместно.


    Матрица Якоби
    Матрица Якоби связывает скорости изменения совместных значений со скоростью изменения координат конечных точек. По сути, это набор алгоритмов вычислений, которые обрабатываются для управления позиционированием робота.

    РАБОТА
    JOB — это название Yaskawa программы для роботов, созданной с использованием языка программирования роботов INFORM компании Yaskawa. Обычно задание состоит из инструкций, которые сообщают контроллеру робота, что делать, и данных, которые программа использует во время работы.

    Шарнир
    Часть системы манипулятора, которая обеспечивает степень свободы вращения и / или поступательного перемещения звена рабочего органа.

    Совместное интерполированное движение
    Метод координации движения суставов, при котором все суставы достигают желаемого места одновременно. Этот метод сервоуправления обеспечивает предсказуемый путь независимо от скорости и обеспечивает самое быстрое время цикла захвата и размещения для конкретного движения.

    Тип шарнира движения
    Тип совместного движения, также известный как двухточечное движение, представляет собой метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое соединение непосредственно в заданное положение, так что все оси достигают этого положения одновременно. Хотя путь предсказуем, он не будет линейным.

    Совместное пространство
    а. Совместное пространство (или Совместные координаты) — это просто метод определения положения робота с точки зрения значения каждой оси, а не положения TCP.Например, исходное положение робота часто определяется в Joint Space, поскольку каждая ось находится под углом 0 градусов.
    б. Набор совместных позиций.

    Соединения
    Части манипулятора робота, которые действительно сгибаются или двигаются.


    Кинематика
    Связь между движением конечной точки робота и движением суставов. Для декартова робота это набор простых линейных функций (линейные дорожки, которые могут быть расположены в направлениях X, Y, Z), для вращающейся топологии (шарниры, которые вращаются), однако кинематика намного сложнее, включая сложные комбинации тригонометрии. функции.Кинематика руки обычно делится на прямое и обратное решения.


    Захват ковша
    Конечный эффектор, который действует как совок. Он обычно используется для сбора жидкости, переноса ее в форму и заливки жидкости в форму. Обычно используется для работы с расплавленным металлом в опасных условиях. См. «Концевой эффектор».

    Лазер
    Акроним от «Усиление света за счет вынужденного излучения». Устройство, которое производит когерентный монохроматический пучок света, который является чрезвычайно узким и сфокусированным, но все же находится в пределах видимого светового спектра.Обычно он используется в качестве бесконтактного датчика для роботов. Роботизированные приложения включают: определение расстояния, определение точного местоположения, картографирование поверхности, сканирование штрих-кода, резку, сварку и т. Д.

    Линейное движение с интерполяцией
    Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое соединение скоординированным движением, так что все оси достигают позиции одновременно. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

    Линейный тип
    Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое соединение скоординированным движением, так что все оси достигают позиции одновременно. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

    Ссылка
    Жесткая часть манипулятора, соединяющая соседние суставы.

    Ссылки
    Статический материал, соединяющий суставы руки вместе.Тем самым образуется кинематическая цепочка. В человеческом теле звеньями являются кости.

    Время цикла нагрузки
    Термин технологического процесса производственной или сборочной линии, который описывает полное время, необходимое для выгрузки последней заготовки и загрузки следующей.


    Магнитные детекторы
    Датчики роботов, которые могут определять присутствие ферромагнитного материала. Твердотельные детекторы с соответствующим усилением и обработкой могут обнаруживать металлический объект с высокой степенью точности.См. Датчик.

    Манипулятор
    Механизм машины или робота, который обычно состоит из серии сегментов (соединенных или скользящих друг относительно друга) с целью захвата и / или перемещения объектов (частей или инструментов), обычно с несколькими степенями свободы. Управление манипулятором может осуществляться оператором, программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, кулачковым устройством, проводным и т. Д.) (ISO 8373)
    См. Руку, запястье и рабочий орган

    .

    Ручной режим
    См. Режим обучения.

    Погрузочно-разгрузочные работы
    Процесс, с помощью которого промышленный робот-манипулятор переносит материалы из одного места в другое.

    Робот для обработки материалов
    Робот, спроектированный и запрограммированный таким образом, чтобы он мог обрабатывать, резать, формировать или изменять форму, функцию или свойства материалов, с которыми он работает, в период между моментом первого захвата материалов и моментом их выпуска в производственный процесс.

    Функция сдвига зеркала
    С помощью функции зеркального сдвига задание преобразуется в задание, в котором траектория симметрична пути исходного задания.Это преобразование может быть выполнено для указанной координаты из координат X-Y, X-Z или Y-Z координат робота и координат пользователя. Функция зеркального смещения подразделяется на следующие три: функция импульсного зеркального смещения, функция зеркального смещения координат робота и функция зеркального смещения пользовательских координат. (см. рисунок справа)

    Переключатель режима
    В соответствии со стандартами безопасности промышленный робот имеет три различных режима работы. Это обучение (также называемое ручным), воспроизведение (также называемое автоматическим) и дистанционное управление.Переключение между этими режимами осуществляется с помощью переключателя с ключом на подвесном пульте обучения и называется переключателем режима.

    Модульность
    Свойство гибкости встроено в робота и систему управления путем сборки отдельных узлов, которые можно легко соединить или скомпоновать с другими частями или узлами.

    Модуль
    Автономный компонент пакета. Этот компонент может содержать подкомпоненты, известные как подмодули.

    Ось движения
    Линия, определяющая ось движения линейного или поворотного сегмента манипулятора.

    Двигатель
    См. Серводвигатель.

    Отключение звука
    При тестировании программы робота отключение любых устройств защиты от присутствия во время полного цикла робота или его части.


    Автономное программирование
    Метод программирования, при котором целевая программа определяется на устройствах или компьютерах отдельно от робота для последующего ввода программной информации роботу. (ISO 8373) б.Средство программирования робота во время его работы. Это становится важным при производстве и производстве сборочных линий из-за сохранения высокой производительности, пока робот программируется для других задач.

    Оператор
    Лицо, уполномоченное запускать, контролировать и останавливать запланированную продуктивную работу робота или роботизированной системы. Оператор также может взаимодействовать с роботом для производственных целей. (R15.06)

    Оптический кодировщик
    Датчик обнаружения, который измеряет линейное или вращательное движение, обнаруживая движение маркировки мимо фиксированного луча света.Его можно использовать для подсчета оборотов, идентификации деталей и т. Д.

    Оптические датчики приближения
    Датчики роботов, которые измеряют видимый или невидимый свет, отраженный от объекта, для определения расстояния. Лазеры используются для большей точности.

    Ориентация
    Угол, образованный большой осью объекта относительно базовой оси. Он должен быть определен относительно трехмерной системы координат. Угловое положение объекта относительно системы отсчета робота.См. Roll, Pitch и Yaw.


    Паллетирование
    Организованный процесс штабелирования пакетов (т. Е. Ящиков, пакетов, контейнеров и т. Д.) На поддоне.

    Функция PAM — регулировка положения вручную
    Регулировка положения вручную позволяет регулировать положение с помощью простых операций, наблюдая за движением манипулятора и не останавливая манипулятор. Позиции можно регулировать как в режиме обучения, так и в режиме воспроизведения.

    Функция параллельного смещения
    Параллельный сдвиг относится к смещению объекта из фиксированного положения таким образом, что все точки внутри объекта перемещаются на равное расстояние.В модели для параллельного сдвига, показанной ниже, значение сдвига может быть определено как расстояние L (трехмерное координатное смещение). Функция параллельного смещения имеет отношение к фактической работе манипулятора, поскольку ее можно использовать для уменьшения объема работы, связанной с обучением, путем смещения обученного пути (или положения). В примере, показанном на рисунке ниже, обученная позиция A смещается на расстояние L (на самом деле это трехмерное смещение XYZ, которое может распознать робот).

    Путь
    Непрерывное геометрическое место позиций (или точек в трехмерном пространстве), пересекаемое центральной точкой инструмента и описываемое в указанной системе координат. (R15.05-2)

    Полезная нагрузка — максимальная
    Максимальная масса, которой робот может манипулировать при указанной скорости, ускорении / замедлении, расположении (смещении) центра тяжести и воспроизводимости при непрерывной работе в указанном рабочем пространстве. Максимальная полезная нагрузка указана в килограммах.(R15.05-2)

    Кулон [Подвеска Teach]
    Переносное устройство ввода, связанное с системой управления, с помощью которой можно программировать или перемещать робота. (ISO 8373) Это позволяет человеку-оператору занять наиболее удобное положение для наблюдения, контроля и записи желаемых движений в памяти робота.

    Кулон для обучения
    Отображение и запись положения и ориентации системы робота и / или манипулятора, когда робот вручную поэтапно перемещается от начального состояния по пути к конечному целевому состоянию.Положение и ориентация каждой критической точки (суставы, база робота и т. Д.) Записываются и сохраняются в базе данных для каждой обученной позиции, через которую проходит робот на пути к своей конечной цели. Теперь робот может повторить путь самостоятельно, следуя пути, сохраненному в базе данных.

    Уровень эффективности d (PLd)
    Уровень эффективности (PL) ISO «d» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час связанных с безопасностью частей системы управления находится в пределах от ≥ 10-7 до <10-6.Кроме того, действуют и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды. Это минимальный уровень эффективности, указанный в ISO 10218-2, раздел 5.2.2, если оценка риска не позволит использовать более низкое значение.

    Уровень эффективности e (PLe)
    Уровень эффективности (PL) ISO «e» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час связанных с безопасностью частей системы управления находится в пределах от ≥ 10-8 до <10-7.Кроме того, действуют и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды.

    Цикл подбора и установки
    Время, необходимое манипулятору, чтобы поднять объект и поместить его в желаемое место, а затем вернуться в исходное положение. Это включает время во время фаз ускорения и замедления конкретной задачи. Движение робота контролируется из одной точки в пространстве в другую в системе движения «точка-точка» (PTP).Каждая точка запрограммирована в управляющую память робота, а затем воспроизводится во время рабочего цикла.

    Задача по подбору и размещению
    Повторяющаяся задача переноса детали, состоящая из действия подбора, за которым следует действие по размещению.

    Точки защемления
    Точка защемления — это любая точка, в которой человек или часть тела человека могут быть зажаты между движущимися частями машины, или между движущейся и неподвижной частями машины, или между материалом и любой частью машины. .Точка защемления не обязательно должна приводить к травме конечности или части тела, хотя может привести к травме — она ​​должна только защемить или ущипнуть человека, чтобы он не смог вырваться или вынуть защемленную часть из точки защемления.

    Шаг
    Вращение рабочего органа в вертикальной плоскости вокруг конца руки робота-манипулятора.
    См. Roll and Yaw.

    Режим воспроизведения
    После того, как робот запрограммирован в режиме обучения, контроллер робота можно переключить в режим воспроизведения для выполнения программы робота.В режиме воспроизведения воспроизводится программа робота. Это режим, в котором роботы используются в производстве.

    Воспроизведение
    Воспроизведение — это операция, при которой воспроизводится обученное задание. Эта функция используется, чтобы решить, где возобновить воспроизведение при запуске операции после приостановки воспроизведения и перемещения курсора или выбора других заданий. 0: запускает операцию, когда курсор находится в задании, отображаемом в данный момент. 1: Появится окно продолжения воспроизведения.Выберите «ДА», и воспроизведение возобновится в том месте, где находился курсор, когда воспроизведение было приостановлено. Если выбрано «НЕТ», воспроизведение возобновляется с того места, где находится курсор в задании, отображаемом в данный момент. Режимы Включите пульт программирования: PLAY — задание запускается нажатием [START] на пульте программирования, а задание REMOTE запускается периферийным устройством (внешний пусковой вход).

    Точка-точка
    Движение манипулятора, в котором задано ограниченное количество точек на прогнозируемой траектории движения.Манипулятор перемещается от точки к точке, а не по непрерывному плавному пути.

    Поза
    Альтернативный термин для конфигурации робота, который описывает линейное и угловое положение. Линейное положение включает азимут, высоту и дальность до объекта. Угловое положение включает в себя крен, тангаж и рыскание объекта. См. Roll, Pitch и Yaw.

    Позиция
    Определение местоположения объекта в трехмерном пространстве, обычно определяемое трехмерной системой координат с использованием координат X, Y и Z.

    Уровень позиции
    Уровень положения — это степень приближения манипулятора к заданной позиции. Уровень положения может быть добавлен к командам перемещения MOVJ (совместная интерполяция) и MOVL (линейная интерполяция). Если уровень положения не установлен, точность зависит от скорости работы. При установке соответствующего уровня манипулятор перемещается по траектории, подходящей для окружающих условий и обрабатываемой детали. (см. рисунок справа)

    Переменные положения
    Переменные положения используются в программе робота (JOB) для определения местоположения в трехмерном пространстве, обычно определяемого трехмерной системой координат с использованием координат X, Y и Z.Поскольку это переменная, значение может меняться в зависимости от условий или информации, переданной в задание.

    Ограничение мощности и усилия (PFL)
    Совместная функция, которая позволяет оператору и роботу работать в непосредственной близости друг от друга, гарантируя, что робот замедлится и остановится до возникновения ситуации контакта. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование для обнаружения. Оценка риска должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в роботизированной системе.

    Устройство защиты от присутствия
    Устройство, спроектированное, сконструированное и установленное для создания сенсорного поля для обнаружения вторжения в такое поле людьми, роботами или объектами. См. Датчик.

    Программируемый логический контроллер (ПЛК)
    Твердотельная система управления, которая имеет программируемую пользователем память для хранения инструкций для реализации определенных функций, таких как: логика управления вводом-выводом, синхронизация, счетная арифметика и обработка данных.ПЛК состоит из центрального процессора, интерфейса ввода / вывода, памяти и устройства программирования, в котором обычно используются эквивалентные символы реле. ПЛК специально разработан как промышленная система управления, которая может выполнять функции, эквивалентные релейной панели или проводной твердотельной логической системе управления, и может быть интегрирована в систему управления роботом.

    Программируемый робот
    Функция, позволяющая проинструктировать робота выполнить последовательность шагов, а затем выполнять эту последовательность повторно.Затем при желании его можно перепрограммировать для выполнения другой последовательности шагов.

    Датчик приближения
    Бесконтактное сенсорное устройство, используемое для определения, когда объекты находятся на небольшом расстоянии, и может определять расстояние до объекта. Несколько типов включают: радиочастотный, магнитный мост, ультразвуковой и фотоэлектрический. Обычно используется для: высокоскоростного счета, обнаружения металлических предметов, контроля уровня, считывания кодовых меток и концевых выключателей. См. Индуктивный датчик.

    Координаты импульса
    Роботы Yaskawa определяют положение осей шарниров робота в градусах для поворотных шарниров.Импульс — это еще один способ указать положение сустава робота, и он используется при подсчете импульсов энкодера двигателя робота.


    Обеспечение качества (ОК)
    Описывает методы, политику и процедуры, необходимые для проведения тестирования обеспечения качества на этапе проектирования, производства и доставки, на этапах создания, перепрограммирования или обслуживания роботов.

    Досягаемость: Объем пространства (конверт), которого может достичь рабочий орган робота как минимум в одной ориентации.

    Квазистатический зажим
    Тип контакта между человеком и частью робототехнической системы, при котором часть тела может быть зажата между движущейся частью роботизированной системы и другой неподвижной или движущейся частью робототехнической ячейки


    Вылет
    Объем пространства (оболочки), которого может достичь рабочий орган робота хотя бы в одной ориентации.

    Система реального времени
    Компьютерная система, в которой компьютер должен выполнять свои задачи в рамках временных ограничений некоторого процесса одновременно с системой, которой он помогает. Компьютер обрабатывает системные данные (входные данные) от датчиков с целью мониторинга и вычисления параметров (выходов) управления системой, необходимых для правильной работы системы или процесса. От компьютера требуется, чтобы он выполнял свою работу достаточно быстро, чтобы не отставать от оператора, взаимодействующего с ним через оконечное устройство (например, экран или клавиатуру).Оператор, взаимодействующий с компьютером, имеет возможность доступа, поиска и хранения через систему управления базой данных. Доступ к системе позволяет оператору вмешиваться и изменять работу системы.

    Робот для воспроизведения записи
    Манипулятор, для которого критические точки вдоль желаемых траекторий сохраняются последовательно путем записи фактических значений кодеров положения суставов робота, когда он перемещается под операционным управлением. Для выполнения задачи эти точки воспроизводятся в сервосистеме робота.См. Сервосистема.

    Робот с прямоугольными координатами
    Робот, рука манипулятора которого движется линейными движениями по набору декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. Рабочий конверт.

    Надежность
    Вероятность или процент времени, в течение которого устройство будет работать без сбоев в течение определенного периода времени или объема использования (R15.02). Также называется: время безотказной работы робота или среднее время наработки на отказ (MTBF).

    Восстановленное
    Обновлять или модифицировать роботов в соответствии с пересмотренными спецификациями производителя. (R15.06)

    Удаленный режим
    Удаленный режим — это тип режима воспроизведения, в котором автоматическое выполнение программы робота инициируется с внешнего устройства (а не с обучающего пульта). В этом режиме использование обучающего пульта отключено.

    Повторяемость
    Мера того, насколько близко рука может повторно занять заданное положение.Например: после того, как манипулятор вручную помещен в определенное место и это местоположение определено роботом, повторяемость определяет, насколько точно манипулятор может вернуться в это точное местоположение. Степень разрешения в системе управления роботом определяет повторяемость. В общем, воспроизводимость руки никогда не может быть лучше, чем ее разрешение. См. «Обучение и точность».

    Разрешение
    Количество шарнирного движения робота, необходимое для изменения положения на один счет.Хотя разрешение каждого датчика совместной обратной связи обычно является постоянным, разрешение конечной точки в мировых координатах не является постоянным для поворотных рычагов из-за нелинейности кинематики рычага.

    Поворотный шарнир
    Суставы робота, способные совершать вращательные движения.

    Оценка рисков
    Процесс оценки предполагаемого использования машины или системы на предмет прогнозируемых опасностей и последующего определения уровня риска, связанного с идентифицированными задачами.

    Снижение рисков
    Вторичный шаг в процессе оценки риска, который включает снижение уровня риска для идентифицированных задач путем применения мер по снижению риска с целью устранения или смягчения опасностей.

    Робот
    Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материала, деталей, инструментов или определенных устройств посредством переменных запрограммированных движений для выполнения множества задач. Общие элементы, из которых состоит робот: контроллер, манипулятор и рабочий орган.См. Манипулятор, Контроллер и Рабочий орган.

    Система координат робота
    Система координат робота определяется в базовой оси робота, а точки в системе координат робота будут относиться к базе робота. Обратите внимание, что по умолчанию базовая система координат и система координат робота одинаковы. (см. рисунок справа)

    Робот-интегратор
    См. Интегратор.

    Язык программирования роботов
    Интерфейс между человеком-пользователем и роботом, который связывает человеческие команды с роботом.

    Робот, контролирующий пределы диапазона
    Следит за тем, чтобы рука манипулятора или его инструмент находились в обозначенной зоне безопасности

    Моделирование роботов
    Метод имитации и прогнозирования поведения и работы роботизированной системы на основе модели (например, компьютерной графики) физической системы. (R15.07)

    Рулон
    Вращение концевого эффектора робота в плоскости, перпендикулярной концу руки манипулятора.См. Pitch and Yaw.

    Поворотный шарнир
    Сустав, который скручивается, качается или изгибается вокруг оси.

    Векторный поворотный привод (RV)
    Торговая марка устройства понижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости, обычно используемое на большой (большей) оси. См. Cyclo Drive и Harmonic Drive.

    Вращательное движение
    Сустав, который скручивается, качается или изгибается вокруг оси. Примером этого является локоть человеческой руки.


    Гарантия
    Барьерное ограждение, устройство или защитная процедура, предназначенные для защиты персонала. (R15.06)

    Уровень полноты безопасности
    Уровень полноты безопасности (SIL) — это метод IEC для определения уровня производительности системы безопасности. SIL 2 соответствует уровню эффективности ISO «d», а SIL 3 соответствует уровню эффективности ISO «e». ISO 10218 допускает использование того и другого.

    Логическая схема безопасности
    Логическая схема безопасности контролирует важные для безопасности внешние устройства, такие как световые завесы и генерируемые сигналы FSU.Логическая схема безопасности программируется через интуитивно понятный пользовательский интерфейс, поддерживаемый подвесным пультом программирования Yaskawa. Это позволяет настраивать логические операции, такие как остановка манипулятора или выдача сигнала, если сервоприводы включены.

    Остановка с контролем безопасности
    Совместная функция, разработанная для обеспечения безопасного взаимодействия человека и робота. Только когда движение робота прекратится, безопасность человека войдет в рабочее пространство для совместной работы. Сервоприводы могут оставаться под напряжением в соответствии с остановом категории 2 в соответствии с ISO 10218-1: 2011, 5.4. Оценка риска должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в роботизированной системе.

    Робот SCARA
    Цилиндрический робот, имеющий два параллельных шарнирных соединения (горизонтально шарнирно сочлененных) и обеспечивающий податливость в одной выбранной плоскости. (ISO 8373) Примечание: SCARA является производным от селективно совместимой руки для роботизированной сборки

    Вторая исходная позиция
    Помимо «исходного положения» манипулятора, второе исходное положение можно настроить как контрольную точку для абсолютных данных.Начальное значение второго исходного положения — это исходное положение (где все оси находятся на импульсе 0). Вторую исходную позицию можно изменить.

    Режим безопасности
    Уровни режимов оператора на контроллерах роботов Yaskawa включают в себя: режим работы, режим редактирования, режим управления, режим безопасности и режим одноразового управления.

    Датчик
    Инструменты, используемые в качестве устройств ввода для роботов, которые позволяют ему определять аспекты, касающиеся окружающей среды робота, а также собственное позиционирование робота.Датчики реагируют на физические стимулы (такие как тепло, свет, звук, давление, магнетизм и движение), и они передают результирующий сигнал или данные для измерения, управления или того и другого. (R15.06)

    Сенсорная обратная связь
    Переменные данные, измеряемые датчиками и передаваемые на контроллер в замкнутой системе. Если контроллер получает обратную связь, выходящую за пределы допустимого диапазона, значит, произошла ошибка. Контроллер отправляет роботу сигнал об ошибке.Робот вносит необходимые корректировки в соответствии с сигналом ошибки.

    Сервоуправление
    Процесс, с помощью которого система управления роботом проверяет, соответствует ли достигнутая поза робота позе, заданной при планировании движения, с требуемыми характеристиками и критериями безопасности. (ISO 8373)

    Серводвигатель
    Электроэнергетический механизм, используемый для движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию в движение робота) (R15.07). Двигатель реагирует на сигнал, полученный от системы управления, и часто включает в себя энкодер для обеспечения обратной связи с контуром управления.

    Сервопривод
    Электроэнергетический механизм переменного тока, управляемый с помощью логики для преобразования энергии источника питания, имеющей синусоидальную форму, в квадратную форму с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), подаваемую на двигатели для управления двигателем: скорость, направление, ускорение, замедление. и контроль торможения.

    Робот с сервоприводом
    Управление роботом с помощью сервосистемы с замкнутым контуром, в которой положение оси робота измеряется устройствами обратной связи и сохраняется в памяти контроллера.См. Замкнутую систему и Сервосистему.

    Сервосистема
    Система, в которой контроллер выдает команды на двигатели, двигатели приводят в движение рычаг, а датчик энкодера измеряет вращательные движения двигателя и сигнализирует о величине движения обратно контроллеру. Этот процесс продолжается много раз в секунду, пока рука не переместится в требуемую точку. См. Сервоуправляемый робот

    .

    Функция обнаружения удара
    Обнаружение удара — это функция, поддерживаемая контроллером робота Yaskawa, которая снижает влияние столкновения робота путем остановки манипулятора без какого-либо внешнего датчика, когда инструмент или манипулятор сталкиваются с периферийным устройством.

    Плечо
    Первую или вторую ось робота иногда называют осью плеча, поскольку она чем-то напоминает человеческое плечо. Это часто используется при описании гуманоидных систем или систем с двумя руками, таких как Yaskawa Motoman® SDA10D.

    SIL
    См. Уровень полноты безопасности

    .

    Моделирование
    Графическая компьютерная программа, представляющая робота и его окружающую среду, которая имитирует поведение робота во время имитации запуска робота.Это используется для определения поведения робота в определенных ситуациях, прежде чем фактически дать команду роботу выполнить такие задачи. Рассматриваются следующие элементы моделирования: 3D-моделирование окружающей среды, эмуляция кинематики, эмуляция планирования пути и моделирование датчиков. См. Сенсор, Прямая кинематика и Робот.

    Сингулярность
    Конфигурация, в которой два шарнира манипулятора робота становятся коаксиальными (выровненными по общей оси). В особой конфигурации плавное следование по траектории обычно невозможно, и робот может потерять управление.Термин происходит от поведения матрицы Якоби, которая становится сингулярной (т. Е. Не имеет обратной) в этих конфигурациях.

    SLURBT
    SLURBT — это термины, которые Yaskawa Motoman использует для описания каждой оси робота для удобства. Определение каждого значения следующее:

    S — качели или вертлюги
    L — нижний рычаг
    U — Верхняя рука
    R — повернуть
    B — Колено
    Т — Твист

    Функция настройки Softlimit
    Функция настройки Softlimit — это функция для установки диапазона ограничения перемещения оси движения манипулятора в программном обеспечении.

    Контроль скорости и разделения
    Совместная функция, которая позволяет оператору и роботу работать в непосредственной близости друг от друга, гарантируя, что робот замедлится и остановится до возникновения ситуации контакта. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование для обнаружения. Оценка рисков должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в роботизированной системе.

    Шлицевой
    Гладкая непрерывная функция, используемая для аппроксимации набора функций, которые однозначно определены на наборе подинтервалов. Аппроксимирующая функция и набор аппроксимируемых функций пересекаются в достаточном количестве точек, чтобы обеспечить высокую степень точности приближения. Назначение плавной функции — позволить роботу-манипулятору выполнить задачу без рывков.

    Сплайн Тип движения
    Расчетный путь, который выполняет робот, который может иметь параболическую форму.Плавное движение также может образовывать кривую произвольной формы со смесью круговых и параболических форм.

    Системный интегратор
    См. Интегратор.


    Обучение
    Чтобы запрограммировать руку манипулятора, вручную направляя ее через серию движений и записывая положение в память контроллера робота для воспроизведения.

    Блокировка обучения
    Пока установлена ​​блокировка обучения, режим работы привязан к режиму обучения, и машины не могут воспроизводиться ни с помощью [СТАРТ], ни с внешнего входа.В целях безопасности всегда устанавливайте переключатель режима в положение «ОБУЧЕНИЕ» перед началом обучения.

    Режим обучения
    Режим контроллера робота, в котором робот-манипулятор программируется путем ручного управления им через серию движений и записи положения в память контроллера робота для воспроизведения. Промышленные роботы, у которых нет активной функции ограничения мощности и усилия, требуют использования трехпозиционного переключателя включения в режиме обучения.

    Подвеска Teach
    Портативный блок управления, который используется оператором для удаленного управления роботом при выполнении его задач.Движения записываются системой управления роботом для последующего воспроизведения. Современные промышленные роботы поставляются с подвесками для программирования, которые не только позволяют обучать роботов, но также поддерживают полнофункциональное программирование роботов и безопасный пользовательский интерфейс.

    Окно обучения
    Окно обучения — это экран пользовательского интерфейса на пульте программирования. Это окно содержит окно СОДЕРЖАНИЕ ЗАДАНИЯ, и в этом окне проводится обучение. Окно СОДЕРЖАНИЕ ЗАДАНИЯ содержит следующие элементы: номера строк, курсор, инструкции, дополнительные элементы, комментарии и т. Д.

    Балка проходная
    Система обнаружения объектов, используемая в системе датчиков изображения робота. Точно сфокусированный луч света закреплен на одном конце, а детектор — на другом. Когда луч света прерывается, объект ощущается.

    Функция измерения времени
    Функция измерения времени измеряет время выполнения указанного раздела в задании или время вывода указанного сигнала.

    Инструмент
    Термин, используемый в широком смысле для определения рабочего устройства, установленного на конце манипулятора робота, такого как рука, захват, сварочная горелка, отвертка и т. Д.См. «Рука», «Захват» и «Рабочий орган».

    Инструмент и рука Помехи
    В системе с одним контроллером и несколькими манипуляторами можно использовать функцию проверки вмешательства инструмента и рычага для обнаружения возможных помех и предотвращения столкновения во время работы. Можно проверить следующие три шаблона:

    • Плечо против руки

    • Рычаг против инструмента

    • Инструмент против инструмента

    Интерференция проверяется с помощью цилиндра, который немного больше, чем рычаг или инструмент.На обоих концах цилиндра помещается сфера. Если цилиндр и сферы одного манипулятора во время движения контактируют с цилиндрами другого манипулятора, манипуляторы останавливаются из-за обнаружения помех.

    Центр инструмента (TCP)
    Центральная точка инструмента (TCP) определяет вершину текущего инструмента, как определено относительно фланца инструмента. Например, для сварочного робота TCP обычно определяется на конце сварочного пистолета. После определения и настройки TCP движение робота будет определено относительно этого кадра (т.е., вращение в направлении Rx вызовет вращение вокруг оси X, и позиции будут обучаться в этом кадре.

    Контрольная точка инструмента
    См. Центр инструмента

    .

    Координаты инструмента
    Когда инструмент, прикрепленный к роботу, перемещается, движется его система координат инструмента относительно фиксированной системы координат, например мировых координат. Как правило, координаты инструмента не совпадают с мировыми координатами XYZ.

    Рама для инструмента
    Система координат, прикрепленная к рабочему органу робота (относительно базовой рамы).

    Датчик касания
    Чувствительное устройство, иногда используемое с рукой или захватом робота, которое определяет физический контакт с объектом, тем самым давая роботу искусственное чувство осязания. Датчики реагируют на контактные силы, возникающие между ними и твердыми предметами.

    Построение траектории (расчет)
    Вычисление функций движения, которые позволяют плавно контролировать движение суставов.

    Преобразователь
    Устройство, преобразующее энергию из одной формы в другую.Обычно это устройство, преобразующее входной сигнал в выходной сигнал другой формы. Его также можно рассматривать как устройство, которое преобразует статические сигналы, обнаруженные в окружающей среде (например, давление), в электрический сигнал, который отправляется в систему управления роботом.


    Время работы
    Период времени, в течение которого робот или производственная линия работают или доступны для работы, в отличие от времени простоя.

    Настройка координат пользователя
    Координаты пользователя определяются тремя точками, которые были обучены манипулятору с помощью осевых операций.Этими тремя определяющими точками являются ORG, XX и XY, как показано на диаграмме ниже. Эти три точки позиционных данных регистрируются в пользовательском файле координат. ORG — это исходное положение, а XX — точка на оси X. XY — это точка со стороны оси Y от пользовательских координат, которые были обучены, а направления осей Y и Z определяются точкой XY.

    Пользовательская система координат
    Пользовательская система координат — это любая контрольная точка, которую пользователь определил для своего приложения.Он часто прикрепляется к объекту, например к поддону, и позволяет пользователю обучать точкам относительно этого объекта. Например, набор положений может быть обучен относительно пользовательской системы координат, прикрепленной к поддону, а затем легко перенесен в другую пользовательскую систему координат на другом поддоне. Это позволяет эффективно повторно использовать позиции. См. Также «Настройка координат пользователя

    ».


    Ручной вакуумный стакан
    Рабочий орган для руки робота, который используется для захвата объектов легкого и среднего веса с помощью всасывания для манипуляций.К таким предметам может относиться стекло, пластик; и т. д. Обычно используется из-за его достоинств, заключающихся в уменьшении скольжения предмета, когда он находится в пределах досягаемости вакуумной чашки. См. «Концевой эффектор».

    Визуальное сопровождение
    Система управления, в которой траектория робота изменяется в ответ на ввод от системы технического зрения.

    Датчик технического зрения
    Датчик, который определяет форму, местоположение, ориентацию или размеры объекта с помощью визуальной обратной связи, например телекамеры.


    Рабочий конверт
    Набор всех точек, до которых манипулятор может добраться без вторжения. Иногда форма рабочего пространства и положение самого манипулятора могут ограничивать рабочий диапазон.

    Рабочий конверт (космос)
    Объем пространства, в котором робот может выполнять поставленные задачи.

    Исходное рабочее положение
    Исходное рабочее положение является ориентиром для операций с манипулятором.Это предотвращает взаимодействие с периферийным устройством, гарантируя, что манипулятор всегда находится в пределах установленного диапазона в качестве предварительного условия для таких операций, как запуск линии. Манипулятор можно переместить в заданное рабочее исходное положение с помощью пульта управления или ввода сигнала с внешнего устройства. Когда манипулятор находится в непосредственной близости от исходного рабочего положения, включается сигнал рабочего исходного положения.

    Заготовка
    Любая деталь, которая обрабатывается, совершенствуется или изготавливается до того, как станет готовым продуктом.

    Рабочее пространство
    Объем пространства, в котором робот может выполнять поставленные задачи.

    Мировые координаты
    Справочная система координат, в которой рычаг манипулятора движется линейно по набору декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. Раздел «Прямоугольные координаты».

    Мировая модель
    Трехмерное представление рабочей среды робота, включая объекты, их положение и ориентацию в этой среде, которое хранится в памяти робота.Поскольку объекты обнаруживаются в окружающей среде, система контроллера робота постоянно обновляет модель мира. Роботы используют эту модель мира, чтобы определять свои действия для выполнения поставленных задач.

    Запястье
    Набор поворотных шарниров между манипулятором и рабочим органом робота, которые позволяют ориентировать рабочий орган на обрабатываемую деталь. В большинстве случаев запястье может иметь степени свободы, которые позволяют ему захватывать объект с ориентацией по крену, тангажу и рысканью.См. «Рука», «Рабочий орган», «Крен», «Шаг», «Рыскание» и «Деталь».

    Запястье [вторичная ось]
    Набор взаимосвязанных звеньев и механических соединений между рычагом и рабочим органом, который поддерживает, позиционирует и ориентирует рабочий орган. (ISO 8373)


    Рыскание
    Вращение рабочего органа в горизонтальной плоскости вокруг конца руки манипулятора. Боковое движение по оси. Смотрите Roll and Pitch.

    Представление планетарного редукторного двигателя для робота

    Планетарный редукторный двигатель, характеризующийся небольшим объемом, высокой эффективностью трансмиссии, широким диапазоном редукции и высокой точностью, является частью приводного оборудования, широко используемого в роботах.Серводвигатель, шаговый двигатель и двигатель постоянного тока могут быть включены в планетарный редуктор. Конструкция планетарного редукторного двигателя обеспечивает минимальное одноступенчатое замедление до 2,8, максимальное <12,5 в стандартном исполнении и общее передаточное число 3, 4, 5, 6, 8 и 10. Ступень планетарного редукторного двигателя обычно составляет <3, но некоторые индивидуальные мотор-редукторы могут быть разработаны для достижения четырехступенчатого передаточного числа. По сравнению с другими мотор-редукторами, планетарные мотор-редукторы обладают характеристиками высокой жесткости, высокой точности, высокой эффективности трансмиссии, высокого отношения крутящего момента к объему и длительного обслуживания.

    Планетарный редукторный двигатель для робота является одним из основных компонентов, отвечающих высоким требованиям к точности позиционирования и повторяемости позиционирования. Он отличается от других обычных планетарных мотор-редукторов, поскольку они должны быть небольшими по объему и достаточно легкими, чтобы роботы могли выполнять повторяющиеся действия во время работы. Планетарный редуктор для интеллектуальной работы робота, редуктор RV и редуктор гармоник для шарнирного соединения робота широко используются в области робототехники.Как следует из названия, планеты вращаются вокруг звезд. Планетарный редуктор имеет три планетарных колеса, вращающихся вокруг солнечного колеса. Планетарный мотор-редуктор для роботов отличается компактностью, легкостью, высокой грузоподъемностью, длительным сроком службы, стабильной работой и низким уровнем шума. Планетарный мотор-редуктор, отличающийся разделением мощности и зацеплением с несколькими зубьями, может использоваться отдельно для интеллектуальных роботов.

    Технические параметры прецизионных планетарных мотор-редукторов ZHAOWEI варьируются от 3,4 до 38 мм.В зависимости от используемого материала планетарный мотор-редуктор можно разделить на пластиковый мотор-редуктор и металлический мотор-редуктор.

    Индивидуализация планетарного редуктора:

    Напряжение: 3-24 В.
    Шум передачи: ≤45 дБ
    Передаточное число: 5-1500
    Выходная скорость: 5-2000 об / мин
    Выходной крутящий момент: от 1 гс · см до 50 кгс · см
    Точность передачи: 1-2 угл.